本發(fā)明涉及一種用于輔助停車操縱的方法和裝置。

背景技術(shù)：

用于停車輔助的常規(guī)裝置被設(shè)計(jì)成在執(zhí)行停車操縱的過程中接管車輛的橫向和縱向控制。停車操縱通常從搜索階段開始，在搜索階段期間捕獲可用停車位的尺寸。在找到合適的停車位的情況下，停車輔助裝置計(jì)算車輛軌跡以及合適的設(shè)定值，典型地用于車輛速度和轉(zhuǎn)向角。最后，各個(gè)系統(tǒng)基于計(jì)算的設(shè)定值開始車輛的自動(dòng)控制。

在這方面，路沿自主停車代表了一個(gè)苛刻的挑戰(zhàn)。根據(jù)停車位的長度和路沿的邊緣的高度，各個(gè)系統(tǒng)必須能夠要求額外的扭矩以克服路沿的邊緣。同時(shí)，例如在緊湊的停車位的情況下，各個(gè)系統(tǒng)必須確保制動(dòng)器的精確激活，以避免過大的速度值。因此，路沿的存在和位置的精確認(rèn)識可以導(dǎo)致停車操縱的精確性和舒適性的提高，在該過程中例如可以避免車輛的突然運(yùn)動(dòng)。

原則上，停車位的相應(yīng)尺寸通過傳統(tǒng)上基于超聲技術(shù)的停車傳感器捕獲。路沿等的捕獲對傳統(tǒng)的基于超聲波的停車傳感器提出了苛刻挑戰(zhàn)，在這方面，路沿的捕獲也可能失敗，這取決于這種超聲波傳感器的類型、有效性和定向。

從de102013220931a1中已知一種用于輔助將機(jī)動(dòng)車輛駕駛到路沿上的方法和裝置，其中，以基于傳感器的方式捕獲位于機(jī)動(dòng)車輛附近的路沿，以及在行駛到路沿上時(shí)進(jìn)行車輛的速度的自動(dòng)調(diào)整。

關(guān)于進(jìn)一步的技術(shù)現(xiàn)狀，以示例性方式參考de102011118726a1和de102014208917a1。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種用于輔助停車操縱的方法和裝置，其能夠提高同樣在路沿區(qū)域中的停車操縱的精度和舒適性。

該目的通過根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求1的特征的方法以及根據(jù)并列的權(quán)利要求9的特征的裝置來實(shí)現(xiàn)。

一種用于輔助車輛的停車操縱的方法，其中，所述停車操縱基于車輛運(yùn)動(dòng)的預(yù)定的設(shè)定速度值至少部分地以自動(dòng)化方式實(shí)施，方法包含以下步驟：

——定義至少一個(gè)虛擬路沿；以及

——在基于虛擬路沿實(shí)施停車操縱期間修改至少一個(gè)設(shè)定速度值。

通過本發(fā)明，提供了一種方法和裝置，其使得能夠在停車操縱期間進(jìn)一步增強(qiáng)或改進(jìn)車輛速度的設(shè)定值的計(jì)算。在這種情況下，可以定位虛擬路沿，可以適當(dāng)?shù)赜?jì)算用于速度的替代設(shè)定值，并且此外可以在系統(tǒng)正在尋找停車位的搜索階段期間估計(jì)相應(yīng)的車輛反應(yīng)或車輛速度。根據(jù)本發(fā)明，在實(shí)施停車操縱期間，路沿的捕獲或確定以及設(shè)定速度值的相應(yīng)調(diào)整在這種情況下發(fā)生，而不需要額外的特殊傳感器或其他附加的硬件部件。相反，路沿的捕獲以及設(shè)定速度值的調(diào)整基于預(yù)先計(jì)算來進(jìn)行，并且可以在停車操縱期間立即被激活。

特別地，本發(fā)明的基本概念是，對于給定的停車位，在不同的位置定義和定位虛擬路沿，并且在這種情況下模擬不同的停車場景(包括有兩個(gè)或四個(gè)輪子在路沿上，或者甚至沒有輪子在路沿上的情況下的停車位置)，其中，根據(jù)本發(fā)明，也可以預(yù)先確定不同高度的虛擬路沿。

