技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于監(jiān)測(cè)受控機(jī)動(dòng)車輛的通行的方法和控制單元。更具體地，但不排他地，本發(fā)明涉及用于確定是靠左通行或靠右通行的現(xiàn)行通行方向的方法和控制單元。本發(fā)明的方面涉及方法、模塊、系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)：

公知的是提供具有可操作以調(diào)整受控車輛的巡航速度來(lái)響應(yīng)于通行狀況的自適應(yīng)巡航控制(ACC)的機(jī)動(dòng)車輛。例如，當(dāng)受控車輛接近以慢于由駕駛員指定的巡航速度行駛的車輛時(shí)，ACC可以減小車輛速度。當(dāng)駕駛員從較慢的車輛后面駛出時(shí)，ACC將自動(dòng)地加速以恢復(fù)指定速度。通常提供雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)以跟蹤對(duì)象車輛，并且將控制數(shù)據(jù)提供給ACC。

ACC的期望特征是，當(dāng)駕駛員開(kāi)始駛出時(shí)，迅速開(kāi)始恢復(fù)到指定速度。然而，在雷達(dá)可以確定出前方道路是暢通無(wú)阻之前可以存在有延遲，并且因此可以延遲對(duì)車輛加速的啟動(dòng)。圖1A示出了以這種模式操作的車輛的典型路徑P。

為了減少任何這種延遲，公知的是當(dāng)駕駛員指示要駛出時(shí)，使用指示器信息以啟動(dòng)加速激增(也被稱為指示器激增)。當(dāng)駕駛員操作車輛指示器來(lái)以信號(hào)的方式通知操縱時(shí)，車輛自動(dòng)地加速。如果駕駛員隨后不駛出，則車輛將再次放慢，并且?guī)酌腌姾蠓祷氐秸８S距離。如果駕駛員隨著操縱而前進(jìn)，則由于車輛已經(jīng)加速，所以在返回到設(shè)定巡航速度過(guò)程中的任何延遲被最小化。圖1B示出了以這種模式操作的車輛的典型路徑P。

這種技術(shù)的一個(gè)缺點(diǎn)是當(dāng)指示從公路駛離出口匝道(在例如具有靠左通行的UK的區(qū)域中駛向左方)時(shí)，如由圖2的車輛路徑P示出的那樣，將觸發(fā)相同的加速激增功能(acceleration surge function)。導(dǎo)致的車速的增大證明在這些情況下是令人不安的。為了解決這個(gè)問(wèn)題，可以將加速激增功能鎖定成基于車輛的國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的車輛的通行方向(即靠右通行或靠左通行)。然而，如果車輛被帶出市場(chǎng)(例如，如果在大陸駕駛UK汽車)，則任何這種鎖定響應(yīng)將變得不正確。

提出本發(fā)明以解決與現(xiàn)有技術(shù)系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的缺點(diǎn)中的至少一些缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

第一方面，本發(fā)明提供一種操作受控車輛的自適應(yīng)巡航控制的方法，該受控車輛沿第一方向行駛并且具有第一側(cè)和第二側(cè)，其中，當(dāng)駕駛員致動(dòng)指示器以發(fā)出駛向所述第一側(cè)或所述第二側(cè)的駕駛操縱的信號(hào)時(shí)，可以操作加速激增功能，該方法包括：

識(shí)別通行方向；以及

當(dāng)信號(hào)通知的駕駛操縱在受控車輛的與通行方向相同的側(cè)時(shí)，禁止加速激增功能。

因此，在以靠左通行進(jìn)行駕駛的情況下當(dāng)駕駛員指示駛向受控車輛的左側(cè)的操縱時(shí)，或者在以靠右通行進(jìn)行駕駛的情況下當(dāng)駕駛員指示駛向受控車輛的右側(cè)的操縱時(shí)，可以禁止加速激增功能。

通過(guò)確定適用于受控車輛的當(dāng)前駕駛方向，ACC可以修改車輛操作例如以使得對(duì)通過(guò)駕駛員產(chǎn)生的指示器信號(hào)進(jìn)行正確的反應(yīng)。當(dāng)在ACC控制下駛出時(shí)，這能夠?qū)崿F(xiàn)加速激增，給予駕駛員更快響應(yīng)控制的印象。該方法可以包括響應(yīng)于對(duì)指示器信號(hào)的接收而輸出引擎速度增大指令。例如，可以將指令輸出到引擎控制模塊以增大引擎速度。

