碰撞緩解設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種碰撞緩解設(shè)備，其安裝在車輛中并且緩解發(fā)生碰撞時對車輛的損害。該設(shè)備包括：啟動控制部，該啟動控制部檢測位于車輛周圍的對象，并且在車輛與對象之間的位置關(guān)系滿足預(yù)定的啟動條件的情況下啟動碰撞緩解部件以緩解發(fā)生碰撞時對車輛的損害；類型判定部，該類型判定部判定對象的類型，所述類型為車輛、行人和路旁對象中的任意一種；以及啟動條件改變部，在對象的類型為路旁對象的情況下，與對象的類型不是路旁對象的情況相比，該啟動條件改變部強化啟動條件。
【專利說明】碰撞緩解設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于車輛的碰撞緩解設(shè)備，其能夠在配備有該設(shè)備的車輛發(fā)生碰撞時緩解對該車輛造成的損害。

【背景技術(shù)】
[0002]上述這樣的碰撞緩解設(shè)備使用用于緩解損害的已知技術(shù)。作為這樣的技術(shù)的一種示例，專利文獻JP-A-2010-003002公開了:當(dāng)配備有碰撞緩解設(shè)備的車輛(自身車輛)與已經(jīng)預(yù)測到要與其發(fā)生碰撞的對象發(fā)生碰撞時，將自身車輛的位置用作基準(zhǔn)。具體地，在該專利文獻中公開的技術(shù)中，根據(jù)自身車輛與對象發(fā)生碰撞時的位置來改變啟動用于緩解損害的控制的定時(啟動定時)。
[0003]然而，在上述碰撞緩解設(shè)備中，啟用定時是統(tǒng)一設(shè)定的而沒有考慮可能與自身車輛發(fā)生碰撞的對象的類型。例如，當(dāng)自身車輛沿著護欄行駛時，用于緩解損害的控制幾乎是不必要的，但是由于統(tǒng)一設(shè)定而使這種不必要的控制被執(zhí)行。再例如，當(dāng)對象為行人時，有必要在更早的階段執(zhí)行用于緩解損害的控制，但是由于統(tǒng)一設(shè)定而使這種必要的控制被延遲。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]實施方式提供了一種用于車輛的碰撞緩解設(shè)備，該碰撞緩解設(shè)備在配備有該設(shè)備的車輛發(fā)生碰撞時緩解對車輛的損害。該設(shè)備在較早階段執(zhí)行必要的控制，同時抑制不必要的控制。
[0005]作為實施方式的一個方面，提供了一種碰撞緩解設(shè)備，該碰撞緩解設(shè)備安裝在車輛上并且緩解發(fā)生碰撞時對車輛的損害。該設(shè)備包括:啟動控制部，該啟動控制部檢測位于車輛周圍的對象并且在車輛與對象之間的位置關(guān)系滿足預(yù)定的啟動條件的情況下啟動碰撞緩解部件以緩解發(fā)生碰撞時對車輛的損害；類型判定部，該類型判定部判定對象的類型，所述類型為車輛、行人和路旁對象中的任意一種；以及啟動條件改變部，在對象的類型是路旁對象的情況下，與對象的類型不是路旁對象的情況相比，該啟動條件改變部強化啟動條件。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]在附圖中:
[0007]圖1是示出了應(yīng)用本發(fā)明的預(yù)防撞安全系統(tǒng)(pre-crash safety system)的示意性框圖；
[0008]圖2是示出了由碰撞緩解控制器的CPU執(zhí)行的碰撞緩解處理的流程圖；
[0009]圖3是示出了辨識對象的類型的方法的說明性圖；以及
[0010]圖4是示出了碰撞緩解處理中的以對象的類型和彎道的存在與否為基礎(chǔ)的校正量計算處理的流程圖。

【具體實施方式】
[0011]在下文中，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行了描述。
[0012](實施方式的配置)
