本公開涉及使機(jī)動(dòng)車輛的駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換平穩(wěn)的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)車輛可以包括支持多個(gè)駕駛模式的系統(tǒng)，其包含通常需要復(fù)雜的算法來使模式生效。用于使駕駛模式生效的算法可能需要大量的電子存儲(chǔ)器以存儲(chǔ)和/或使各種模式生效。當(dāng)這樣的機(jī)動(dòng)車輛的控制系統(tǒng)在駕駛模式之間切換時(shí)，這可能令機(jī)動(dòng)車輛的乘員感覺突然和粗糙。因此，用于機(jī)動(dòng)車輛的傳統(tǒng)駕駛模式系統(tǒng)已經(jīng)有助于提供各種駕駛模式以當(dāng)操作機(jī)動(dòng)車輛時(shí)改善駕駛員體驗(yàn)，但可以對(duì)駕駛系統(tǒng)做出進(jìn)一步的改進(jìn)以進(jìn)一步提高機(jī)動(dòng)車輛的駕駛員體驗(yàn)，比如當(dāng)轉(zhuǎn)換在駕駛模式之間發(fā)生時(shí)，并且這樣做具有對(duì)電子存儲(chǔ)器的有效使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供一種用于控制機(jī)動(dòng)車輛的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包含控制器，該控制器被配置為通過從第一主駕駛模式轉(zhuǎn)換到中間駕駛模式以及從中間駕駛模式轉(zhuǎn)換到第二主駕駛模式在主駕駛模式之間轉(zhuǎn)換、根據(jù)用于第一和第二主駕駛模式的值來計(jì)算中間駕駛模式、以及根據(jù)第二主駕駛模式來控制機(jī)動(dòng)車輛。

根據(jù)本公開的另一個(gè)方面，提供一種控制機(jī)動(dòng)車輛的方法。該方法包含，使用車輛控制器：根據(jù)用于第一和第二主駕駛模式的值來計(jì)算至少一個(gè)中間駕駛模式、從第一主駕駛模式轉(zhuǎn)換到至少一個(gè)中間駕駛模式以及從至少一個(gè)中間駕駛模式轉(zhuǎn)換到第二主駕駛模式、以及根據(jù)第二主駕駛模式來控制機(jī)動(dòng)車輛。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中用于第一主駕駛模式和第二主駕駛模式的值使用邏輯來計(jì)算，邏輯被存儲(chǔ)在電子存儲(chǔ)器中且基于用于與機(jī)動(dòng)車輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)條件的數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算至少一個(gè)中間駕駛模式包含將第一主駕駛模式和第二主駕駛模式中的每個(gè)乘以存儲(chǔ)在電子存儲(chǔ)器中的預(yù)定常數(shù)并且將第一主駕駛模式和第二主駕駛模式中的每個(gè)乘以預(yù)定常數(shù)的結(jié)果求和。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中模式之間的轉(zhuǎn)換包含當(dāng)從第一主駕駛模式轉(zhuǎn)換到第二主駕駛模式時(shí)使用至少兩個(gè)中間駕駛模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中模式之間的轉(zhuǎn)換包含在預(yù)定時(shí)間量已在每個(gè)駕駛模式轉(zhuǎn)換之間發(fā)生之后從一個(gè)模式轉(zhuǎn)換到另一個(gè)模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該方法進(jìn)一步包含：

從感測(cè)系統(tǒng)接收與機(jī)動(dòng)車輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)條件的數(shù)據(jù)；以及

根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)來計(jì)算用于第一主駕駛模式和第二主駕駛模式的值。

根據(jù)本公開的另一個(gè)方面，一種控制機(jī)動(dòng)車輛的方法包含選擇主駕駛模式、從當(dāng)前主駕駛模式轉(zhuǎn)換到所選擇的主駕駛模式，其中轉(zhuǎn)換的方法取決于所選擇的主駕駛模式是通過車輛的控制器自動(dòng)地選擇還是通過用戶輸入選擇；以及根據(jù)第二主駕駛模式來控制機(jī)動(dòng)車輛。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中，當(dāng)通過控制器自動(dòng)地選擇選擇的主駕駛模式時(shí)，轉(zhuǎn)換的方法包括：

根據(jù)用于第一主駕駛模式和第二主駕駛模式的值來計(jì)算至少一個(gè)中間駕駛模式；以及

從第一主駕駛模式轉(zhuǎn)換到至少一個(gè)中間駕駛模式以及從至少一個(gè)中間駕駛模式轉(zhuǎn)換到第二主駕駛模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中，當(dāng)通過用戶輸入選擇選擇的主駕駛模式時(shí)，轉(zhuǎn)換的方法包括從第一主駕駛模式直接地轉(zhuǎn)換到第二主駕駛模式。

本公開的額外的目的和優(yōu)點(diǎn)將在下面的說明書中部分地陳述，且部分地從說明書將是顯而易見的，或可以通過本發(fā)明的實(shí)踐而得知。本公開的各種目的和優(yōu)點(diǎn)將通過特別是所附權(quán)利要求中指出的元件和組合來實(shí)現(xiàn)和獲得。

應(yīng)當(dāng)理解的是，前述一般的說明和下面詳細(xì)的說明書都只是示例性的且說明性的，并且不限制本公開。

附圖——其并入且構(gòu)成本該說明書的一部分——示出了本公開的實(shí)施例且與說明書一起用來解釋本公開的原理。

附圖說明

使用下面附圖中所示的示例性實(shí)施例在下面詳細(xì)地解釋本公開的其它有利的細(xì)節(jié)和效果。在附圖中：

圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的機(jī)動(dòng)車輛的側(cè)視圖；

圖2根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例示意性地描繪了機(jī)動(dòng)車輛的駕駛模式系統(tǒng)；

圖3根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例示意性地描繪了與控制器通信的感測(cè)系統(tǒng)的各種傳感器；

圖4根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例示意性地描繪了用于車輛駕駛模式系統(tǒng)的一組駕駛模式；

