停車輔助系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】公開一種停車輔助系統(tǒng)，包括用于拍攝車輛的前視圖或后視圖的攝像頭單元，以及用于顯示由所述攝像頭單元拍攝的所述車輛的前視或后視圖像的顯示單元，所述系統(tǒng)的特征在于：處理器單元，在距所述車輛一預(yù)定距離的區(qū)域處生成彼此垂直的第一停車引導(dǎo)線和第二停車引導(dǎo)線，并基于從所述車輛的轉(zhuǎn)向角傳感器獲得的轉(zhuǎn)向角信息生成估計(jì)行駛軌跡線；以及重疊單元，用于在所述第一停車引導(dǎo)線和所述第二停車引導(dǎo)線及所述估計(jì)行駛軌跡線上重疊所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像。
【專利說明】停車輔助系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的教導(dǎo)，一般性地涉及一種停車輔助系統(tǒng)，尤其涉及一種被配置為使用安裝在車輛上的前視攝像頭或后視攝像頭來輔助停車的停車輔助系統(tǒng)(在下文中，“停車輔助系統(tǒng)(parking assisting system) ”和“停車輔助系統(tǒng)(parkingassist system) ”可以互換使用)。
【背景技術(shù)】
[0002]近來，現(xiàn)代車輛通過提高動(dòng)力性能和其它便利設(shè)備來為駕駛員提供較高的功能性、滿意度和便利性。
[0003]在非限制性的示例中，最近的趨勢為:用于停車輔助的前視/后視/左視/右視攝像頭的傳播以及能夠一目了然地掌握車輛的狀態(tài)的集成顯示設(shè)備得到廣泛推廣。駕駛員可以查看車輛周圍的物體或障礙物(包括人)的存在并通過安裝在車輛的前側(cè)或后側(cè)處的攝像頭、通過測距傳感器和顯示設(shè)備來獲悉至物體的距離。
[0004]過去，人們曾試圖通過在整個(gè)車輛的不同位置處放置反光鏡、傳感器和/或攝像頭來彌補(bǔ)可見度的不足。已經(jīng)證實(shí)，這些設(shè)備通常是查看車輛周圍和后方區(qū)域的可靠方法，盡管是反向查看。雖然現(xiàn)有的攝像頭、反光鏡和/或傳感器已經(jīng)防止許多不幸的事件，但問題依然存在且事故仍不斷發(fā)生。通常，這些設(shè)備為車輛操作員提供停車期間車輛的前視或后視區(qū)域的視圖顯示、基于轉(zhuǎn)向方向的軌跡的簡單顯示以及至物體的距離顯示。因此，迫切需要能夠比現(xiàn)有技術(shù)更直觀的且增加用戶滿意度的停車輔助系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]技術(shù)問題
[0006]因此，本發(fā)明充分考慮了上述要求或現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，并且本發(fā)明提供一種能夠具有直觀性并輔助停車的停車輔助系統(tǒng)。
[0007]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題不限于如上所述的問題，并且對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，將通過以下描述清楚地理解到目前為止未提及的任何其它技術(shù)問題。
[0008]問題的解決方案
[0009] 本發(fā)明的一個(gè)目的在于全部或部分地解決上述問題和/或缺點(diǎn)中的至少一個(gè)或多個(gè)，并提供至少在下文中描述的優(yōu)點(diǎn)。為了全部或部分地實(shí)現(xiàn)至少上述目的，并根據(jù)本發(fā)明的目的，如本文具體體現(xiàn)和寬泛描述的，在本發(fā)明的一個(gè)總體方案中，提供一種停車輔助系統(tǒng)，包括用于拍攝車輛的前視圖或后視圖的攝像頭單元，以及用于顯示由所述攝像頭單元拍攝的所述車輛的前視或后視圖像的顯示單元，所述系統(tǒng)的特征在于:處理器單元，在距所述車輛一預(yù)定距離的區(qū)域處生成彼此垂直的第一停車引導(dǎo)線和第二停車引導(dǎo)線，并基于從所述車輛的轉(zhuǎn)向角傳感器獲得的轉(zhuǎn)向角信息生成估計(jì)行駛軌跡線；以及重疊單元，用于在所述第一停車引導(dǎo)線和所述第二停車引導(dǎo)線及所述估計(jì)行駛軌跡線上重疊所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像。[0010]優(yōu)選地，所述處理器單元從所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像中檢測停車目標(biāo)區(qū)域，以生成假想停車線。
[0011]優(yōu)選地，所述處理器單元從所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像中檢測至少一個(gè)停車目標(biāo)區(qū)域，以提取所述至少一個(gè)停車目標(biāo)區(qū)域的兩個(gè)外角作為兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)并生成連接兩個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)的假想停車線。