該方法可以確定加速激增對(duì)于信號(hào)通知的操縱來(lái)說(shuō)是否適當(dāng)。如果受控車輛以靠左通行進(jìn)行操作，則當(dāng)指示右方時(shí)加速激增是適當(dāng)?shù)模侨绻甘咀蠓?例如在出口匝道)，則加速激增不是適當(dāng)?shù)摹Ｍㄟ^(guò)識(shí)別通行方向，甚至當(dāng)將汽車帶出國(guó)內(nèi)市場(chǎng)時(shí)，都可以啟動(dòng)適當(dāng)?shù)膭?dòng)作。可以根據(jù)需要來(lái)調(diào)換或禁止該方法。

可以通過(guò)用戶輸入例如通過(guò)在儀表盤上操作控制來(lái)識(shí)別通行方向?；蛘撸梢宰詣?dòng)地或通過(guò)任何其他合適的方法來(lái)識(shí)別通行方向。

識(shí)別通行方向可以包括：

(a)跟蹤位于受控車輛的所述第一側(cè)的至少第一對(duì)象車輛，和/或檢測(cè)在受控車輛的所述第一側(cè)存在有或不存在至少第一靜止目標(biāo)；

(b)確定每個(gè)第一對(duì)象車輛相對(duì)于受控車輛行駛的方向；以及

(c)基于每個(gè)第一對(duì)象車輛行駛的方向和/或每個(gè)第一靜止目標(biāo)的存在或不存在來(lái)識(shí)別通行方向。

該方法可以用于確定通行方向是靠右(即車輛在道路的靠右側(cè)駕駛的靠右通行)或靠左(即車輛在道路的靠左側(cè)駕駛的靠左通行)。該方法可以跟蹤迎面而來(lái)的車輛(即沿與受控車輛相反的方向行駛的車輛)和/或相同方向的車輛(即沿與受控車輛相同的方向行駛的車輛)。例如，第一靜止目標(biāo)可以是停泊的車輛、街道設(shè)施或柵欄。

該方法可以包括：操作受控車輛上的跟蹤裝置以跟蹤每個(gè)第一對(duì)象車輛和/或每個(gè)第一靜止目標(biāo)。跟蹤裝置可以包括雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)、光學(xué)跟蹤系統(tǒng)或紅外跟蹤系統(tǒng)。跟蹤裝置可以測(cè)量每個(gè)第一對(duì)象車輛的速度，這可以與所測(cè)量的受控車輛的速度相結(jié)合以確定每個(gè)第一對(duì)象車輛沿與受控車輛相同還是相反的方向行駛。

步驟(c)處的方法可以包括：將每個(gè)第一對(duì)象車輛行駛的方向與受控車輛行駛的第一方向相比較。當(dāng)在第一側(cè)的每個(gè)第一對(duì)象車輛沿與受控車輛相同的方向行駛時(shí)，可以將通行方向識(shí)別為與受控車輛的第一側(cè)相對(duì)應(yīng)。相反地，如果在受控車輛的第一側(cè)的每個(gè)第一對(duì)象車輛沿與受控車輛相反的方向行駛，則可以將通行方向識(shí)別為與受控車輛的第二側(cè)相對(duì)應(yīng)。

該方法還可以相對(duì)于受控車輛的速度來(lái)比較每個(gè)第一目標(biāo)車輛的速度。其中，每個(gè)第一對(duì)象車輛沿與受控車輛相同的方向行駛，跟蹤到在受控車輛的右側(cè)的較快車輛和/或左側(cè)的較慢車輛可以表明在靠左的情況下駕駛(即靠左通行)。相反地，跟蹤到在受控車輛的右側(cè)的較慢車輛和/或左側(cè)的較快車輛可以表明在靠右的情況下駕駛(即靠右通行)。

在步驟(a)中跟蹤每個(gè)第一對(duì)象車輛可以包括下述步驟中的一個(gè)或更多個(gè)：(i)測(cè)量每個(gè)第一對(duì)象車輛的速度；(ii)測(cè)量到達(dá)每個(gè)第一對(duì)象車輛的距離；(iii)識(shí)別每個(gè)第一對(duì)象車輛相對(duì)于受控車輛的位置；以及(iv)每個(gè)第一對(duì)象車輛行駛的方向。

在步驟(a)中跟蹤每個(gè)第一對(duì)象車輛可以包括測(cè)量每個(gè)第一對(duì)象車輛的速度。其中在步驟(b)中確定每個(gè)車輛行駛的方向的方法包括將所測(cè)量的每個(gè)第一對(duì)象車輛的速度與受控車輛的實(shí)際速度相比較。該方法可以包括操作處理器以進(jìn)行步驟(b)和/或步驟(c)。