圖5根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例示意性地描繪了確定機(jī)動(dòng)車輛的駕駛模式的方法。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將詳細(xì)地參照各種實(shí)施例，該實(shí)施例的示例在附圖中進(jìn)行說明。然而，這些各種示例性實(shí)施例并不旨在限制本公開。相反地，本公開旨在覆蓋可選方案、修改、和等同物。在附圖和說明中，相同的元件設(shè)置有相同的附圖標(biāo)記。應(yīng)當(dāng)注意的是，說明書中單獨(dú)解釋的特征可以以任何技術(shù)上有利的方式互相結(jié)合并且公開本公開的附加實(shí)施例。

本文所描述的各種示例性實(shí)施例預(yù)期了用于控制機(jī)動(dòng)車輛的駕駛模式從而便于促進(jìn)機(jī)動(dòng)車輛的駕駛模式之間的平穩(wěn)轉(zhuǎn)換的系統(tǒng)和方法。如上所述，機(jī)動(dòng)車輛的駕駛模式之間的變化可能令機(jī)動(dòng)車輛的乘員感覺突然和粗糙，比如當(dāng)影響駕駛感覺的參數(shù)在駕駛模式之間大大不同時(shí)。本文所描述的各種示例性實(shí)施例，除了別的以外預(yù)期了用來便于駕駛模式之間的平穩(wěn)轉(zhuǎn)換的中間駕駛模式。

一種駕駛模式系統(tǒng)可以包括被配置成檢測(cè)或接收與機(jī)動(dòng)車輛的各種條件相關(guān)的數(shù)據(jù)的控制器和感測(cè)系統(tǒng)，或多個(gè)傳感器?？刂破骺梢越邮諄碜愿袦y(cè)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)且基于數(shù)據(jù)來自動(dòng)地確定駕駛模式，比如當(dāng)控制器在自適應(yīng)模式(例如，自動(dòng))下時(shí)，或控制器可以基于用戶的輸入和道路狀況來控制駕駛模式?？梢允箍刂破鞲淖凂{駛模式的示例類型的傳感器輸入反饋包括，例如，一個(gè)或多個(gè)交通信息、道路狀態(tài)信息、安全評(píng)估信息、駕駛員狀態(tài)信息、和車輛狀態(tài)信息(例如，車輛速度、橫擺率、當(dāng)前駕駛模式、和其它車輛狀態(tài))?？刂破鞅慌渲脼楦鶕?jù)所選擇的駕駛模式來控制機(jī)動(dòng)車輛。例如，控制器可以與機(jī)動(dòng)車輛的一個(gè)或多個(gè)子系統(tǒng)通信，以使控制器可以根據(jù)由控制器確定的駕駛模式或根據(jù)由用戶輸入的駕駛模式來控制子系統(tǒng)。

當(dāng)駕駛模式變化發(fā)生時(shí)，控制器被配置為通過將至少一個(gè)中間駕駛模式用作便于駕駛模式之間的平穩(wěn)轉(zhuǎn)換的一種途徑來從一個(gè)模式轉(zhuǎn)換到另一個(gè)。例如，在從第一駕駛模式轉(zhuǎn)換到第二駕駛模式中，控制器可以被配置為從第一駕駛模式轉(zhuǎn)換到中間駕駛模式且從中間駕駛模式轉(zhuǎn)換到第二駕駛模式。中間駕駛模式可以基于用于第一和第二駕駛模式的值來計(jì)算，例如通過將分配給第一和第二駕駛模式中的每個(gè)的值乘以模式常數(shù)且將第一和第二駕駛模式乘以模式常數(shù)的結(jié)果求和以確定中間駕駛模式。第一和第二模式可以是，例如，主駕駛模式(例如，設(shè)計(jì)為正常駕駛、舒適或性能駕駛的模式)，比如通過使用邏輯(例如，查找表、公式或其它邏輯)確定的主駕駛模式。盡管控制器可以使用第一駕駛模式和第二駕駛模式之間的單個(gè)中間駕駛模式，但是控制器可以使用第一和第二駕駛模式之間的多個(gè)中間駕駛模式，比如一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)、或更多個(gè)駕駛模式。因此，駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換可以是連續(xù)中間駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換?？刂破骺梢员慌渲脼榭刂岂{駛模式之間(例如，第一駕駛模式和中間駕駛模式之間、中間駕駛模式之間、和/或中間駕駛模式和第二駕駛模式之間)的轉(zhuǎn)換如何發(fā)生，比如通過在預(yù)定的時(shí)間量已過去之后使轉(zhuǎn)換發(fā)生。

轉(zhuǎn)向圖1，根據(jù)示例性實(shí)施例，示意性地描繪了一種機(jī)動(dòng)車輛100。機(jī)動(dòng)車輛100可以包括圖2中示意性地描述的駕駛模式系統(tǒng)200，該駕駛模式系統(tǒng)200被配置為控制機(jī)動(dòng)車輛100的駕駛模式。駕駛模式系統(tǒng)200可以根據(jù)來自車輛100的用戶的輸入(例如，根據(jù)車輛的用戶所選擇的駕駛模式)來控制駕駛模式或駕駛模式系統(tǒng)200可以被配置為自動(dòng)地選擇車輛100的駕駛模式(例如，當(dāng)駕駛模式系統(tǒng)使用自適應(yīng)模式時(shí)來自動(dòng)地選擇駕駛模式)。

當(dāng)自動(dòng)地選擇駕駛模式時(shí)(例如，當(dāng)在自適應(yīng)模式下時(shí))，駕駛模式系統(tǒng)200可以基于與機(jī)動(dòng)車輛100相關(guān)的一個(gè)或多個(gè)條件來選擇駕駛模式。例如，駕駛模式系統(tǒng)200可以包括，例如，圖2的示例性實(shí)施例中描繪的與感測(cè)系統(tǒng)220信號(hào)通信的控制器220，感測(cè)系統(tǒng)220檢測(cè)或接收與機(jī)動(dòng)車輛相關(guān)的可以用作選擇駕駛模式的基礎(chǔ)的一個(gè)或多個(gè)條件的數(shù)據(jù)?？刂破?10可以與車輛的其它控制器通信，或者可以是控制除了駕駛模式系統(tǒng)200以外的機(jī)動(dòng)車輛的各種系統(tǒng)/部件車輛控制器的一部分(例如，一段)。