借助根據(jù)本發(fā)明的方法，通過定位的虛擬路沿增加或補(bǔ)充在停車位的偵察過程中由于搜索階段而可用的信息，其中對于所討論的每個(gè)虛擬路沿，計(jì)算適當(dāng)?shù)奶摂M設(shè)定速度值。在這種情況下，設(shè)定速度值的計(jì)算可以根據(jù)所討論的虛擬路沿的相應(yīng)特性(特別是位置和高度)以及在適當(dāng)時(shí)根據(jù)停車位的尺寸。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，可以根據(jù)停車情況(例如，停車位的尺寸或道路的現(xiàn)有坡度)動(dòng)態(tài)地調(diào)整虛擬路沿的數(shù)量。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，對于每個(gè)虛擬設(shè)定速度值，估計(jì)預(yù)期的虛擬車輛反應(yīng)或速度。在該估計(jì)的過程中，車輛型號、環(huán)境模型(例如，為了描述路沿)和/或用于調(diào)節(jié)車輛速度的軟件可以用作基礎(chǔ)。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，在停車操縱期間車輛速度的調(diào)整過程中，監(jiān)視或觀察當(dāng)前車輛速度并且比較當(dāng)前車輛速度與相應(yīng)的虛擬車輛反應(yīng)或速度。在這種情況下，系統(tǒng)監(jiān)測虛擬車輛反應(yīng)或速度是否與當(dāng)前觀察到的車輛速度在預(yù)定公差或預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)相符。如果是這種情況，或者如果在虛擬車輛反應(yīng)或速度與觀察到的當(dāng)前車輛速度之間存在足夠的相似性，則與該虛擬車輛速度相對應(yīng)的虛擬路沿被視為真實(shí)路沿，并且設(shè)置與該虛擬車輛反應(yīng)或速度相關(guān)聯(lián)的虛擬設(shè)定速度值，以替代當(dāng)前設(shè)定速度值。在這種情況下，例如可以通過斜坡函數(shù)獲得各個(gè)設(shè)定值之間的逐漸或平緩的過渡。

此外，根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選地進(jìn)行當(dāng)前車輛位置的監(jiān)測和當(dāng)前車輛位置與虛擬路沿的位置的比較。如果觀察到的當(dāng)前車輛位置接近存在虛擬路沿的區(qū)域，則可以適當(dāng)?shù)靥峁┯糜谒^察的當(dāng)前車輛速度和虛擬車輛反應(yīng)或速度之間的比較的附加信息。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，一旦觀察到的當(dāng)前車輛位置超出虛擬路沿的位置，則所討論的虛擬路沿和相關(guān)聯(lián)的虛擬設(shè)定速度值以及相關(guān)聯(lián)的虛擬車輛反應(yīng)或速度通過本發(fā)明的方法可以被忽略或不再考慮。

在實(shí)施例中，可以進(jìn)行虛擬路沿、虛擬設(shè)定速度值和/或虛擬車輛反應(yīng)或速度的預(yù)先計(jì)算，其中所討論的信息例如可以經(jīng)由云或適當(dāng)?shù)牟檎冶韥慝@得。

此外，本發(fā)明還涉及一種用于輔助停車操縱的裝置，其中停車操縱能夠至少部分地基于車輛運(yùn)動(dòng)的預(yù)定設(shè)定速度值以自動(dòng)化方式實(shí)施，其中裝置已經(jīng)被配置為實(shí)施具有上述特征的方法。關(guān)于裝置的優(yōu)點(diǎn)和優(yōu)選配置，參考關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的方法的上述說明。

本發(fā)明的其它配置可以從說明書以及從屬權(quán)利要求中獲得。

附圖說明

下面將參照附圖基于示例性實(shí)施例更詳細(xì)地闡述本發(fā)明。

附圖中：

圖1-2是用于說明根據(jù)本發(fā)明的方法的可能序列的示意圖；以及

圖3是用于說明存在于根據(jù)本發(fā)明的裝置中的部件的概述圖。

具體實(shí)施方式

圖1用于說明用于實(shí)施停車過程的車輛10的虛擬路沿的定位。

停車操縱通常從搜索階段開始，在搜索階段期間捕獲可用停車位的尺寸。在該搜索階段期間接收的信息使得可以確定停車位的尺寸和位于停車位附近的障礙物的位置。例如，在停車過程平行于道路發(fā)生的情況下，捕獲前部和后部障礙物。盡管在下面將參照停車到平行于道路定向的停車位的情況，但是根據(jù)本發(fā)明的方法可應(yīng)用于任意停車位布局。