本文描述的方法可以包括針對(duì)多個(gè)第一對(duì)象車輛來(lái)重復(fù)步驟(a)和步驟(b)。在步驟(c)中識(shí)別的通行方向可以基于：在與受控車輛相同的方向上行駛的預(yù)設(shè)最小數(shù)量的對(duì)象車輛上進(jìn)行的統(tǒng)計(jì)分析和/或在與受控車輛相反的方向上行駛的預(yù)設(shè)最小數(shù)量的對(duì)象車輛上進(jìn)行的統(tǒng)計(jì)分析。只有當(dāng)已經(jīng)建立了沿相同方向和/或相反方向行駛的對(duì)象車輛的足夠的數(shù)據(jù)組時(shí)，才可以確定通行方向。

可以針對(duì)在受控車輛的第二側(cè)跟蹤的至少第二對(duì)象車輛和/或在受控車輛的第二側(cè)檢測(cè)到的至少第二靜止目標(biāo)來(lái)重復(fù)該方法的步驟(a)和步驟(b)。通過(guò)跟蹤位于受控車輛的第二側(cè)的每個(gè)第二對(duì)象車輛和/或第二靜止目標(biāo)，該方法可以考慮迎面而來(lái)的車輛和相同方向的車輛。例如，第二靜止目標(biāo)可以是停泊的車輛、街道設(shè)施或柵欄。

可以通過(guò)相同的跟蹤系統(tǒng)或通過(guò)不同的跟蹤系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行對(duì)第一對(duì)象車輛和第二對(duì)象車輛的跟蹤。類似地，可以通過(guò)相同的跟蹤系統(tǒng)或通過(guò)不同的跟蹤系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行對(duì)第一靜止目標(biāo)和第二靜止目標(biāo)的跟蹤。

跟蹤每個(gè)第二對(duì)象車輛的步驟可以包括測(cè)量每個(gè)第二對(duì)象車輛的速度?？梢酝ㄟ^(guò)將所測(cè)量的每個(gè)第二對(duì)象車輛的速度與受控車輛的實(shí)際速度相比較來(lái)確定每個(gè)第二對(duì)象車輛行駛的方向。

在步驟(c)中識(shí)別的通行方向可以基于：監(jiān)測(cè)沿與受控車輛相同的方向行駛的多個(gè)第一對(duì)象車輛和沿與受控車輛相反的方向上行駛的多個(gè)第二對(duì)象車輛。同樣地，可以在步驟(c)中通過(guò)比較在受控車輛的第一側(cè)和第二側(cè)沿相同方向行駛的車輛的相對(duì)速度來(lái)識(shí)別通行方向。

作為擴(kuò)展，該方法也可用于確定(當(dāng)指示駛出時(shí))是否應(yīng)該禁止加速激增，因?yàn)檫@將導(dǎo)致密切跟隨外車道車輛，或者在汽車已經(jīng)處于外車道并且因此不能駛出的情況下。當(dāng)確定出受控車輛與位于車輛的對(duì)應(yīng)于信號(hào)通知的駕駛操縱的一側(cè)的第一對(duì)象車輛或第二對(duì)象車輛之間的距離小于預(yù)定閾值時(shí)，可以禁止加速激增功能。

另一方面，本申請(qǐng)涉及一種操作受控車輛的ACC以防止反向超車的方法，該方法包括根據(jù)本文描述的方法來(lái)識(shí)別所述通行方向，其中，如果基于所識(shí)別的通行方向而確定出受控車輛將相對(duì)每個(gè)第一對(duì)象車輛或每個(gè)第二對(duì)象車輛反向超車，則減小受控車輛的速度。該方法可以包括施加制動(dòng)以避免反向超車，但是這對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)是意想不到的。相反，該方法可以包括降低引擎驅(qū)動(dòng)或禁止加速的步驟。

ACC可以輸出用于控制受控車輛的速度的引擎控制信號(hào)?？梢暂敵鲆嫠俣葴p小信號(hào)以減小引擎速度，并且因此，減小受控車輛的速度。相反地，可以輸出引擎速度增大信號(hào)以增大引擎速度，并且因此，增大受控車輛的速度。

在傳統(tǒng)的ACC中，(對(duì)于靠左通行)在空的左車道中的車輛可能相對(duì)中間車道中的一列汽車反向超車，根據(jù)本發(fā)明的方法可以防止該操作。

雖然在英國(guó)不允許反向超車，但是在其他區(qū)域例如美國(guó)允許反向超車，并且該方法可以通過(guò)感測(cè)反向超車車輛/正向超車車輛的混合來(lái)檢測(cè)反向超車。特別地，本文描述的方法還可以包括下述步驟：(d)比較每個(gè)第一對(duì)象車輛的速度和每個(gè)第二對(duì)象車輛的速度以識(shí)別存在有或不存在反向超車。如果確定出允許反向超車，則可以禁止反向超車防止功能。