控制器210的結(jié)構(gòu)承受各種特定實(shí)施的變型。例如，在一些實(shí)施例中，參照控制器所描述的功能可以穿過多個(gè)控制單元或在單獨(dú)的控制器的多個(gè)部件中執(zhí)行。此外，控制器可以包括提供控制器的功能的一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)部件(例如，微處理器)。本文所公開的任何控制器或處理器可以包括一個(gè)或多個(gè)非臨時(shí)性的、有形的、機(jī)器可讀的介質(zhì)，比如只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、固態(tài)存儲(chǔ)器(例如，閃存存儲(chǔ)器)、軟盤，只讀光盤存儲(chǔ)器(CD-ROM)、硬盤驅(qū)動(dòng)器、通用串行總線(USB)驅(qū)動(dòng)器、任何其它計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、或它們的任意組合。存儲(chǔ)介質(zhì)可以存儲(chǔ)編碼指令，比如固件，該編碼指令可以通過控制系統(tǒng)或控制器執(zhí)行以操作存在于本文所公開的方法中的邏輯或邏輯的部分。例如，在某些實(shí)施例中，控制器可以包括設(shè)置在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)代碼或包括這樣的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的過程控制器。計(jì)算機(jī)代碼可以包括例如用于根據(jù)從車輛的另一個(gè)部件接收到的反饋來控制制動(dòng)系統(tǒng)致動(dòng)器的部件(比如控制致動(dòng)器的閥)的指令。

感測(cè)系統(tǒng)220可以檢測(cè)或接收與機(jī)動(dòng)車輛100相關(guān)聯(lián)的各種條件——比如車輛條件、駕駛員條件、和/或車輛100的周圍條件——的數(shù)據(jù)。根據(jù)示例性實(shí)施例，感測(cè)系統(tǒng)220可以檢測(cè)或接收與交通信息、道路狀態(tài)信息、安全評(píng)估信息、駕駛員狀態(tài)信息、和車輛狀態(tài)信息(例如，車輛速度、橫擺率、當(dāng)前駕駛模式、和其它車輛狀態(tài))中的一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的數(shù)據(jù)，如在美國(guó)專利號(hào)為8,600,614，標(biāo)題為“用于車輛控制系統(tǒng)的綜合控制的系統(tǒng)和方法”，公布日期為2013年12月3日的專利的示例性實(shí)施例中所描述的，該專利在此以其整體通過引用并入。根據(jù)示例性實(shí)施例，感測(cè)系統(tǒng)220檢測(cè)或接收與下列至少一個(gè)相關(guān)的數(shù)據(jù)：當(dāng)前駕駛模式、車輛的點(diǎn)火狀態(tài)、車輛速度、在駕駛模式的選擇中是否存在故障、和控制器210是否適當(dāng)?shù)剡\(yùn)行。

根據(jù)示例性實(shí)施例，感測(cè)系統(tǒng)220包括檢測(cè)或接收數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)裝置250，如圖3的示例性實(shí)施例中所描繪的。例如，感測(cè)系統(tǒng)220包括用來檢測(cè)或接收與交通信息(例如，交通量)相關(guān)的數(shù)據(jù)的一個(gè)多個(gè)裝置、用來檢測(cè)或接收與道路狀態(tài)(例如，道路表面、等級(jí)、和/或道路的類型比如公路或城市道路)相關(guān)的數(shù)據(jù)的一個(gè)多個(gè)裝置252、用來檢測(cè)或接收與駕駛員狀態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)裝置254、用來檢測(cè)或接收與安全條件相關(guān)的數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)裝置256、用來檢測(cè)或接收與車輛狀態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)裝置258，和/或用來檢測(cè)或接收與當(dāng)前車輛駕駛模式相關(guān)的數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)裝置260。感測(cè)系統(tǒng)220所使用的裝置可以包括車輪速度傳感器、橫擺率傳感器、天線、車輛高度傳感器、和本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員熟悉的其它傳感器。

與安全條件相關(guān)的數(shù)據(jù)包括例如用來識(shí)別可能將安全風(fēng)險(xiǎn)施加到車輛中的乘客上的條件或狀態(tài)的數(shù)據(jù)。例如，在密集交通區(qū)域高速度駕駛期間，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)模式、轉(zhuǎn)向模式等的突然切換可能導(dǎo)致事故。當(dāng)在雪和結(jié)冰道路上駕駛時(shí)，車輛很可能經(jīng)歷可能由于模式切換而更糟糕的不穩(wěn)定的車輛動(dòng)態(tài)條件。駕駛模式可以鑒于與這些安全條件相關(guān)的數(shù)據(jù)來選擇。在另一個(gè)示例中，駕駛模式轉(zhuǎn)換可以被抑制以便最小化或阻止由于切換駕駛模式而導(dǎo)致的安全條件的妥協(xié)。與車輛狀態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)可以包括例如通過車輛中使用的各種傳感器、測(cè)量裝置、和控制模塊收集的車輛信息。示例的車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)包括速度、車輪定位、燃料和輪胎壓力。