在這種情況下，根據(jù)本發(fā)明，現(xiàn)在例如可以如下實(shí)施虛擬路沿的定位：首先，限定具有不同高度——例如5cm、7cm、10cm和12cm——的虛擬路沿。在這種情況下，虛擬路沿被設(shè)置在不同的位置，例如開始在從所討論的停車位左側(cè)間隔一定間距處，然后虛擬路沿被定位并在每種情況下被移位預(yù)定的增量直到停車位的中間。在這種情況下，可以以取決于停車位的尺寸的方式來選擇虛擬路沿的數(shù)量。

根據(jù)圖1，在外部車輛11和12之間已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了停車位13，并且由于首先沒有以基于傳感器的方式檢測到任何路沿，在示例性實(shí)施例中，定位了三個(gè)各自通過圖1中的虛線標(biāo)示的虛擬路沿14、15和16。

在這種情況下，第一虛擬路沿14對應(yīng)于如下情況，車輛停放成所有四個(gè)車輪在路沿上，而其他兩個(gè)虛擬路沿15和16分別對應(yīng)于如下情況，只有兩個(gè)車輪被驅(qū)動(dòng)到路沿上。隨后，對于這些虛擬路沿14、15和16中的每一個(gè)，在每種情況下預(yù)定四個(gè)不同的高度，使得在圖1所示的示例性實(shí)施例中最終產(chǎn)生總共十二個(gè)虛擬路沿。

在根據(jù)本發(fā)明的虛擬路沿14至16的生成之后并且代替僅針對沒有路沿的情況的單個(gè)設(shè)定速度值的計(jì)算，現(xiàn)在分別計(jì)算每個(gè)情況下對應(yīng)于每個(gè)虛擬路沿的額外的設(shè)定速度值。在這種情況下，在此和下面，對于沒有路沿的情況的設(shè)定速度值將被指定為主設(shè)定速度值，并且各個(gè)虛擬路沿的設(shè)定速度值將被分別指定為虛擬設(shè)定速度值。虛擬設(shè)定速度值各自取決于路沿的高度、路沿的位置以及停車位13的長度。因此，在存在路沿的情況下，設(shè)定速度值應(yīng)該例如為了避免過大的速度值而被降低。在圖1所示的示例中，因此計(jì)算出1+12＝13個(gè)不同的設(shè)定速度值。

在計(jì)算相應(yīng)的設(shè)定速度值之后，對于每個(gè)虛擬路沿進(jìn)行相應(yīng)的車輛反應(yīng)或相應(yīng)的車輛速度的估計(jì)，其中分別假定車輛10正努力調(diào)整主設(shè)定速度值。在每種情況下針對虛擬路沿估計(jì)的車輛速度或車輛反應(yīng)將在下文中被指定為虛擬車輛反應(yīng)。在該步驟結(jié)束時(shí)，由于存在虛擬路沿(包括沒有路沿的情況)，因此已經(jīng)估計(jì)出了用于車輛速度或車輛反應(yīng)的許多值。

使用已經(jīng)與相應(yīng)的車輛和環(huán)境模型(包括虛擬路沿和停車位的尺寸)匹配的車輛模型來確定虛擬車輛反應(yīng)，其中使用合適的軟件來控制車輛速度。在圖1所示的示例中，因此計(jì)算出13個(gè)不同的車輛反應(yīng)或車輛速度。

在完成上述步驟之后，開始停車操縱，其中首先預(yù)設(shè)主設(shè)定速度值。在車輛10的運(yùn)動(dòng)期間，車輛反應(yīng)或車輛速度被監(jiān)測并且與相應(yīng)的虛擬車輛反應(yīng)或速度進(jìn)行比較，通過間距或差異，計(jì)算捕獲的車輛速度和不同的虛擬車輛速度之間的相關(guān)性或計(jì)數(shù)。該比較尤其是在虛擬路沿被定位的相應(yīng)的真實(shí)車輛位置處實(shí)現(xiàn)。在確定的車輛速度與虛擬車輛速度和反應(yīng)二者中的其中一個(gè)(考慮預(yù)定的公差)相符合的情況下，將路沿視為已捕獲或給定，并且相應(yīng)的設(shè)定速度值立即被對應(yīng)于所討論的虛擬路沿的虛擬設(shè)定速度值替換。

已經(jīng)定位在車輛10已行駛過的位置處的虛擬路沿以及相關(guān)聯(lián)的虛擬設(shè)定值和虛擬車輛速度在每種情況下被移除，并且在進(jìn)一步操縱的過程中不再被考慮。實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的算法，直到車輛10已經(jīng)通過所有虛擬路沿的時(shí)間。