再一方面，本發(fā)明涉及一種操作受控車輛的自適應(yīng)巡航控制的方法，受控車輛具有第一側(cè)和第二側(cè)，其中，該方法包括：跟蹤位于受控車輛的第一側(cè)的至少第一對(duì)象車輛，和/或跟蹤位于受控車輛的第二側(cè)的至少第二對(duì)象車輛；當(dāng)駕駛員致動(dòng)指示器來(lái)發(fā)出駛向所述第一側(cè)或所述第二側(cè)的駕駛操縱的信號(hào)時(shí)，可以操作加速激增功能，其中，該方法包括：當(dāng)確定出受控車輛與位于車輛的對(duì)應(yīng)于信號(hào)通知的駕駛操縱的一側(cè)的第一對(duì)象車輛或第二對(duì)象車輛之間的距離小于預(yù)定閾值時(shí)，禁止加速激增功能。

又一方面，本發(fā)明涉及一種用于受控車輛的自適應(yīng)巡航控制模塊，該模塊包括：用于跟蹤位于受控車輛的第一側(cè)的至少第一對(duì)象車輛和/或跟蹤位于受控車輛的第二側(cè)的至少第二對(duì)象車輛的跟蹤裝置；用于當(dāng)駕駛員操作指示器以發(fā)出駛向受控車輛的第一側(cè)或第二側(cè)的駕駛操縱的信號(hào)時(shí)啟動(dòng)加速激增功能的處理器；其中該處理器被配置成當(dāng)確定出受控車輛與位于車輛的對(duì)應(yīng)于信號(hào)通知的駕駛操縱的一側(cè)的第一對(duì)象車輛或第二對(duì)象車輛之間的距離小于預(yù)定閾值時(shí)，禁止加速激增功能。

又一方面，本發(fā)明涉及一種或更多種其上具有計(jì)算機(jī)可讀指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，當(dāng)計(jì)算機(jī)可讀指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，計(jì)算機(jī)可讀指令使計(jì)算機(jī)執(zhí)行本文所描述的方法的所有步驟。

此外，本文描述的方法可以是機(jī)器實(shí)現(xiàn)的。又一方面，本發(fā)明涉及一種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，包括：可編程電路；以及編碼在至少一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上以對(duì)可編程電路進(jìn)行編程以實(shí)現(xiàn)本文描述的方法的軟件。

又一方面，本發(fā)明涉及一種用于受控車輛的ACC模塊，該模塊包括用于當(dāng)駕駛員操作指示器以發(fā)出駛向受控車輛的第一側(cè)或第二側(cè)的駕駛操縱的信號(hào)時(shí)啟動(dòng)加速激增功能的處理器，該處理器被配置成：

識(shí)別通行方向；以及

當(dāng)處理器確定出信號(hào)通知的駕駛操縱駛向與所識(shí)別的通行方向相同的一側(cè)時(shí)，禁止加速激增功能。

可能的是，該模塊包括用于跟蹤位于受控車輛的第一側(cè)的至少第一對(duì)象車輛和/或在受控車輛的所述第一側(cè)的至少第一靜止目標(biāo)的存在的跟蹤裝置；該處理器被配置成確定每個(gè)第一對(duì)象車輛相對(duì)于受控車輛行駛的方向，并且基于每個(gè)第一對(duì)象車輛行駛的方向和/或所檢測(cè)的每個(gè)第一靜止目標(biāo)的存在來(lái)識(shí)別通行方向。

加速激增功能可以包括輸出用于增大引擎速度的引擎速度增大指令。例如，可以將該指令輸出到引擎控制模塊以增大引擎速度。

該處理器可以被配置成如果基于所識(shí)別的通行方向而確定出受控車輛將相對(duì)每個(gè)第一對(duì)象車輛或每個(gè)第二對(duì)象車輛反向超車，則請(qǐng)求減小受控車輛的速度。

該跟蹤裝置還適合于跟蹤位于受控車輛的第二側(cè)的至少第二對(duì)象車輛；和/或檢測(cè)在受控車輛的第二側(cè)存在有或不存在至少第二靜止目標(biāo)。

該處理器被配置成比較每個(gè)第一對(duì)象車輛的速度和每個(gè)第二對(duì)象車輛的速度以識(shí)別存在有或不存在反向超車。

本發(fā)明還涉及一種包括如本文所述的ACC模塊的車輛。

可以在包括一個(gè)或更多個(gè)處理器例如電子微處理器的計(jì)算裝置上實(shí)現(xiàn)本文描述的一個(gè)或更多個(gè)方法。一個(gè)或更多個(gè)處理器可以被配置成執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)裝置中的計(jì)算指令。本文描述的控制器和/或控制單元可以包括被配置成執(zhí)行計(jì)算指令的一個(gè)或更多個(gè)處理器。本發(fā)明還涉及一種用于控制處理器的計(jì)算機(jī)程序，可以執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序以使處理器根據(jù)本文所描述的一個(gè)或更多個(gè)方法來(lái)進(jìn)行操作。