基于從感測(cè)系統(tǒng)220接收到的數(shù)據(jù)，控制器210可以自動(dòng)地選擇機(jī)動(dòng)車輛100的駕駛模式。此外，如上所述，控制器210可以根據(jù)來自車輛100的用戶的輸入(例如，根據(jù)車輛的用戶所選擇的駕駛模式)來控制駕駛模式。為了便于通過用戶選擇駕駛模式，根據(jù)示例性實(shí)施例，控制器210可以被配置為輸出推薦的駕駛模式給機(jī)動(dòng)車輛的用戶(例如，駕駛員)，比如通過顯示推薦的駕駛模式給用戶，而不是自動(dòng)地控制駕駛模式。用戶可以基于由控制器210推薦的駕駛模式來選擇駕駛模式，選擇與由控制器210推薦的駕駛模式不同的駕駛模式，或在沒有接收來自控制器210推薦的駕駛模式的情況下選擇駕駛模式?？刂破?10可以包括例如邏輯(例如，查找表、公式和/或其它邏輯)以基于從感測(cè)系統(tǒng)220接收到的數(shù)據(jù)來確定駕駛模式，用于自動(dòng)的選擇或作為推薦。

如圖2的示例性實(shí)施例所描繪的，控制器210可以與車輛子系統(tǒng)230信號(hào)通信。車輛子系統(tǒng)230可以包括被配置為控制特定車輛子系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)模塊。例如，車輛子系統(tǒng)230可以包括被配置為控制以下中的一個(gè)或多個(gè)的一個(gè)或多個(gè)模塊：車輛動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置、車輛的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、車輛的自適應(yīng)巡航控制裝置、車輛的變速器、車輛的懸掛系統(tǒng)、和車輛的制動(dòng)系統(tǒng)，如美國(guó)專利號(hào)為8,600,614的專利的示例性實(shí)施例中所描述的?；谟捎脩糨斎氲鸟{駛模式選擇，或基于由控制器210自動(dòng)計(jì)算出的駕駛模式，控制器210可以被配置為發(fā)出命令到車輛子系統(tǒng)230以根據(jù)所選擇的駕駛模式來控制各種車輛子系統(tǒng)。

駕駛模式系統(tǒng)可以具有各種駕駛模式以為機(jī)動(dòng)車輛的用戶提供不同的體驗(yàn)。駕駛模式可以是主駕駛模式，例如，舒適模式、正常模式、和性能或運(yùn)動(dòng)模式。例如，舒適模式可以提供軟懸浮感覺、正常模式可以提供標(biāo)準(zhǔn)懸浮感覺、和性能模式可提供堅(jiān)實(shí)懸浮感覺，盡管根據(jù)所選擇的駕駛模式可以控制其它車輛子系統(tǒng)，如上所述。

盡管主模式可以為駕駛員提供不同的體驗(yàn)且便于機(jī)動(dòng)車輛的使用，但是當(dāng)操作機(jī)動(dòng)車輛時(shí)，比如當(dāng)駕駛模式系統(tǒng)在自動(dòng)(例如，自適應(yīng))操作模式下操作且與車輛相關(guān)聯(lián)的條件(例如，通過感測(cè)系統(tǒng)220檢測(cè)到或接收到的數(shù)據(jù))改變時(shí)，主模式之間的切換可以發(fā)生。主驅(qū)動(dòng)模式之間這樣的切換可能令機(jī)動(dòng)車輛的用戶感覺到突然。此外，用來確定駕駛模式的駕駛模式系統(tǒng)(例如，控制器210)的邏輯可以是復(fù)雜的且需要大量的電子存儲(chǔ)器。鑒于這些考慮，令人期望的是，提供被配置為控制駕駛模式且最小化或防止由于駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換而導(dǎo)致的車輛用戶的不舒服感覺的駕駛模式系統(tǒng)。此外，令人期望的是，提供有效地使用機(jī)動(dòng)車輛的電子存儲(chǔ)器的駕駛模式系統(tǒng)。

本文所描述的各種示例性實(shí)施例的駕駛模式系統(tǒng)(例如，駕駛模式系統(tǒng)200)可以被配置為從各種主駕駛模式和中間駕駛模式之中來控制機(jī)動(dòng)車輛的駕駛模式。轉(zhuǎn)向圖4，描繪了用于具有駕駛模式系統(tǒng)的車輛的可能駕駛模式的組300?？赡荞{駛模式的組300可以被本文所描述的各種示例性實(shí)施例利用。組300可以包括三個(gè)主駕駛模式1、5和9。主模式可以是例如舒適模式(例如，模式1)、正常模式(例如，模式5)、和性能或運(yùn)動(dòng)模式(例如，模式9)、或本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員熟悉的其它類型的駕駛模式。根據(jù)示例性實(shí)施例，當(dāng)故障發(fā)生時(shí)，駕駛系統(tǒng)使用默認(rèn)駕駛模式，比如主模式5。

在機(jī)動(dòng)車輛的操作過程中，駕駛模式可以從一個(gè)主模式切換到另一個(gè)，比如從主模式1、5、和9中的一個(gè)切換到主模式1、5、和9中的另一個(gè)。這可能由于駕駛員選擇新的駕駛模式或由于駕駛系統(tǒng)鑒于與機(jī)動(dòng)車相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)條件的變化選擇新的模式而發(fā)生。從主模式1、5和9中的一個(gè)直接切換到另一個(gè)對(duì)于機(jī)動(dòng)車輛的用戶可能看起來突然且令用戶產(chǎn)生不舒服的感覺。

鑒于關(guān)于主模式之間轉(zhuǎn)換的這些考慮，本文所描述的各種示例性實(shí)施例的駕駛系統(tǒng)可以使用中間模式。如圖4的示例性實(shí)施例中所描述的，駕駛模式的組300可以包括中間模式2、3、4、6、7、8。因此，三個(gè)中間模式(模式2、3、4)在主模式1和5之間是可用的且三個(gè)中間模式(模式6、7、8)在主模式5和9之間是可用的。盡管三個(gè)中間模式在每個(gè)主模式之間使用，但是本公開預(yù)期了主模式之間的其它數(shù)量的中間模式，例如，一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)、五個(gè)、六個(gè)或更多個(gè)中間模式。根據(jù)示例性實(shí)施例，主模式1和9之間的轉(zhuǎn)換將包括模式2-8(例如，從主模式1轉(zhuǎn)換到中間模式2，從中間模式2到中間模式3，等等)。