在圖2a中，為了簡單起見，僅在在外部車輛21和22之間發(fā)現(xiàn)的停車位23的區(qū)域中示出了兩個(gè)虛擬路沿24和25。

根據(jù)圖2b，對于虛擬路沿24和25中的每一個(gè)，分別計(jì)算虛擬設(shè)定速度值(圖b0和c0)和適當(dāng)?shù)念A(yù)期虛擬車輛反應(yīng)或速度(分別為圖b1和c1)。同時(shí)，還計(jì)算在沒有路沿的情況下適當(dāng)?shù)闹髟O(shè)定速度值(圖a0)以及適當(dāng)?shù)念A(yù)期主車輛反應(yīng)或車輛速度(圖a1)。

根據(jù)圖2c，通過以設(shè)定速度值a為基礎(chǔ)開始停車操縱，并且監(jiān)視停車位內(nèi)的當(dāng)前車速d和當(dāng)前車輛位置e。當(dāng)前車輛位置e可以通過行駛距離來指定。f和g各自指定直到與虛擬路沿的預(yù)期接觸為止所行進(jìn)的距離。j表示監(jiān)視窗口。在操縱期間，在給定的監(jiān)視窗口j中的任何時(shí)間將捕獲的車輛速度d與相應(yīng)的車輛反應(yīng)或車輛速度a1、b1和c1(主車輛速度或反應(yīng)和虛擬車輛速度或反應(yīng))進(jìn)行比較。在本示例中，在時(shí)間i，觀察到的虛擬車輛速度與主車輛速度或車輛反應(yīng)a1差別太大，并且在觀察窗口j中觀察到的速度更好地符合虛擬車輛速度或反應(yīng)b1的值。除此之外，觀察到的車輛位置e接近虛擬路沿g，由此確認(rèn)車輛以高概率撞擊路沿，并且必須立即校正設(shè)定速度值。從該時(shí)刻開始，將設(shè)定速度值改變?yōu)閷?yīng)于虛擬車輛速度或反應(yīng)b1或?qū)?yīng)于虛擬路沿g的虛擬設(shè)定速度值——也就是說，改變到設(shè)定值b，并且繼續(xù)以該設(shè)定值進(jìn)行操縱，需要顯著降低的車輛速度以避免過高的車輛速度。

圖2d示出了在撞擊位于虛擬路沿24附近的真實(shí)路沿的過程中停車位內(nèi)的車輛位置。

根據(jù)本發(fā)明的方法和裝置的精度可以通過指定更多或更少數(shù)量的虛擬路沿來控制。例如，可以根據(jù)停車位的尺寸來確定虛擬路沿的數(shù)量。停車位越緊湊，可以使用的虛擬路沿越多。虛擬路沿不必位于真實(shí)路沿的確切位置。相反，根據(jù)本發(fā)明，可以確定最可能的情況。在本示例中，假設(shè)當(dāng)車輛行駛經(jīng)過虛擬路沿g時(shí)，觀察到的車速仍然與主車速或車輛反應(yīng)一致，在虛擬路沿g通過之后不久(例如，在距離為20cm)，則可以忽略該虛擬路沿g，其中發(fā)生對虛擬路沿f的聚焦。通過這種方式，可以減少計(jì)算量。

圖3示出了用于闡明存在于根據(jù)本發(fā)明的裝置中的部件的概圖。用于控制相應(yīng)停車位的搜索階段或偵察以及用于訪問停車位的相應(yīng)屬性的單元由1表示。在該示例性實(shí)施例中，也可以提供此情況下的相應(yīng)設(shè)定速度值以用于控制車輛。模塊2用于指定或定位虛擬路沿?；谟赡K2提供的信號，在模塊3中進(jìn)行設(shè)定速度值(主設(shè)定速度值和虛擬設(shè)定速度值)的計(jì)算?；谶@些設(shè)定速度值，在模塊4中進(jìn)行相應(yīng)的車輛反應(yīng)或相應(yīng)的車輛速度(主車輛速度和虛擬車輛速度)的估計(jì)。用于監(jiān)視或觀察當(dāng)前車輛速度和當(dāng)前車輛位置的設(shè)備由5表示。根據(jù)由模塊和設(shè)備2-5提供的信號，路沿的捕獲或確定以及設(shè)定速度值的相應(yīng)調(diào)整在模塊6中進(jìn)行。相應(yīng)的車輛控制設(shè)備由7表示。