1.一種用于控制車輛的方法，所述方法包括：
基于所請求減速輸入，利用車輛控制器，來計(jì)算期望減速限制再生扭矩請求；
基于所述車輛的可用附加再生容量，利用所述車輛控制器，將所述期望減速限制再生扭矩請求增加至將不會使所述車輛的偏航率改變大于可允許偏航率目標(biāo)的等級，其中所述增加的期望減速限制再生扭矩請求值被限定為經(jīng)修改車軸再生扭矩請求；以及
利用所述車輛控制器，將控制信號發(fā)送至所述車輛的每個(gè)車輪處的摩擦制動裝置，以控制所述車輛的每個(gè)車輪處的所述摩擦制動裝置實(shí)現(xiàn)所述經(jīng)修改車軸再生扭矩請求。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括利用所述車輛控制器來確定當(dāng)前動態(tài)車輛運(yùn)行條件是設(shè)置在允許增加所述期望減速限制再生扭矩請求的性能區(qū)域內(nèi)，還是沒有設(shè)置在允許增加所述期望減速限制再生扭矩請求的性能區(qū)域內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，進(jìn)一步包括，在當(dāng)前動態(tài)車輛運(yùn)行條件是設(shè)置在多個(gè)性能區(qū)域中允許增加所述期望減速限制再生扭矩請求的一個(gè)性能區(qū)域內(nèi)時(shí)，利用所述車輛控制器從所述能力再生裝置的總可用再生扭矩容量與所述期望減速限制再生扭矩請求來計(jì)算再生扭矩頂置值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，進(jìn)一步包括確定所述車輛的當(dāng)前動態(tài)運(yùn)行條件當(dāng)前被設(shè)置在所述多個(gè)性能區(qū)域中的哪個(gè)區(qū)域中。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述多個(gè)性能區(qū)域包括：
第一區(qū)域，在所述第一區(qū)域中，所述車輛的動態(tài)運(yùn)行條件被限制在所述車輛的最大可能減速度和最大可能橫向加速度的20％與30％之間；
第二區(qū)域，在所述第二區(qū)域中，所述車輛的動態(tài)運(yùn)行條件被限制在所述車輛的所述最大可能減速度和所述最大可能橫向加速度的50％與70％之間；以及
第三區(qū)域，在所述第三區(qū)域中，所述車輛的所述動態(tài)運(yùn)行條件可包括高達(dá)100％的所述車輛的所述最大可能減速度和所述最大可能橫向加速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，進(jìn)一步包括利用所述車輛控制器來限定實(shí)現(xiàn)經(jīng)修改車軸再生扭矩請求所需的所述車輛的每個(gè)車輪的經(jīng)修改扭矩值。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，進(jìn)一步包括基于所述經(jīng)修改前車軸再生扭矩請求和所述車輛的每個(gè)車輪的所述經(jīng)修改扭矩值、利用所述車輛控制器計(jì)算所述車輛的估計(jì)偏航率。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，進(jìn)一步包括利用所述車輛控制器計(jì)算可允許再生偏航率目標(biāo)以判定所述可允許再生偏航率目標(biāo)是否大于所述估計(jì)偏航率，或者判定所述可允許再生偏航率目標(biāo)是否等于或小于所述估計(jì)偏航率。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，進(jìn)一步包括：當(dāng)所述可允許再生偏航率目標(biāo)大于所述估計(jì)偏航率時(shí)，利用所述車輛控制器維持所述經(jīng)修改車軸再生扭矩請求的所述限定值和所述車輛的每個(gè)車輪的所述經(jīng)修改扭矩值。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，進(jìn)一步包括：當(dāng)所述可允許再生偏航率目標(biāo)不大于所述估計(jì)偏航率時(shí)，利用所述車輛控制器將所述經(jīng)修改車軸再生扭矩請求和所述車輛的每個(gè)車輪的所述經(jīng)修改扭矩值重新限定為限制所述估計(jì)偏航率小于所述可允許再生偏航率目標(biāo)的值。