[0013]圖1是示出了預(yù)防撞安全系統(tǒng)(pre-crash safety system) I的原理框圖。預(yù)碰撞安全系統(tǒng)(在下文中稱為PCS) I安裝在車輛如客車中以檢測車輛碰撞的可能性、使車輛碰撞的發(fā)生最小化以及緩解發(fā)生碰撞時對車輛的損害。在下文中，裝配有PCSl的車輛稱為“車輛”或“自身車輛”。如圖1所示，PCSl包括碰撞緩解控制器10、各種傳感器30和被控制對象40。
[0014]例如，各種傳感器30包括攝像機傳感器31、雷達傳感器32、橫擺角速度(yawrate)傳感器33和車輪速度傳感器34。攝像機傳感器31配置成能夠檢測例如與對象的距離的立體攝像機。攝像機傳感器31基于所采集的圖像來識別圖像中的對象如行人、路障或不同車輛的形狀以及與對象的距離。
[0015]雷達傳感器32檢測對象及其位置(相對于自身車輛的位置)。橫擺角速度傳感器33配置成對車輛的轉(zhuǎn)向角速度進行檢測的公知的橫擺角速度傳感器。
[0016]車輪速度傳感器34檢測車輪的旋轉(zhuǎn)速度，S卩，車輛的行駛速度。各種傳感器30的檢測結(jié)果都由碰撞緩解控制器10獲取。
[0017]攝像機傳感器31和雷達傳感器32以預(yù)定的周期(例如100ms)執(zhí)行對位于車輛的行駛方向上的對象的檢測。雷達傳感器32發(fā)射具有朝向?qū)ο蟮闹赶蛐缘碾姶挪ú⑶医邮掌浞瓷洳ㄒ詫ο蟮奈恢毛@取為多個坐標(biāo)。
[0018]碰撞緩解控制器10配置為公知計算機，其包括CPU11、R0M12和RAM13。碰撞緩解控制器10基于如從各種傳感器30所獲取的檢測結(jié)果來執(zhí)行存儲在R0M12中的程序，以執(zhí)行隨后將要描述的各種處理如碰撞緩解處理。碰撞緩解控制器10包括啟動控制部、類型判定部、啟動條件改變部和道路形狀識別部。
[0019]碰撞緩解控制器10執(zhí)行各種處理并且根據(jù)這些處理的結(jié)果啟動被控制對象40。被控制對象40包括用于啟動制動器的致動器、轉(zhuǎn)向器或安全帶，或者發(fā)出警報的警報裝置。在本實施方式中，下文的描述是基于被控制對象40為制動器的情況。
[0020]在啟動每個自動制動器的功能的情況下，CPUll使用來自車輪速度傳感器34的檢測信號作為基礎(chǔ)。根據(jù)來自車輪速度傳感器34的檢測信號，CPUll啟動被控制對象40從而實現(xiàn)預(yù)設(shè)的減速度和預(yù)設(shè)的減速量(啟動自動制動器之前的速度與啟動自動制動器之后的速度之差)。
[0021](在本實施方式中執(zhí)行的處理)
[0022]參照圖2至圖4，下文描述了作為在應(yīng)用自動制動器時所執(zhí)行的處理的碰撞緩解處理。以預(yù)定的周期(例如，大約50ms)執(zhí)行碰撞緩解處理。圖2是示出了由碰撞緩解控制器10的CPUll執(zhí)行的碰撞緩解處理的流程圖?？梢詫γ總€所識別的對象(目標(biāo))執(zhí)行圖2所示的步驟S150或步驟S150之后的步驟。
[0023]在圖2所示的碰撞緩解處理中，碰撞緩解控制器10獲取關(guān)于對象的信息(步驟S110)。在該步驟處，控制器10獲取由攝像機傳感器31和雷達傳感器32檢測的、對象的最新位置信息(多個坐標(biāo))。
[0024]然后，碰撞緩解控制器10 (類型判定部)執(zhí)行對對象的識別(步驟S120)。在該步驟中，控制器10根據(jù)從攝像機傳感器31獲得的對象的形狀等來識別每個對象(車輛、行人、自行車或摩托車)的類型(例如，圖形匹配)。然后，控制器10將在前一循環(huán)或前一循環(huán)之前的循環(huán)中記錄于RAM13中的對象與在當(dāng)前循環(huán)中所識別的每個對象相關(guān)聯(lián)。此外，在該步驟中，控制器10還識別對象的行為和它們的位置關(guān)系(對象相對于自身車輛的坐標(biāo))以及相對于各個對象的速度。
[0025]在以從攝像機傳感器31獲得的圖像為基礎(chǔ)的判定中，控制器10將圖像中的每個對象的類型至少分為車輛、行人、兩輪車輛、路旁對象或除此之外的任意類型(包括不明對象)。
