本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其是涉及一種車載輔助外觀清潔機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)：

目前車輛在行駛或者靜止時(shí)，有些車身位置上清潔不到位會影響駕駛安全。因?yàn)檐囕v在高速上形式無法立即停車，這時(shí)候需要此機(jī)器人通過車內(nèi)其他成員的遙控操作，去清除車輛行駛過程中運(yùn)到的清潔問題，以及可能的安全隱患進(jìn)行預(yù)警，以及簡單地故障進(jìn)行排除或者代替工作。

目前還未有針對車載汽車清潔機(jī)器人的應(yīng)用，尤其是針對移動(dòng)中車輛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種車載輔助外觀清潔機(jī)器人及其控制方法，其解決的技術(shù)問題是目前還未有針對車載汽車清潔機(jī)器人的應(yīng)用，尤其是針對移動(dòng)中車輛。

為了解決上述存在的技術(shù)問題，本發(fā)明采用了以下方案：

一種車載輔助外觀清潔機(jī)器人，其特征在于：飛碟造型殼體（5），其用于安裝風(fēng)吸機(jī)構(gòu)（1）、機(jī)器人移動(dòng)裝置、清潔裝置、車載機(jī)器人信號收集處理器（8）、雷達(dá)探頭（10）以及機(jī)器人載具攝像頭（11）；

所述風(fēng)吸機(jī)構(gòu)（1）用于確保在車身上行走的飛碟造型殼體（5）具有足夠吸力而不會分離；

所述機(jī)器人移動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)飛碟造型殼體（5）在車身表面進(jìn)行移動(dòng)；

所述清潔裝置用于對車身表面的污垢或阻擋物進(jìn)行清理；

所述車載機(jī)器人信號收集處理器（8）用于與車內(nèi)的遙控裝置進(jìn)行信號傳輸；

所述雷達(dá)探頭（10）用于保證機(jī)器人工作時(shí)候?qū)ぷ髀窂缴险系K的避讓；

所述機(jī)器人載具攝像頭（11）用于傳遞機(jī)器人工作實(shí)時(shí)圖像和工作效果判斷；

所述遙控裝置用于控制風(fēng)吸機(jī)構(gòu)（1）、機(jī)器人移動(dòng)裝置、清潔裝置、雷達(dá)探頭（10）以及機(jī)器人載具攝像頭（11）的工作，并且在機(jī)器人工作正常時(shí)或機(jī)器人工作遙控失效時(shí)候，控制機(jī)器人回到車輛預(yù)設(shè)存儲停泊位置。

進(jìn)一步，所述遙控裝置包括主控制遙控器（01）、機(jī)器人信號處理中心（02）、機(jī)器人工作器（03）、機(jī)器人主動(dòng)回收控制器（04）、機(jī)器人失效控制器（05）以及機(jī)器人失效回收控制器（06）；機(jī)器人信號處理中心（02）對主控制遙控器（01）發(fā)出的信號進(jìn)行處理；機(jī)器人工作正常時(shí)，機(jī)器人信號處理中心（02）通過機(jī)器人工作器接（03）啟動(dòng)機(jī)器人主動(dòng)回收控制器（04）；當(dāng)機(jī)器人工作遙控失效時(shí)候，機(jī)器人信號處理中心（02）啟動(dòng)機(jī)器人失效控制器（05）即通過線控裝置（7）對車載機(jī)器人信號收集處理器（08）進(jìn)行信號傳輸控制。

進(jìn)一步，所述機(jī)器人移動(dòng)裝置包括兩個(gè)后驅(qū)動(dòng)輪（2）、兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)輪（6）以及兩個(gè)轉(zhuǎn)向輔助輪（9），六個(gè)輪子以一后驅(qū)動(dòng)輪（2）、一前驅(qū)動(dòng)輪（6）、一轉(zhuǎn)向輔助輪（9）、另一前驅(qū)動(dòng)輪（6）、另一后驅(qū)動(dòng)輪（2）以及另一轉(zhuǎn)向輔助輪（9）的順序組成一環(huán)形結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述風(fēng)吸機(jī)構(gòu)（1）安裝在所述環(huán)形結(jié)構(gòu)中。

進(jìn)一步，所述清潔裝置包括方形清潔手臂（3）和圓形清潔手臂（4），方形清潔手臂（3）適合清潔平面，圓形清潔手臂（4）適合清潔弧面。

進(jìn)一步，機(jī)器人載具攝像頭（11）安裝在飛碟造型殼體（5）的最頂端以獲得更好的視野。

一種車載輔助外觀清潔機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：

步驟1、當(dāng)車輛在下雨或者刮風(fēng)等惡劣天氣以及行車過程中或者靜止?fàn)顟B(tài)下，對涉及行車安全的前風(fēng)擋、攝像頭、燈光部件的清潔和判斷的參數(shù)滿足機(jī)器人預(yù)設(shè)的工作條件時(shí)候，主控制遙控器（01）發(fā)出工作指令。機(jī)器人信號處理中心（02）對接收的信號進(jìn)行處理；