本文中對(duì)車輛的靠左側(cè)和靠右側(cè)的參考為車輛的當(dāng)朝向車輛的前方看并從車輛的后面觀察時(shí)的相應(yīng)側(cè)。車輛的第一側(cè)和第二側(cè)可以分別參考靠左側(cè)和靠右側(cè)，或者相反地，車輛的第一側(cè)和第二側(cè)可以分別參考靠右側(cè)和靠左側(cè)。

在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)，明確地意在列于前述段落中的各個(gè)方面、實(shí)施方式、示例和備選方案，在權(quán)利要求和/或下述描述以及附圖中，特別地，可以獨(dú)立地或以任何組合來(lái)采用其各個(gè)特征。例如，除非這些特征是不相容的，否則有關(guān)一個(gè)實(shí)施方式公開(kāi)的特征適用于所有實(shí)施方式。

附圖說(shuō)明

現(xiàn)在將參考附圖僅借助示例來(lái)描述本發(fā)明的實(shí)施方式，在附圖中：

圖1A和圖1B示出了由具有指示器啟動(dòng)加速激增功能的車輛遵循的路徑和不具有指示器啟動(dòng)加速激增功能的車輛遵循的路徑；

圖2示出了當(dāng)車輛離開(kāi)公路時(shí)不希望啟用加速激增功能的示例；

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的控制單元的示意性概圖；

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于通行方向控制單元的決定表；

圖5示出了通行方向控制單元的流程圖；

圖6示出了當(dāng)在外側(cè)車道檢測(cè)到另一車輛時(shí)禁止加速激增功能；

圖7示出了參考靜止目標(biāo)來(lái)檢測(cè)車道位置；

圖8示出了當(dāng)在盲區(qū)檢測(cè)到另一車輛時(shí)禁止加速激增功能；以及

圖9示出了控制ACC以防止反向超車。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將描述根據(jù)本發(fā)明的用于確定受控車輛3的現(xiàn)行的通行方向(即靠左通行或靠右通行)的通行方向控制單元1。受控車輛3示出為沿第一方向X在公路H上以靠左通行行駛。由虛線P指示受控車輛3的預(yù)期路徑。

針對(duì)車輛3的預(yù)期國(guó)內(nèi)市場(chǎng)在(由車輛制造商或車輛供應(yīng)商初始設(shè)定的)汽車配置數(shù)據(jù)文件中指定通行方向。然而，如果將車輛3帶入不同的國(guó)家，則通行方向可以改變，并且這可能不利地影響車輛系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的控制單元1可以基于對(duì)受控車輛3的車輛移動(dòng)的分析來(lái)識(shí)別本地的通行方向。通過(guò)確定通行方向，控制單元1可以響應(yīng)于駕駛員動(dòng)作例如指示器操縱信號(hào)來(lái)提供適當(dāng)?shù)南到y(tǒng)。

如圖3所示，控制單元1包括用于將受控車輛3保持在由駕駛員指定的巡航速度的自適應(yīng)巡航控制(ACC)模塊5。ACC模塊5包括微處理器(未示出)，該微處理器被配置成接收與受控車輛3的操作參數(shù)相關(guān)的數(shù)據(jù)。具體地，ACC模塊5連接到車輛跟蹤系統(tǒng)7、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)9、引擎控制模塊(ECM)11以及駕駛員操作的車輛指示器13。

車輛跟蹤系統(tǒng)7可以跟蹤(由附圖標(biāo)記V表示的)對(duì)象車輛，并且將包括對(duì)象車輛V的相對(duì)速度和行駛方向的所跟蹤的車輛數(shù)據(jù)輸出到ACC模塊5。ACC模塊5從ABS 9接收關(guān)于受控車輛3的絕對(duì)速度的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，并且，可選地，可以將制動(dòng)指令輸出到ABS 9例如以啟動(dòng)對(duì)車輛3的制動(dòng)。ACC模塊5從ECM 11接收引擎速度數(shù)據(jù)，并且可以將加速/減速指令輸出到ECM 11以增大/減小引擎速度。由車輛3的駕駛員來(lái)操作車輛指示器13以發(fā)出駛向車輛3的靠左側(cè)或靠右側(cè)的預(yù)期駕駛操縱的信號(hào)。

通過(guò)將受控車輛3的速度和所測(cè)量的對(duì)象車輛V的相對(duì)速度求和來(lái)計(jì)算對(duì)象車輛V的絕對(duì)速度。從而車輛跟蹤系統(tǒng)7可以確定對(duì)象車輛V是在與受控車輛3相同的方向上還是在相反的方向上(即，是迎面而來(lái)的車流)行駛。車輛跟蹤系統(tǒng)7還跟蹤對(duì)象車輛V相對(duì)于受控車輛3的位置以確定對(duì)象車輛V在靠左側(cè)還是靠右側(cè)。