駕駛模式(例如，主模式和/或中間模式)可以是可變的。主模式1、5、9中的每個(gè)可以通過使用現(xiàn)有邏輯(例如，控制器210使用查找表、公式和/或其它邏輯)來生成，該現(xiàn)有邏輯使用和與機(jī)動(dòng)車輛相關(guān)聯(lián)的各種條件相關(guān)的接收到的數(shù)據(jù)(例如，從感測(cè)系統(tǒng)220接收到的數(shù)據(jù))。因此，主模式1、5、9可以基于接收到的數(shù)據(jù)和邏輯來確定，該接收到的數(shù)據(jù)和邏輯可以是復(fù)雜的并且使用用于每個(gè)主模式的大量的電子存儲(chǔ)器。為了便于有效使用電子存儲(chǔ)器，中間模式可以基于利用少量電子存儲(chǔ)器的邏輯來確定。根據(jù)示例性實(shí)施例，中間模式(例如，模式2、3、4、6、7、8)可以被計(jì)算為主模式(例如，模式1、5、9)的分?jǐn)?shù)或百分比，比如駕駛模式在其間被轉(zhuǎn)換的主模式的分?jǐn)?shù)或百分比。例如，第一主模式和第二主模式之間的中間模式可以被計(jì)算為第一主模式的分?jǐn)?shù)(例如，通過使用邏輯生成)和第二主模式的分?jǐn)?shù)(例如，通過使用邏輯生成)的總和。因此，中間模式可以使主模式的值混合且使主駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換平穩(wěn)。

此外，因?yàn)橹虚g模式可以被計(jì)算為主模式的分?jǐn)?shù)或百分比，所以需要很少的電子存儲(chǔ)器的公式可以使用來計(jì)算中間模式。根據(jù)示例性實(shí)施例，中間模式可以通過使用分配給中間模式的模式常數(shù)來計(jì)算。模式常數(shù)可以是存儲(chǔ)在控制器可訪問的電子存儲(chǔ)器中的預(yù)定值。根據(jù)示例性實(shí)施例，每個(gè)駕駛模式(例如，組300的每個(gè)駕駛模式)可以具有存儲(chǔ)在電子存儲(chǔ)器中的預(yù)定模式常數(shù)。

模式常數(shù)可以使用例如約4字節(jié)的電子存儲(chǔ)器。相比之下，用來生成主模式的查找表的邏輯可以使用例如每查找表約64字節(jié)。單獨(dú)的查找表將需要為每個(gè)車輛子系統(tǒng)(例如，車輛子系統(tǒng)230)做準(zhǔn)備，以便提供為每個(gè)子系統(tǒng)定制的駕駛模式值。例如，傳統(tǒng)的系統(tǒng)使用約2000至約4000字節(jié)的存儲(chǔ)器。特別地，如果單獨(dú)的查找表需要十個(gè)車輛子系統(tǒng)，則查找表所需的存儲(chǔ)器的數(shù)量累積為約2560字節(jié)(例如，每個(gè)使用64字節(jié)的查找表和10個(gè)子系統(tǒng)中的每個(gè)的查找表的4個(gè)中間模式)。相反地，使用模式常數(shù)來計(jì)算中間模式需要常數(shù)的約240字節(jié)(例如，每個(gè)使用4字節(jié)的常數(shù)和10個(gè)子系統(tǒng)中的每個(gè)的常數(shù)的6個(gè)中間模式)。其它數(shù)量的存儲(chǔ)器可以用于通過本公開預(yù)期的各種類型的信息。例如，模式常數(shù)可以使用，例如，約3-5字節(jié)的電子存儲(chǔ)器可以用于模式常數(shù)且不同數(shù)量的模式，比如中間模式，和各種數(shù)量的子系統(tǒng)可以受到控制，其相應(yīng)地提供改變的數(shù)量的電子存儲(chǔ)器的使用。因此，通過使用模式常數(shù)計(jì)算中間駕駛模式提供了電子存儲(chǔ)器的有效使用。此外，使用這樣的中間模式的車輛更簡(jiǎn)單設(shè)置，因?yàn)橹圃烊藛T不需要?jiǎng)?chuàng)建和調(diào)諧用于每個(gè)中間模式的邏輯(例如，查找表、公式或其它復(fù)雜的邏輯)。

如上所述，中間模式可以通過使用分配給中間模式的常數(shù)根據(jù)下面的公式來計(jì)算：

等式1：模式值＝(模式常數(shù)ⅹ第一模式)+((1–模式常數(shù))x第二模式) (1)

在圖4的示例性實(shí)施例中，中間模式2、3、4可以計(jì)算如下：

等式2：中間模式值＝(模式常數(shù)x主模式1值)+((1–模式常數(shù))x主模式5值) (2)

同樣地，圖4的中間模式6、7、8可以計(jì)算如下：

等式3：中間模式值＝(模式常數(shù)x主模式5值)+((1–模式常數(shù))x主模式9值) (3)

為了說明性的目的，模式常數(shù)可以是0.60(表示60％)。根據(jù)上面的等式2，模式常數(shù)可以用來計(jì)算中間模式(例如，中間模式3)，比如通過將第一主模式值(例如，基于從感測(cè)系統(tǒng)220接收到的數(shù)據(jù)和控制器210所使用的邏輯計(jì)算出的主模式值)乘以模式常數(shù)(即，第一主模式值x0.60)，將第二主模式值(與第一主模式值同樣地計(jì)算但使用第二主模式的邏輯)乘以一減去模式常數(shù)(即，第二主模式值x(1-0.60))，并且將結(jié)果求和。

模式常數(shù)可以被預(yù)定且存儲(chǔ)在電子存儲(chǔ)器中，以便使主模式的值混合且使主模式之間的轉(zhuǎn)換平穩(wěn)。本公開預(yù)期了具有例如0至1的值的模式常數(shù)。根據(jù)示例性實(shí)施例，中間模式可以被分配在下面示例性范圍內(nèi)的值：