[0026]此外，控制器10基于從雷達傳感器32獲得的對象的坐標(biāo)來準(zhǔn)確地確定這些對象的位置。當(dāng)對象的形狀是基于從攝像機傳感器31獲得的圖像來確定時是非常精確的，并且，當(dāng)對象的位置是基于從雷達傳感器32獲得的坐標(biāo)來確定時是非常精確的。以這種確定方式，充分地利用了這些傳感器的優(yōu)點。
[0027]然后，控制器10 (類型判定部)使用分組來識別對象的位置(步驟S130)。如上所述，從雷達傳感器32獲得多個坐標(biāo)。這些坐標(biāo)中的一些坐標(biāo)對應(yīng)于基于沿著自身車輛的行駛方向存在的一系列目標(biāo)而識別出的連續(xù)的路旁對象(在給定范圍內(nèi)規(guī)則地表示為直線或曲線的坐標(biāo)組)。在步驟S130中，控制器10首先將這樣的連續(xù)的路旁對象處理為一組目標(biāo)系列并將該組識別為一個對象。
[0028]圖3是示出了辨識對象的類型的方法的說明性圖。例如，沿著道路設(shè)置有路旁對象如護欄或綠化帶(樹籬)。在這種情況下，如圖3所示，通過雷達傳感器32規(guī)則地檢測到多個坐標(biāo)。不小于指定值數(shù)目(例如，五個)的多個規(guī)則地并列的坐標(biāo)被分組為路旁對象并且作為一個對象來處理。
[0029]在圖3所示的示例中，在前方方向存在車輛。也通過雷達傳感器32來檢測該車輛的位置(坐標(biāo))。然而，確定上述指定值數(shù)目使得車輛不會被分組為路旁對象。在當(dāng)前步驟(S130)中，在其類型尚未于基于從攝像機傳感器31獲得的圖像所進行的判定中得以確定的對象中，那些被分組為路旁對象的對象被確定為路旁對象(沿著道路設(shè)置的連續(xù)的路旁對象)，路旁對象為分類中的對象的一種類型。
[0030]然后，控制器10(道路形狀識別部)對在自身車輛前方方向上的道路的形狀進行識別(步驟S140)。在該步驟中，使用公知的白線識別技術(shù)、地圖信息等來識別例如自身車輛行駛于其上的道路是呈直線形狀還是呈彎曲形狀、或者是否存在斜坡。
[0031]然后，控制器10 (啟動條件改變部)基于對象的類型和彎道的存在與否來執(zhí)行校正量計算處理(步驟S150)。在該步驟中，控制器10根據(jù)對象的類型和彎道的存在與否來設(shè)定啟動基準(zhǔn)時間TTC_th的校正量。啟動基準(zhǔn)時間TTC_th是用于確定執(zhí)行避免自身車輛與對象之間的碰撞的控制的定時的閾值。當(dāng)啟動基準(zhǔn)時間TTC_th具有較大值時，啟用避免碰撞控制的定時變得較早。當(dāng)啟動基準(zhǔn)時間TTC_th具有較小值時，啟用避免碰撞控制的定時變得較晚。
[0032]圖4是示出了校正量計算處理的流程圖。如圖4所示，在以對象的類型和彎道的存在與否為基礎(chǔ)的校正量計算處理中，控制器10首先判定對象的類型是否不明(步驟S310)。如果對象的類型不明(在步驟S310中為“是”)，則控制器10將校正量設(shè)定為以下值:該值允許啟動基準(zhǔn)時間TTC_th具有稍小的值(例如，-0.25秒)。具體地，在如此設(shè)定的情況下，使避免碰撞控制的啟用稍微延遲(步驟S320)。然后，控制進行至S370。
[0033]如果對象的類型并非不明(在步驟S310中為“否”)，則控制器10判定對象的類型是否為路旁對象(除連續(xù)的路旁對象之外)(步驟S330)。如果對象的類型為路旁對象(在步驟S330中為“是”)，則控制器10將校正量設(shè)定為以下值:該值允許與對象的類型不明的情況相比，啟動基準(zhǔn)時間TTC_th具有較小值(例如，-0.5秒)。具體地，在如此設(shè)定的情況下，使避免碰撞控制的啟用延遲(步驟S340)。然后，控制進行至S370。
[0034]如果對象的類型不是路旁對象(在步驟S330中為“否”)，則控制器10判定作為分組的結(jié)果是否已經(jīng)檢測到連續(xù)的路旁對象(步驟S350)。如果已經(jīng)檢測到連續(xù)的路旁對象(在步驟S350中為“是”)，則控制器10將校正量設(shè)定為以下值:該值允許與對象的類型為非連續(xù)的路旁對象的路旁對象的情況相比，啟動基準(zhǔn)時間TTC_th具有較小值(例如，-0.75秒)(更加延遲)(步驟S360)。