步驟2、車載機(jī)器人信號收集處理器（8）對接收到的信號，進(jìn)行識別；通過預(yù)設(shè)車輛信息，來實(shí)現(xiàn)對工作位置的判斷；機(jī)器人工作器接（03）收到工作信號后，啟動(dòng)風(fēng)吸機(jī)構(gòu)（1）確保在車身上行走的飛碟造型殼體（5）具有足夠吸力；

步驟3、機(jī)器人在通過機(jī)器人移動(dòng)裝置在做一下，對車輛表面進(jìn)行清潔，直至清潔完畢；

步驟4、清潔完畢后，對機(jī)器人進(jìn)行回收。

進(jìn)一步，步驟4中當(dāng)機(jī)器人工作正常時(shí)，機(jī)器人信號處理中心（02）通過機(jī)器人工作器接（03）啟動(dòng)機(jī)器人主動(dòng)回收控制器（04），即車載機(jī)器人信號收集處理器（8）對接收到回到泊頭信息時(shí)，對機(jī)器人進(jìn)行控制啟動(dòng)回泊程序，保證機(jī)器人回到車輛預(yù)設(shè)存儲停泊位置。

進(jìn)一步，步驟4中當(dāng)機(jī)器人工作遙控失效時(shí)候，機(jī)器人信號處理中心（02）啟動(dòng)機(jī)器人失效控制器（05）即通過線控裝置（7）對車載機(jī)器人信號收集處理器（8）進(jìn)行信號傳輸控制，機(jī)器人失效回收控制器（06）通過線控裝置（7）的線連接，啟動(dòng)停泊位置和機(jī)器人之間的線連接回收器，通過線控裝置（7）進(jìn)行剛性回收泊位。

該車載輔助外觀清潔機(jī)器人及其控制方法具有以下有益效果：

本發(fā)明提供車載輔助外觀清潔機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)在車內(nèi)就可以對車外需要清潔的地方進(jìn)行清潔，實(shí)現(xiàn)對車外的一些安全隱患的提醒以及可以簡單地故障排除工作。

附圖說明

圖1：本發(fā)明車載輔助外觀清潔機(jī)器人的工作原理圖；

圖2：本發(fā)明車載輔助外觀清潔機(jī)器人的側(cè)視圖；

圖3：本發(fā)明車載輔助外觀清潔機(jī)器人的俯視圖；

圖4：本發(fā)明車載輔助外觀清潔機(jī)器人的仰視圖。

附圖標(biāo)記說明：

01—主控制遙控器；02—機(jī)器人信號處理中心；03—機(jī)器人工作器；04—機(jī)器人主動(dòng)回收控制器；05—機(jī)器人失效控制器；06—機(jī)器人失效回收控制器；

1—風(fēng)吸機(jī)構(gòu)；2—后驅(qū)動(dòng)輪；3—方形清潔手臂；4—圓形清潔手臂；5—飛碟造型殼體；6—前驅(qū)動(dòng)輪；7—線控裝置；8—車載機(jī)器人信號收集處理器；9—轉(zhuǎn)向輔助輪；10—雷達(dá)探頭；11—機(jī)器人載具攝像頭。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合圖1至圖4，對本發(fā)明做進(jìn)一步說明：

如圖1所示，本發(fā)明車載輔助外觀清潔機(jī)器人的工作原理如下：

當(dāng)車輛在下雨或者刮風(fēng)等惡劣天氣以及行車過程中或者靜止?fàn)顟B(tài)下，對涉及行車安全的前風(fēng)擋、攝像頭、燈光等部件的清潔和判斷的參數(shù)滿足機(jī)器人預(yù)設(shè)的工作條件時(shí)候，主控制遙控器01發(fā)出工作指令。機(jī)器人信號處理中心02對接收的信號進(jìn)行處理。

車載機(jī)器人信號收集處理器8對接收到的信號，進(jìn)行識別。通過預(yù)設(shè)車輛信息，來實(shí)現(xiàn)對工作位置的判斷。機(jī)器人工作器接03收到工作信號后，啟動(dòng)風(fēng)吸機(jī)構(gòu)1確保在車身上行走的飛碟造型殼體5具有足夠吸力，保證機(jī)器人工作時(shí)候，即便車輛行進(jìn)中，也可以做到風(fēng)阻最小。