用于模式2的模式常數(shù)＝約70％至約90％

用于模式3的模式常數(shù)＝約50％至約70％

用于模式4的模式常數(shù)＝約30％至約50％

用于模式6的模式常數(shù)＝約65％至約85％

用于模式7的模式常數(shù)＝約45％至約65％

用于模式8的模式常數(shù)＝約15％至約35％

根據(jù)示例性實(shí)施例，中間模式可以被分配值，例如，下面的：

用于模式2的模式常數(shù)＝約80％

用于模式3的模式常數(shù)＝約60％

用于模式4的模式常數(shù)＝約40％

用于模式6的模式常數(shù)＝約75％

用于模式7的模式常數(shù)＝約55％

用于模式8的模式常數(shù)＝約25％

上面的等式1、2、和3的結(jié)果可以被車輛駕駛模式系統(tǒng)(例如，控制器210)使用，以根據(jù)計(jì)算出的駕駛模式值來控制車輛子系統(tǒng)(例如，子系統(tǒng)230)。圖5示出了用于計(jì)算機(jī)動(dòng)車輛的駕駛模式值的示例性方法400。例如，方法400可以用來計(jì)算落在兩個(gè)主模式之間(例如，主模式1和5之間或主要模式5和9之間)的中間模式值。在步驟410中，存儲(chǔ)在電子存儲(chǔ)器中用于中間模式(例如，中間模式2、4、5、6、7、8)的模式常數(shù)通過控制器(例如，圖2的控制器210)訪問。在步驟420中，第一主模式(例如，主模式1、5、9中的一個(gè))的值使用控制器可訪問的邏輯(例如，使用一個(gè)或多個(gè)查找表、公式和/或用于第一主模式的其它邏輯)來計(jì)算。根據(jù)示例性實(shí)施例，在步驟420中用來計(jì)算在步驟420中第一主模式的值的邏輯可以使用與機(jī)動(dòng)車輛相關(guān)的各種條件的數(shù)據(jù)(例如，從感測(cè)系統(tǒng)220接收到的數(shù)據(jù))作為輸入值。在步驟430中，控制器將第一主模式的值乘以模式常數(shù)。在步驟412中，在步驟410中使用的模式常數(shù)被一減去(即，1-模式常數(shù))，并且在步驟422中第二主模式(例如，主模式1、5、9中剩余的一個(gè)且在步驟410未計(jì)算)的值被計(jì)算(例如，使用一個(gè)或多個(gè)查找表、公式和/或用于第二主模式的其它邏輯)。與步驟420類似，根據(jù)示例性實(shí)施例，在步驟422中使用的邏輯可以使用與機(jī)動(dòng)車輛相關(guān)聯(lián)的各種條件的數(shù)據(jù)(例如，從感測(cè)系統(tǒng)220接收到的數(shù)據(jù))作為輸入值。在步驟432中，步驟412的結(jié)果被乘以第二主模式的值。在步驟440中，控制器將步驟430和432的乘積求和以得到模式值，比如根據(jù)如上所述的示例性等式1、2、3。

通過方法400計(jì)算出的模式值可以被控制器210用來控制車輛子系統(tǒng)230，如上所述。根據(jù)示例性實(shí)施例，可以為每個(gè)車輛子系統(tǒng)執(zhí)行方法400，以使通過方法400計(jì)算出的模式值適應(yīng)于每個(gè)車輛子系統(tǒng)。例如，控制器可以訪問在步驟420和422中的各種類型的邏輯，其中每個(gè)類型的邏輯調(diào)諧到子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)(例如，調(diào)諧到車輛動(dòng)力轉(zhuǎn)向、車輛的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、車輛的自適應(yīng)巡航控制裝置、車輛的變速器、車輛的懸掛系統(tǒng)、或車輛的制動(dòng)系統(tǒng))。因此，方法400可以提供每個(gè)適用于控制特定子系統(tǒng)的各種模式的值。

圖5的方法400也可以用來計(jì)算主駕駛模式(例如，主模式1、5、9)。例如，在步驟410中用于主模式的模式常數(shù)可以具有一的值。換句話說，主模式可以具有100％的模式常數(shù)。因此，用于模式1、5、和9中的每個(gè)的模式常數(shù)可以具有一的值。因此，步驟440的和等于在步驟420中計(jì)算出的值，因?yàn)椴襟E412的結(jié)果是零且步驟432的乘積也是零。

本公開進(jìn)一步預(yù)期了當(dāng)切換駕駛模式時(shí)，比如在主或自適應(yīng)駕駛模式之間，遵循的規(guī)則或協(xié)議。例如，駕駛模式可以通過某時(shí)刻的僅一個(gè)連續(xù)駕駛模式(例如，組300的連續(xù)駕駛模式)來切換。根據(jù)示例性實(shí)施例，當(dāng)車輛在自適應(yīng)(例如，自動(dòng))模式下且控制器(例如，控制器210)正選擇車輛駕駛模式時(shí)，車輛駕駛模式可以僅改變一的增量。因此，當(dāng)駕駛模式從主模式1改變到主模式5時(shí)，駕駛模式必須從主模式1改變到中間模式2、從中間模式2到中間模式3、從中間模式3到中間模式4、且從中間模式4到主模式5?？梢韵喾吹刈龀鰪闹髂Ｊ?到主模式1的這樣的增量變化。在主模式5和9之間可以做出類似的變化。當(dāng)做出駕駛模式轉(zhuǎn)換時(shí)，新的、隨后的駕駛模式可以基于本文所描述的示例性實(shí)施例來計(jì)算，比如圖5的方法400。在駕駛模式下的這樣的增量變化便于駕駛模式之間的平穩(wěn)轉(zhuǎn)換且最小化機(jī)動(dòng)車輛的用戶的不舒服。