[0035]當(dāng)完成步驟S360時、或者在步驟S350中沒有檢測到連續(xù)的路旁對象(在步驟S350中為“否”)的情況下，控制器10判定在前方方向上是否存在彎道(步驟S370)。如果在前方方向上存在彎道(在步驟S370中為“是”)，則控制器10將校正量設(shè)定為以下值:該值允許啟動基準(zhǔn)時間TTC_th具有較小值(例如，-0.5秒)(步驟S380)。在該步驟中，可以將新的校正值并入到在步驟S320、S340或S360中所設(shè)定的校正值中，或者替代地，這些校正值中的任意一項(例如，這些校正值中的最大值)可以用作校正值。
[0036]當(dāng)完成步驟S380時、或者在步驟S370中判定在前方方向上不存在彎道(在步驟S370中為“否”)的情況下，則終止以對象的類型和彎道的存在與否為基礎(chǔ)的校正量計算處理。
[0037]再次返回至圖2，在步驟S160中，計算啟動基準(zhǔn)時間TTC_th?？梢岳缁谲囕v類型任選地設(shè)定本步驟中的啟動基準(zhǔn)時間TTC_th。在任何情況下，例如，當(dāng)駕駛員已經(jīng)立即執(zhí)行了避免碰撞操作時，將啟動基準(zhǔn)時間TTC_th設(shè)定為可實現(xiàn)避免碰撞或可能不能實現(xiàn)避免碰撞的定時。
[0038]然后，控制器10將校正量應(yīng)用于啟動基準(zhǔn)時間TTC_th以執(zhí)行校正(步驟S170)。在該步驟中，控制器10將部分校正量與已經(jīng)在步驟S160中設(shè)定的啟動基準(zhǔn)時間TTC_th相加并且獲得新的啟動基準(zhǔn)時間TTC_th。
[0039]然后，控制器10計算表示直至自身車輛與對象之間發(fā)生碰撞為止的時間的碰撞時間TTC(步驟S210)。然后，將碰撞時間TTC與啟動基準(zhǔn)時間TTC_th進行比較(步驟S220)。
[0040]如果碰撞時間TTC小于啟動基準(zhǔn)時間TTC_th(在步驟S220中為“否”)，則控制器10生成指示應(yīng)用制動的自動制動應(yīng)用指示(即，在RAM13中設(shè)立的標(biāo)志)(步驟S230)。然后，控制器10 (啟動控制部)實施啟動控制處理(步驟S250)。在啟動控制處理中，控制器10基于所生成的自動制動應(yīng)用指示(標(biāo)志)而將啟動指令發(fā)送至被控制對象40，該指令適合于被控制對象40 (當(dāng)存在若干個被控制對象40時，則將啟動指令發(fā)送至這些被控制對象40中的每一個)。
[0041]如果碰撞時間TTC等于或大于啟動基準(zhǔn)時間TTC_th(在步驟S220中為“是”)，則控制器10提供不生成自動制動應(yīng)用指示的設(shè)定(即，對RAM13中的標(biāo)志進行重置)(步驟S240)。然后，執(zhí)行上述啟動控制處理(步驟S250)。
[0042]在執(zhí)行了所述步驟系列之后，停止碰撞緩解處理直到進行下一次循環(huán)。
[0043](本實施方式的有益效果)
[0044]在上面具體地描述的PCSl中，碰撞緩解控制器10對位于自身車輛周圍的對象進行檢測。當(dāng)自身車輛與對象之間的位置關(guān)系滿足預(yù)定的啟動條件時，控制器10啟動被控制對象40以緩解發(fā)生碰撞時對自身車輛的損害。此外，控制器10判定對象的類型，所述類型為車輛、行人和路旁對象中的一種。在對象的類型為路旁對象的情況下，與對象的類型不是路旁對象的情況相比，啟動條件被強化(即，被嚴格設(shè)定)。
[0045]根據(jù)該PCS1，當(dāng)對象的類型為路旁對象時，與對象不對應(yīng)于車輛、行人或路旁對象中的任一種的情況相比，被控制對象40的啟動定時能夠被設(shè)定成延遲的。因此，當(dāng)對象絕不是路旁對象時，確保在較早階段啟用必要的控制，而確保當(dāng)對象為路旁對象時抑制不必要的控制。啟動基準(zhǔn)時間TTC_th被“強化”的表述指的是將啟動基準(zhǔn)時間TTC_th設(shè)定成使得被控制對象40不太可能被啟動。