通過后驅(qū)動(dòng)輪2、前驅(qū)動(dòng)輪6及轉(zhuǎn)向輔助輪9的啟動(dòng)和轉(zhuǎn)向輔助。實(shí)現(xiàn)在車身上自由行走，配合風(fēng)吸功能，確保機(jī)器人工作的穩(wěn)定性。同時(shí)全身6個(gè)車輪保證在車身上行進(jìn)的阻力最小。

方形清潔手臂3和圓形清潔手臂4，用來針對車身上不同位置的清潔形狀來針對性的設(shè)計(jì)。方形清潔手臂3可以更加適合清潔平面，而圓形清潔手臂4適合清潔弧面。

機(jī)器人載具攝像頭11，用來傳遞工作實(shí)時(shí)圖像和工作效果判斷的作用。

雷達(dá)探頭10保證機(jī)器人工作時(shí)候?qū)ぷ髀窂缴险系K的避讓目的。

清潔完畢之后需要回收機(jī)器人，會存在機(jī)器人正常工作模式和機(jī)器人工作遙控失效模式的處理。

具體來說，機(jī)器人工作正常時(shí)，機(jī)器人信號處理中心02通過機(jī)器人工作器接03啟動(dòng)機(jī)器人主動(dòng)回收控制器04，即車載機(jī)器人信號收集處理器8對接收到回到泊頭信息時(shí)，對機(jī)器人進(jìn)行控制啟動(dòng)回泊程序。保證機(jī)器人回到車輛預(yù)設(shè)存儲停泊位置。

當(dāng)機(jī)器人工作遙控失效時(shí)候，機(jī)器人信號處理中心02啟動(dòng)機(jī)器人失效控制器05即通過線控裝置7對車載機(jī)器人信號收集處理器8進(jìn)行信號傳輸控制。機(jī)器人失效回收控制器06通過線控裝置7的線連接，啟動(dòng)停泊位置和機(jī)器人之間的線連接回收器，通過線控裝置7進(jìn)行剛性回收泊位。

此外，此技術(shù)和原理可以應(yīng)用于樓宇、橋梁等高危建筑的清潔和故障診斷等用途。

如圖2所示，一種車載輔助外觀清潔機(jī)器人，其特征在于：飛碟造型殼體5，其用于安裝風(fēng)吸機(jī)構(gòu)1、機(jī)器人移動(dòng)裝置、清潔裝置、車載機(jī)器人信號收集處理器8、雷達(dá)探頭10以及機(jī)器人載具攝像頭11；

風(fēng)吸機(jī)構(gòu)1用于確保在車身上行走的飛碟造型殼體5具有足夠吸力而不會分離；

機(jī)器人移動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)飛碟造型殼體5在車身表面進(jìn)行移動(dòng)；

清潔裝置用于對車身表面的污垢或阻擋物進(jìn)行清理；

車載機(jī)器人信號收集處理器8用于與車內(nèi)的遙控裝置進(jìn)行信號傳輸；

雷達(dá)探頭10用于保證機(jī)器人工作時(shí)候?qū)ぷ髀窂缴险系K的避讓；

機(jī)器人載具攝像頭11用于傳遞機(jī)器人工作實(shí)時(shí)圖像和工作效果判斷；

遙控裝置用于控制風(fēng)吸機(jī)構(gòu)1、機(jī)器人移動(dòng)裝置、清潔裝置、雷達(dá)探頭10以及機(jī)器人載具攝像頭11的工作，并且在機(jī)器人工作正常時(shí)或機(jī)器人工作遙控失效時(shí)候，控制機(jī)器人回到車輛預(yù)設(shè)存儲停泊位置。

如圖3所示，清潔裝置包括方形清潔手臂3和圓形清潔手臂4，方形清潔手臂3適合清潔平面，圓形清潔手臂4適合清潔弧面。

如圖4所示，機(jī)器人移動(dòng)裝置包括兩個(gè)后驅(qū)動(dòng)輪2、兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)輪6以及兩個(gè)轉(zhuǎn)向輔助輪9，六個(gè)輪子以一后驅(qū)動(dòng)輪2、一前驅(qū)動(dòng)輪6、一轉(zhuǎn)向輔助輪9、另一前驅(qū)動(dòng)輪6、另一后驅(qū)動(dòng)輪2以及另一轉(zhuǎn)向輔助輪9的順序組成一環(huán)形結(jié)構(gòu)。風(fēng)吸機(jī)構(gòu)1安裝在上述環(huán)形結(jié)構(gòu)中。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行了示例性的描述，顯然本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。