根據(jù)示例性實(shí)施例，可以在駕駛模式可以從一個(gè)駕駛模式轉(zhuǎn)換到另一個(gè)之前要求預(yù)定時(shí)間量。例如，一旦駕駛模式已改變，控制器(例如，控制器210)就可以使定時(shí)器啟動(dòng)且延遲再次改變駕駛模式直到預(yù)定時(shí)間量已發(fā)生。延遲駕駛模式的變化可以便于通過阻止多個(gè)駕駛轉(zhuǎn)換在短時(shí)間段內(nèi)發(fā)生來使駕駛模式平穩(wěn)轉(zhuǎn)換。時(shí)間段可以從例如約10毫秒到約1000毫秒的范圍。在一個(gè)示例中，當(dāng)駕駛模式從主模式1改變到主模式5時(shí)，駕駛模式從主模式1改變到中間模式2，在另一個(gè)變化之前預(yù)定時(shí)間段發(fā)生，駕駛模式從中間模式2改變到中間模式3，在另一個(gè)變化之前預(yù)定時(shí)間段發(fā)生，駕駛模式從中間模式3改變到中間模式4，在另一個(gè)變化之前預(yù)定時(shí)間段發(fā)生，且駕駛模式從中間模式4改變到主模式5?？梢韵喾吹刈龀鰪闹髂Ｊ?到主模式1且在主模式5和9之間的這樣的增量變化。當(dāng)駕駛模式做出轉(zhuǎn)換時(shí)，新的、隨后的駕駛模式可以基于本文所描述的示例性實(shí)施例來計(jì)算，比如圖5的方法400。

使用增量變化(通過一個(gè)連續(xù)值改變駕駛模式一次)且使用駕駛模式變化之間的預(yù)定時(shí)間量可以例如當(dāng)控制器正在使用自適應(yīng)(例如，自動(dòng))模式且控制器確定駕駛模式應(yīng)該改變時(shí)使用。此外，當(dāng)車輛用戶已選擇駕駛模式但然后激活控制器——其隨后確定駕駛模式應(yīng)該改變——的自適應(yīng)模式時(shí)，一旦接合自適應(yīng)模式，就可以使用增量變化和變化之間的預(yù)定時(shí)間量。

本公開預(yù)期了當(dāng)駕駛模式的控制從由控制器選擇的駕駛模式(例如在自適應(yīng)模式期間)切換到由機(jī)動(dòng)車輛的用戶所選擇的駕駛模式時(shí)駕駛模式改變。根據(jù)示例性實(shí)施例，當(dāng)控制從控制器的自適應(yīng)模式切換到由機(jī)動(dòng)車輛的用戶所選擇的駕駛模式時(shí)，盡可能快的做出向由用戶選擇的駕駛模式的轉(zhuǎn)換。例如，當(dāng)控制器在控制的自適應(yīng)模式下且駕駛模式是當(dāng)前主模式9時(shí)，比如根據(jù)通過傳感器(例如，感測(cè)系統(tǒng)220)檢測(cè)到的或接收到的條件數(shù)據(jù)，但用戶選擇主模式1作為駕駛模式，駕駛模式從主模式9切換到主模式1而無需使用中間的任何中間模式或主模式。當(dāng)做出駕駛模式轉(zhuǎn)換時(shí)，新的、隨后的駕駛模式可以基于本文所描述的示例性實(shí)施例來計(jì)算，比如圖5的方法400。此外，也可以做出駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換而無需延遲預(yù)定時(shí)間量，如上面所討論的。

本公開進(jìn)一步預(yù)期了用于當(dāng)在控制器的自適應(yīng)模式操作期間故障發(fā)生時(shí)——比如當(dāng)控制器沒有接收到確定駕駛模式的足夠的信息(例如，從感測(cè)系統(tǒng)220)時(shí)——的協(xié)議。當(dāng)這樣的故障發(fā)生時(shí)，控制器可以使用預(yù)定默認(rèn)駕駛模式，例如，主駕駛模式。例如，主駕駛模式5可以用作預(yù)定默認(rèn)駕駛模式，該預(yù)定默認(rèn)駕駛模式在控制器的自適應(yīng)駕駛模式期間故障發(fā)生時(shí)使用。如上所述，每個(gè)駕駛模式可以被分配存儲(chǔ)在電子存儲(chǔ)器中的預(yù)定模式常數(shù)。例如，模式可以在電子存儲(chǔ)器中列出并且分配模式常數(shù)，以使當(dāng)駕駛模式系統(tǒng)確定應(yīng)該對(duì)特定駕駛模式做出轉(zhuǎn)換時(shí)，駕駛模式系統(tǒng)(例如，控制器210)訪問電子存儲(chǔ)器、查找特定駕駛模式(例如，主模式1)、且使用用于特定駕駛模式的存儲(chǔ)在電子存儲(chǔ)器中的模式常數(shù)以確定駕駛模式(例如，根據(jù)方法400)。根據(jù)示例性實(shí)施例，用作預(yù)定默認(rèn)駕駛模式的模式本身不在電子存儲(chǔ)器中列出，而是在默認(rèn)模式的列表下提供。例如，如果主駕駛模式5用作默認(rèn)模式，則在電子存儲(chǔ)器中沒有列表提供“駕駛模式5”。然而，在電子存儲(chǔ)器中用于“默認(rèn)”的列表將包括用于駕駛模式5的模式常數(shù)。因此，當(dāng)故障發(fā)生時(shí)，駕駛模式系統(tǒng)將訪問默認(rèn)模式的列表，其具有模式5的值。此外，當(dāng)駕駛模式系統(tǒng)需要模式5的模式常數(shù)時(shí)，系統(tǒng)將訪問存儲(chǔ)器但找不到模式5的列表，但這將導(dǎo)致使用默認(rèn)值的模式，其是模式5的值，因?yàn)闆]有匹配的列表可以被發(fā)現(xiàn)。因此，提供一種用于確定駕駛模式系統(tǒng)的駕駛模式值的強(qiáng)健系統(tǒng)。