[0046]在上述PCSl中，碰撞緩解控制器10將直至自身車輛與對象之間發(fā)生碰撞為止的碰撞時間(TTC)與預(yù)先設(shè)定作為用于執(zhí)行控制以避免自身車輛與對象之間發(fā)生碰撞的定時的啟動基準(zhǔn)時間TTC_th進行比較。然后，控制器10根據(jù)比較的結(jié)果判定是否應(yīng)當(dāng)啟動被控制對象40。在對象的類型為路旁對象的情況下，與對象的類型不是路旁對象的情況相t匕，控制器10將啟動基準(zhǔn)時間設(shè)定為較小值。
[0047]根據(jù)該PCS1，將啟動基準(zhǔn)時間設(shè)定為較小值的簡單配置能夠?qū)崿F(xiàn)用于抑制被控制對象40的啟動的配置。
[0048]此外，在該PCSl中，碰撞緩解控制器10還判定對象不與車輛、行人或路旁對象中的任意一種相對應(yīng)。在對象的類型為路旁對象的情況下，與不能獲得對象的類型的情況相t匕，控制器10強化啟動條件。
[0049]具體地，當(dāng)對象的類型為路旁對象時，與不能獲得對象的類型的情況(例如，當(dāng)對象的類型不明時)相比，控制器10判定啟動被控制對象40的必要性較小。根據(jù)該PCSljg夠更適當(dāng)?shù)貑颖豢刂茖ο?0。
[0050]在該PCSl中，當(dāng)對象為路旁對象時，碰撞緩解控制器10還判定路旁對象是否為基于沿著自身車輛的行駛方向存在的一系列目標(biāo)而識別出的連續(xù)的路旁對象。在對象的類型為連續(xù)的路旁對象的情況下，與對象的類型為不是連續(xù)的路旁對象的路旁對象的情況相t匕，控制器10進一步地強化啟動條件。
[0051]具體地，當(dāng)對象是連續(xù)的路旁對象如護欄或一系列綠化帶時，則自身車輛很自然地靠近該連續(xù)的路旁對象行駛。因此，控制器10更不太可能允許被控制對象40被啟動。根據(jù)該PCS1，能夠根據(jù)實際行駛條件更適當(dāng)?shù)貑颖豢刂茖ο?0。
[0052]此外，在該PCSl中，碰撞緩解控制器10識別自身車輛行駛于其上的道路的形狀。然后，當(dāng)?shù)缆烦蕪澢螤顣r，則強化啟動條件。
[0053]根據(jù)該PCS1，當(dāng)?shù)缆烦蕪澢螤顣r，自身車輛可能碰巧朝向路旁對象如護欄行駛。然而，在這種情況下，由于自身車輛沿著道路的形狀行駛的可能性高，因此碰撞緩解控制器10強化啟動條件并且提供一設(shè)定以使得被控制對象40不太可能被啟動。以這種方式，不必要的控制被抑制而免于被執(zhí)行。
[0054](其他實施方式)
[0055]不應(yīng)將本發(fā)明解釋成限于前述實施方式。例如，在某種模式下，只要能解決上面提出的問題，則可以省略前述實施方式的配置的一部分。該模式也包括在本發(fā)明的多種實施方式中。此外，可以適當(dāng)?shù)亟M合上述實施方式以提供作為不同模式的配置，這也包括在本發(fā)明的多種實施方式中。此外，在不偏離本發(fā)明的僅通過權(quán)利要求中的術(shù)語和表述來限定的必要技術(shù)特征的情況下而能夠想到的任何模式也包括在本發(fā)明的多種實施方式中。
[0056]例如，在前述實施方式中，結(jié)合使用攝像機傳感器31和雷達傳感器32以提供增強識別對象的準(zhǔn)確性的配置。然而，可以提供包括攝像機傳感器31或者雷達傳感器32的配置以實現(xiàn)本發(fā)明的一部分。
[0057]在前述實施方式中，將啟動基準(zhǔn)時間TTC_th用作啟動條件并且改變啟動基準(zhǔn)時間TTC_th。然而，例如，可以將碰撞可能性的閾值用作啟動條件并且可以改變碰撞可能性。
[0058]根據(jù)上述修改，也能夠獲得與前述實施方式的有益效果相類似的有益效果。
[0059]前述實施方式中的PCSl與碰撞緩解設(shè)備相對應(yīng)。類似地，被控制對象40與碰撞緩解部件(單元)相對應(yīng)。此外，前述實施方式中的碰撞緩解處理的步驟S220至S250與啟動控制裝置(部)相對應(yīng)。類似地，步驟S120和步驟S130與類型判定裝置(部)相對應(yīng)。