ACC模塊5具有用于響應(yīng)于領(lǐng)先對(duì)象車輛V的速度的變化來(lái)自動(dòng)地調(diào)整受控車輛3的速度的跟隨模式。車輛跟蹤系統(tǒng)7包括用于跟蹤對(duì)象車輛V和靜止目標(biāo)T的第一前視雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)15。第一雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)15設(shè)置在受控車輛3的格柵后面，并且可以在受控車輛3的前方、左方以及右方跟蹤對(duì)象車輛Ⅴ的位置和速度。如果在受控車輛3的前方檢測(cè)到較慢的對(duì)象車輛V，則ACC模塊5將減速指令輸出到ECM 11以減小引擎速度，從而減小受控車輛3的速度以與對(duì)象車輛V的速度相匹配。如果較慢的對(duì)象車輛V移出受控車輛3的路徑，則ACC模塊5將自動(dòng)地將加速指令輸出到ECM 11以增大引擎速度，以將受控車輛3返回到駕駛員指定的巡航速度。設(shè)置盲區(qū)檢測(cè)器17以用于在駕駛員的盲區(qū)中檢測(cè)對(duì)象車輛V的存在。

受控車輛3具有用于發(fā)出沿相應(yīng)方向進(jìn)行駕駛操縱的信號(hào)的關(guān)于靠右側(cè)和靠左側(cè)的指示器。駕駛員使用包括安裝在轉(zhuǎn)向桿上的指示器開(kāi)關(guān)(未示出)的車輛指示器13以傳統(tǒng)的方式來(lái)控制指示器。如啟用被標(biāo)記為“I”的向外放射線，在附圖中示出了左方指示器和右方指示器。

ACC模塊5被配置成當(dāng)指示器被啟用時(shí)啟動(dòng)加速激增，以當(dāng)車輛3如圖1B所示地駛出超車時(shí)減小在車輛3返回到指定巡航速度之前所經(jīng)過(guò)的時(shí)間。存在有不期望啟動(dòng)這種加速激增的情況。例如，當(dāng)駕駛員操作指示器來(lái)以信號(hào)的方式通知車輛3正在離開(kāi)公路H(如圖2所示)時(shí)，加速激增對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)可能是令人不安的。為了幫助避免這種類型的情況，根據(jù)本發(fā)明的ACC模塊5可以選擇性地禁止加速激增功能。

特別地，ACC模塊5被配置成當(dāng)指示器被啟用以發(fā)出朝向受控車輛3的對(duì)應(yīng)于所識(shí)別的通行方向的一側(cè)進(jìn)行操縱的信號(hào)時(shí)，禁止加速激增功能。如果ACC模塊5確定出車輛3正在靠左通行區(qū)域中運(yùn)行，則當(dāng)駕駛員操作指示器來(lái)以信號(hào)的方式將操作通知給左方時(shí)，禁止加速激增功能。相反地，如果ACC模塊5確定出車輛3正在靠右通行區(qū)域中運(yùn)行，則當(dāng)駕駛員操作指示器來(lái)以信號(hào)的方式將操作通知給右方時(shí)，禁止加速激增功能。

ACC模塊5分析本地的通行狀況以確定現(xiàn)行的通行方向，以控制對(duì)加速激增功能的操作?？梢酝ㄟ^(guò)考慮對(duì)象車輛V相對(duì)于受控車輛3的位置、對(duì)象車輛V行駛的方向(相同方向或相反方向)以及對(duì)象車輛V的相對(duì)速度來(lái)確定通行方向。

在迎面而來(lái)的車流的情況下，如果檢測(cè)到多個(gè)對(duì)象車輛V在受控車輛3的靠右側(cè)沿相反方向行駛，則這表明靠左通行。相反地，如果檢測(cè)到多個(gè)對(duì)象車輛V在受控車輛3的靠左側(cè)沿相反方向行駛，則這表明靠右通行。使用具有合適的最小閾值的對(duì)象車輛V的計(jì)數(shù)提供了針對(duì)異常情況例如輔路或道路工程的魯棒性。跟蹤迎面而來(lái)的車輛適于遇到大量迎面而來(lái)的車輛的單車道道路。