轉(zhuǎn)換到預(yù)定默認(rèn)駕駛模式可以使用中間模式，比如通過逐漸地改變到連續(xù)中間模式，如上面所討論的。此外，預(yù)定時(shí)間量可以用來延遲駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換。根據(jù)一個(gè)示例，駕駛模式可以是當(dāng)故障發(fā)生時(shí)在控制器的自適應(yīng)模式下的主模式9。駕駛模式可以從主模式9轉(zhuǎn)換到中間模式8、從中間模式8到中間模式7、從中間模式7到中間模式6、且從中間模式6到主模式5，這是默認(rèn)模式。此外，在預(yù)定時(shí)間量已發(fā)生之后，每個(gè)駕駛模式的轉(zhuǎn)換可以發(fā)生。當(dāng)做出駕駛模式轉(zhuǎn)換時(shí)，新的、隨后的駕駛模式可以基于本文所描述的示例性實(shí)施例來計(jì)算，比如圖5的方法400。

本公開預(yù)期了使用中間模式作為主駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換以便于轉(zhuǎn)換的平穩(wěn)。本公開進(jìn)一步預(yù)期了使用中間模持續(xù)不確定的時(shí)間段。例如，如果控制器(例如，控制器210)確定中間模式(例如，模式2、3、4、6、7、8)提供最合適的駕駛模式(例如，使用方法400)，比如基于與機(jī)動(dòng)車輛相關(guān)聯(lián)的各種條件(例如，用于通過感測(cè)系統(tǒng)220檢測(cè)到的或接收到的條件的數(shù)據(jù))，則控制器可以將中間模式保持為駕駛模式持續(xù)不確定的時(shí)間段。根據(jù)示例性實(shí)施例，控制器可以將中間模式保持為駕駛模式直到控制器確定(例如，當(dāng)控制器在自適應(yīng)模式下時(shí))另一個(gè)駕駛模式提供更好的駕駛模式，比如基于與機(jī)動(dòng)車輛相關(guān)聯(lián)的各種條件，當(dāng)用戶選擇不同的駕駛模式時(shí)，或當(dāng)故障發(fā)生時(shí)。

鑒于在本文的公開，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，進(jìn)一步的修改和替代實(shí)施例將是顯而易見。例如，系統(tǒng)和方法可以包括為了操作清楚而從圖和說明書中省略的附加部件或步驟。因此，本說明書應(yīng)當(dāng)被解釋為僅是說明性的，并且是為了教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員實(shí)施本教導(dǎo)的一般方式的目的。應(yīng)當(dāng)理解的是，本文所示的和所描述的各種實(shí)施例被視為示例性的。元件和材料，以及這些元件和材料的設(shè)置可以被本文所說明的和所描述的那些取代，部件和過程可以顛倒，并且本教導(dǎo)的某些特征可以單獨(dú)地使用，在具有本文的說明書的益處之后，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，所有這些將是顯而易見的。可以在本文所描述的元件中做出改變而不脫離本教導(dǎo)和下面的權(quán)利要求的精神和范圍。

示出了本教導(dǎo)的示例性實(shí)施例的本說明書和附圖不應(yīng)被視為限制性的?？梢宰龀龈鞣N機(jī)械的、組成的、結(jié)構(gòu)的、電的和操作的改變，而不脫離本說明書和權(quán)利要求，包括等同物的范圍。在某些情況下，眾所周知的結(jié)構(gòu)和技術(shù)沒有被詳細(xì)地示出或描述，以便不混淆本公開。在兩個(gè)或更多個(gè)附圖中的相同的附圖標(biāo)記表示相同的或相似的元件。此外，無論何時(shí)實(shí)踐，參照一個(gè)實(shí)施例詳細(xì)地描述的元件和它們相關(guān)聯(lián)的特征可以被包括在其中它們沒有具體示出或描述的其它實(shí)施例中。例如，如果參照一個(gè)實(shí)施例詳細(xì)地描述了元件且參照第二實(shí)施例沒有描述元件，則元件可以仍然被要求保護(hù)為包括在第二實(shí)施例中。

為了本說明書和所附權(quán)利要求的目的，除非另有表明，表達(dá)數(shù)量、百分比或比例、和在說明書和權(quán)利要求中使用的其它數(shù)值的所有數(shù)字都應(yīng)當(dāng)理解為在所有情況下被術(shù)語“約”修飾。因此，除非有相反的表明，在書面說明書和權(quán)利要求中陳述的數(shù)值參數(shù)是可以根據(jù)力圖通過本發(fā)明得到的所需性能來改變的近似值。起碼，并非試圖限制等同于權(quán)利要求的范圍的原則的應(yīng)用，每個(gè)數(shù)值參數(shù)應(yīng)該至少鑒于所報(bào)道的顯著數(shù)字的數(shù)量且通過應(yīng)用普通舍入技術(shù)來解釋。

應(yīng)當(dāng)注意的是，如在本說明書和所附權(quán)利要求中所使用的，單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”和“該”包括復(fù)數(shù)參照對(duì)象，除非清楚地且明確地限制為一個(gè)參照對(duì)象。因此，例如，參照“傳感器”包括兩個(gè)或多個(gè)不同的傳感器。如本文所使用的，術(shù)語“包括”及其語法變體旨在是非限制性的，以使列表中的物品的敘述不排除可以被取代為或添加到所列物品的其它相似的物品。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，對(duì)本公開的系統(tǒng)和方法做出各種修改和變化是顯而易見的，而不脫離本公開的范圍。應(yīng)當(dāng)理解的是，本文所陳述的具體示例和實(shí)施例都是非限制性的，并且可以對(duì)結(jié)構(gòu)、尺寸、材料、和方法做出修改，而不脫離本教導(dǎo)的范圍。考慮本文所公開的說明書和本公開的實(shí)踐，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，本公開的其它實(shí)施例將是顯而易見。意圖是本文所描述的說明書和實(shí)施例被認(rèn)為僅是示例性的。