[0060]此外，前述實施方式中的步驟S140與道路形狀識別裝置(部)相對應(yīng)。類似地，步驟S150與啟動條件改變裝置(部)相對應(yīng)。
[0061]在下文中，將對上述實施方式的各個方面進行總結(jié)。
[0062]在碰撞緩解設(shè)備中，啟動控制部檢測位于車輛周圍的對象，并且在車輛與對象之間的位置關(guān)系滿足預(yù)定的啟動條件的情況下啟動碰撞緩解部件(被控制對象40)以緩解發(fā)生碰撞時對車輛的損害。此外，類型判定部判定對象的類型，該類型為車輛、行人和路旁對象中的任意一種。在對象的類型為路旁對象的情況下，與對象的類型不是路旁對象的情況相比，啟動條件改變部強化(即，嚴格地設(shè)定)啟動條件。
[0063]根據(jù)碰撞緩解設(shè)備，在對象的類型為路旁對象的情況下，與對象的類型為車輛或行人的情況相比，能夠?qū)佣〞r設(shè)定成被延遲。因此，確保該設(shè)備在對象不是路旁對象時在較早階段執(zhí)行必要的控制，而在對象為路旁對象時確保抑制不必要的控制。
[0064]為了實現(xiàn)上述目標(biāo)，計算機可以執(zhí)行實現(xiàn)構(gòu)成碰撞緩解設(shè)備的各種裝置的碰撞緩解設(shè)備程序。
【權(quán)利要求】
1.一種碰撞緩解設(shè)備，所述碰撞緩解設(shè)備安裝在車輛中并且緩解發(fā)生碰撞時對所述車輛的損害，所述碰撞緩解設(shè)備包括: 啟動控制部，所述啟動控制部檢測位于所述車輛周圍的對象，并且在所述車輛與所述對象之間的位置關(guān)系滿足預(yù)定的啟動條件的情況下啟動碰撞緩解部件以緩解發(fā)生碰撞時對所述車輛的損害； 類型判定部，所述類型判定部判定所述對象的類型，所述類型為車輛、行人和路旁對象中的任意一種；以及 啟動條件改變部，在所述對象的類型為路旁對象的情況下，與所述對象的類型不是路旁對象的情況相比，所述啟動條件改變部強化啟動條件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞緩解設(shè)備，其中， 所述啟動控制部將直至所述車輛與所述對象之間發(fā)生碰撞為止的碰撞時間與預(yù)先設(shè)定作為用于執(zhí)行控制以避免所述車輛與所述對象之間的碰撞的定時的啟動基準(zhǔn)時間進行比較，并且根據(jù)比較的結(jié)果來判定是否應(yīng)當(dāng)啟動所述碰撞緩解部件，以及， 在所述對象的類型為路旁對象的情況下，與所述對象的類型不是路旁對象的情況相t匕，所述啟動條件改變部將所述啟動基準(zhǔn)時間設(shè)定為較小的值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞緩解設(shè)備，其中， 所述類型判定部判定所述對象不對應(yīng)于車輛、行人和路旁對象中的任意一種，以及， 在所述對象的類型為路旁對象的情況下，與不能獲得所述對象的類型的情況相比，所述啟動條件改變部強化所述啟動條件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞緩解設(shè)備，其中， 所述類型判定部判定所述對象是否為基于沿著所述車輛的行駛方向存在的一系列目標(biāo)而識別出的連續(xù)的路旁對象，以及， 與所述對象的類型為不是連續(xù)的路旁對象的路旁對象的情況相比，所述啟動條件改變部強化所述啟動條件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞緩解設(shè)備，還包括道路形狀識別部，所述道路形狀識別部識別所述車輛行駛于其上的道路的形狀，其中， 在所述道路呈彎曲形狀的情況下，所述啟動條件改變部強化所述啟動條件。
【文檔編號】B60W10/20GK104176053SQ201410219423
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年5月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月22日
【發(fā)明者】土田憲生 申請人:株式會社電裝