[0012]優(yōu)選地，如果所述假想停車線與所述第一停車引導(dǎo)線和所述第二停車引導(dǎo)線之間的關(guān)系滿足預(yù)定條件，則所述處理器單元將所述估計(jì)行駛軌跡線重疊在所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像上。
[0013]優(yōu)選地，所述處理器單元生成距前軸或后軸的中心一預(yù)定距離且垂直于所述前軸或所述后軸的第一停車引導(dǎo)線，以及距所述前軸或所述后軸的中心一預(yù)定距離且平行于所述前軸或所述后軸的第二停車引導(dǎo)線。
[0014]優(yōu)選地，所述處理器單元判定判定所述第一車引導(dǎo)線和所述第二停車引導(dǎo)線中的任一停車引導(dǎo)線與所述假想停車線之間的角度是否對應(yīng)于或落入預(yù)定范圍。
[0015]優(yōu)選地，如果判定所述第一車引導(dǎo)線和所述第二停車引導(dǎo)線中的任一停車引導(dǎo)線與所述假想停車線之間的角度是否落入預(yù)定范圍對應(yīng)于或落入所述預(yù)定范圍，則所述重疊單元基于所述車輛的所述轉(zhuǎn)向角信息在所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像上將所述估計(jì)行駛軌跡線重疊在所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像上。
[0016]優(yōu)選地，所述處理器單元判定所述基準(zhǔn)點(diǎn)當(dāng)中最接近所述車輛的基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)是否對應(yīng)于所述第一停車引導(dǎo)線與所述第二停車引導(dǎo)線之間的交點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0017]優(yōu)選地，如果所述基準(zhǔn)點(diǎn)當(dāng)中最接近所述車輛的所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)對應(yīng)于所述第一停車引導(dǎo)線與所述第二停車引導(dǎo)線之間的所述交點(diǎn)的坐標(biāo)，則所述重疊單元基于所述車輛的所述轉(zhuǎn)向角信息將所述估計(jì)行駛軌跡線重疊在所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像上。
[0018]優(yōu)選地，當(dāng)所述車輛向前移動(dòng)到所述停車目標(biāo)區(qū)域時(shí)，所述重疊單元連續(xù)更新所述估計(jì)行駛軌跡線。
[0019]本發(fā)明的有益效果
[0020]根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)具有如下有益效果:顯示用于停車輔助的兩條停車引導(dǎo)線和一條估計(jì)行駛軌跡線，以增加停車目標(biāo)區(qū)域和估計(jì)車輛軌跡的可見度，從而能夠提高停車成功率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]通過思考以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，能夠很容易理解本發(fā)明的教導(dǎo)，在附圖中:
[0022]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的配置的示意性方框圖；
[0023]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助的概念的示意圖；
[0024]圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助的概念的示意圖；
[0025]圖4是示出在根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的顯示單元上顯示的場景的不意圖；
[0026]圖5是示出在根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的顯示單元上顯示的場景的不意圖；[0027]圖6是示出在根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的顯示單元上顯示的場景的不意圖；以及