在相同方向車輛的情況下，可以基于對(duì)象車輛V在受控車輛3的相應(yīng)左側(cè)或右側(cè)來(lái)將快于或慢于受控車輛3移動(dòng)的對(duì)象車輛V分類為左車道或右車道。在受控車輛3的右側(cè)跟蹤到較快的對(duì)象車輛V和/或在受控車輛3的左側(cè)跟蹤到較慢的對(duì)象車輛V表明靠左通行。相反地，在受控車輛的右側(cè)跟蹤到較慢的對(duì)象車輛V和/或在受控車輛的左側(cè)跟蹤到較快的對(duì)象車輛V表明靠右通行。同樣，跟蹤最小閾值的對(duì)象車輛V以提供魯棒性?？梢栽谘叵喾捶较蛐旭偟能囕v可能被中央分隔帶遮蔽的情況下采用跟蹤相同方向的車輛。

圖4提供的表A概括了用于確定通行方向——靠左通行(在左方駕駛(DOL))或靠右通行(在右方駕駛(DOR))——的適用的判決策略。將受控車輛3的相對(duì)速度概括為快于對(duì)象車輛V或慢于對(duì)象車輛V；并且將對(duì)象車輛V的相對(duì)位置概括為在受控車輛3的左側(cè)或在受控車輛3的右側(cè)。如果對(duì)象車輛V的絕對(duì)速度為正，則ACC模塊5確定出受控車輛3和對(duì)象車輛V正在相同方向上行駛。相反地，如果對(duì)象車輛V的絕對(duì)速度為負(fù)，則ACC模塊5確定出受控車輛3和對(duì)象車輛V正在相反方向上行駛。ACC模塊5關(guān)于對(duì)象車輛V在與受控車輛3相同的方向上行駛和對(duì)象車輛V在相反的方向上行駛進(jìn)行獨(dú)立分析。

針對(duì)在與受控車輛3相同的方向上行駛的對(duì)象車輛V來(lái)進(jìn)行第一分析，并且針對(duì)在與受控車輛3相反的方向上行駛的對(duì)象車輛V來(lái)進(jìn)行第二分析。在對(duì)與受控車輛3相同的方向上行駛的閾值數(shù)量的對(duì)象車輛V的第一分析之后輸出第一決定。類似地，在對(duì)與受控車輛3相反的方向上行駛的預(yù)定數(shù)量的對(duì)象車輛V的第二分析之后輸出第二決定。用于分析在每個(gè)方向上行駛的對(duì)象車輛V的最小閾值通常為二十(20)輛車輛。

基于所述第一決定和所述第二決定來(lái)如下地操作控制單元1：

如果第一決定和第二決定都不可用，則備用的決定可以基于汽車配置數(shù)據(jù)或最后檢測(cè)到的通行方向。在沒(méi)有確定的所檢測(cè)的通行方向的情況下可以可選地禁止加速激增。

如果僅第一決定或僅第二決定可用，則在該決定與汽車配置數(shù)據(jù)相匹配的情況下，將采用該決定。否則，將禁止加速激增。

如果第一決定和第二決定二者都可用，則在第一決定和第二決定二者都與汽車配置數(shù)據(jù)相匹配的情況下，將能夠啟用加速激增。否則，將禁止加速激增。

現(xiàn)在將參考圖5的流程圖來(lái)描述該處理的概要。

進(jìn)行測(cè)試以確定駕駛員什么時(shí)候操作了指示器(步驟100)，并且當(dāng)檢測(cè)到左方指示器或右方指示器時(shí)啟動(dòng)處理(步驟110)。

進(jìn)行測(cè)試以檢查滿足了初始操作條件。如果沒(méi)有滿足這些條件中的任何條件，則處理返回到原始的測(cè)試程序(步驟100)。在本實(shí)施方式中，初始條件包括對(duì)下述進(jìn)行檢查：車輛速度高于50英里每小時(shí)(步驟120)；啟用了ACC模塊5的跟隨模式(步驟130)；在巡航控制中設(shè)定的速度高于實(shí)際車輛速度(步驟140)；至對(duì)象車輛V的范圍在指定范圍內(nèi)，例如小于70米并且大于16米(步驟150)；到碰撞的所計(jì)算的時(shí)間(TTC)的倒數(shù)小于0.11(步驟160)。

如果滿足了初始條件，則進(jìn)行進(jìn)一步的檢查以確認(rèn)通過(guò)第一決定和第二決定確定的通行方向與在汽車配置數(shù)據(jù)中指定的通行方向相匹配(步驟170)。然后，由第一雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)5進(jìn)行進(jìn)一步的測(cè)試以檢查(在信號(hào)通知的操縱的方向上的)相鄰車道是暢通無(wú)阻的(步驟180)。如果相鄰車道是暢通無(wú)阻的，則啟動(dòng)加速激增(步驟190)。

監(jiān)測(cè)一系列的取消條件，同時(shí)保持加速激增。如果滿足了取消條件中的任何取消條件，則啟動(dòng)通過(guò)加速激增快速離開(kāi)匝道(步驟200)。具體地，測(cè)量到對(duì)象車輛V的距離，并且，如果范圍低于15米，則取消加速激增(步驟210)。如果到碰撞的所計(jì)算的時(shí)間(TTC)的倒數(shù)升到高于0.11，則取消加速激增(步驟220)。此外，在5.5秒后終止加速激增(步驟230)。

如果第一雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)5丟失了對(duì)象車輛V，例如，如果對(duì)象車輛V移動(dòng)到不同的車道，則終止加速激增(步驟240)。然而，在這種情況下啟用慢速離開(kāi)匝道以提供更平緩的過(guò)渡(步驟250)。

如上文所述，第一雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)5檢查在啟動(dòng)加速激增之前在信號(hào)通知的操縱的方向上的相鄰車道是暢通無(wú)阻的(步驟180)。例如，如果操作指示器來(lái)以信號(hào)的方式通知第一對(duì)象車輛V1的超車操縱，則控制單元1將檢查受控車輛3的與信號(hào)通知的駕駛操縱的方向?qū)?yīng)的一側(cè)的相鄰車道是暢通無(wú)阻的。如圖6所示，如果第一雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)5確定出第二對(duì)象車輛V2正在占用與信號(hào)通知的駕駛操縱的方向?qū)?yīng)的相鄰車道，則禁止加速激增。

車輛跟蹤系統(tǒng)7可以跟蹤一個(gè)或更多個(gè)靜止目標(biāo)T，如沿著公路的中央分隔帶或中央柵欄。如圖7所示，第一雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)15檢測(cè)受控車輛3的右側(cè)的至少一個(gè)靜止目標(biāo)T。當(dāng)駕駛員指示右側(cè)操縱例如以相對(duì)第一對(duì)象車輛V1超車時(shí)，ACC模塊5確定出一個(gè)或更多個(gè)靜止目標(biāo)T表明了車輛3已經(jīng)處于外側(cè)(右側(cè))車道，因此，禁止加速激增功能。如果到在受控車輛V3的前面的第二對(duì)象(領(lǐng)先)車輛V2的距離低于閾值限制，則也禁止加速激增功能。

盲區(qū)檢測(cè)器17監(jiān)測(cè)駕駛員側(cè)的車輛3的后面的盲區(qū)區(qū)域19。在圖8的示例中，駕駛員指示右側(cè)操縱以相對(duì)受控車輛3前面的第一對(duì)象車輛V1超車。然而，盲區(qū)檢測(cè)器17感測(cè)在受控車輛3的右側(cè)的盲區(qū)區(qū)域19中的第二對(duì)象車輛V2。因此，當(dāng)對(duì)象車輛V處于盲區(qū)區(qū)域19中時(shí)禁止加速激增?？梢栽O(shè)置警報(bào)以通知駕駛員對(duì)象車輛V處于盲區(qū)區(qū)域19中。應(yīng)該理解的是，盲區(qū)檢測(cè)器17可以監(jiān)測(cè)車輛3的左側(cè)的盲區(qū)區(qū)域。

ACC模塊5還可以操作以防止在雷達(dá)掃描區(qū)21中反向超車。在現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)中，如果在受控車輛3前面的第一對(duì)象車輛V1移動(dòng)出該路例如離開(kāi)公路，則ACC將恢復(fù)設(shè)定的巡航速度。如圖9所示，由ACC導(dǎo)致的受控車輛3的速度的增大可能導(dǎo)致相對(duì)第二對(duì)象車輛V2的反向超車操縱。根據(jù)本發(fā)明的ACC模塊5可以識(shí)別通行方向并且可以認(rèn)出反向超車的情況。預(yù)計(jì)到的是，如果第一決定和第二決定二者都指示相同的通行方向，則ACC模塊5將防止反向超車。否則，預(yù)計(jì)到的是，ACC模塊5將不防止反向超車。

將理解的是，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對(duì)本文描述的實(shí)施方式進(jìn)行各種變型和修改。受控車輛3可以包括第二雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)，例如用于跟蹤在受控車輛3后面或在受控車輛3的每側(cè)的對(duì)象車輛V?？梢栽O(shè)置第一跟蹤系統(tǒng)和第二跟蹤系統(tǒng)以用于跟蹤分別在受控車輛3的左側(cè)和右側(cè)的對(duì)象車輛V。同樣，可以采用其他跟蹤系統(tǒng)，例如光或紅外線。

由ACC模塊5得到的通行方向信息已經(jīng)描述為具有與ACC的操作相關(guān)的特別應(yīng)用。通行信息可以應(yīng)用于其他系統(tǒng)，例如前照燈對(duì)準(zhǔn)、傾斜和/或光束模式。