[0028]圖7是根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]以下描述無意將本發(fā)明限制于本文所公開的形式。因此，通過以下教導(dǎo)以及相關(guān)領(lǐng)域的技能和知識(shí)進(jìn)行的改變和變型都在本發(fā)明的范圍內(nèi)。本文描述的實(shí)施例還旨在說明實(shí)施本發(fā)明的方式，并且使其它本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠以這樣的實(shí)施例或其它實(shí)施例，并帶有本發(fā)明的特定應(yīng)用或用途所需的各種修改來使用本發(fā)明。
[0030]通過參照附圖中的圖1到圖7能夠最佳地理解所公開的實(shí)施例及其優(yōu)點(diǎn)，類似的附圖標(biāo)記用于各附圖中類似和對應(yīng)的部件。通過考察以下附圖和詳細(xì)描述，所公開的實(shí)施例的其它特征和優(yōu)點(diǎn)對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言將是或?qū)⒆兊蔑@而易見。
[0031]還意圖使所有這些附加特征和優(yōu)點(diǎn)包含在所公開實(shí)施例的范圍內(nèi)，并且受附圖保護(hù)。此外，所示出的附圖僅為示例性的，而無意聲明或暗示對能夠?qū)崿F(xiàn)不同實(shí)施例的環(huán)境、結(jié)構(gòu)或過程的任何限制。因此，所描述的方案旨在涵蓋落入本發(fā)明范圍和新穎性構(gòu)思內(nèi)的所有改動(dòng)、變型和改變。
[0032]應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)術(shù)語“包括了”和/或“包括有”用在本說明書中時(shí)，是用來表明所述特征、區(qū)域、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或部件的存在，但是不排除還存在或附加有一個(gè)或多個(gè)其它特征、區(qū)域、整數(shù)、步驟、操作、元件、部件和/或其群組。也就是說，在詳細(xì)描述和/或權(quán)利要求中使用術(shù)語“包括有”、“包括了”、“具有”、“有”、“帶有”或其變形，以與術(shù)語“包括”相似的方式表示非窮盡性的包含關(guān)系。
[0033]此外，“示例性”僅僅是指示例，而不表示最佳。而且還應(yīng)當(dāng)理解，出于簡化和易于理解的目的，本文用具體尺度和/或彼此相對的取向示出本文描述的特征、層和/或元件，但實(shí)際的尺度和/或取向可以基本上與所描述的不同。
[0034]也就是說，在附圖中，為了清楚起見，層、區(qū)域和/或其它元件的尺寸和相對尺寸可以被放大或縮小。全文中類似的附圖標(biāo)記表示類似的元件，并且將省略彼此重復(fù)的說明?，F(xiàn)將參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明。
[0035]諸如“此后”、“然后”、“接著”、“因而”、“因此”等之類的詞語無意限制過程的順序；
這些詞語僅僅是用于引導(dǎo)讀者通讀對方法的描述。
[0036]應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)元件被稱為“連接”或“耦接”至另一個(gè)元件時(shí)，其能夠直接連接或耦接至其它元件，或者可以存在中間元件。相反地，當(dāng)元件被稱為“直接連接”或“直接耦接”至另一個(gè)元件時(shí)，則不存在中間元件。如本文所使用的，術(shù)語“大致”和“大約”為其相應(yīng)術(shù)語和/或項(xiàng)目之間的相關(guān)性提供了工業(yè)上接受的公差。
[0037]本文所使用的術(shù)語僅用于描述特定的實(shí)施例的目的，而無意限制總體發(fā)明構(gòu)思。如本文所使用的，除非上下文中清楚地另有說明，否則單數(shù)形式的“一”、“一個(gè)”以及“該”也意圖包括復(fù)數(shù)形式。
[0038]為了便于公開，后綴“模塊”、“單元”和“部”可以用于元件?？赡懿粫?huì)給予后綴本身重要的意義和作用，并且可以理解的是，“模塊”、“單元”和“部”可以一起使用或互換使用。[0039]現(xiàn)在，將參照附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)。
[0040]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的配置的示意性方框圖，其中為了容易理解和說明本發(fā)明的示例性實(shí)施例僅示出主要部件。
[0041]在一些示例性實(shí)施例中，停車輔助系統(tǒng)可以包括:攝像頭單元(110)，拍攝車輛的前視圖或后視圖；轉(zhuǎn)向角傳感器(120)，測量車輛的轉(zhuǎn)向角；顯示單元(130)，顯示由攝像頭單元拍攝的車輛的前視或后視圖像、車輛的停車引導(dǎo)線、假想停車線或估計(jì)行駛軌跡線；重疊單元(140)，在所拍攝的車輛的前視或后視圖像上重疊車輛的停車引導(dǎo)線、假想停車線或估計(jì)行駛軌跡線；以及處理器單元(150)，生成車輛的停車引導(dǎo)線、假想停車線或估計(jì)行駛軌跡線并處理用于停車輔助的過程。
[0042]攝像頭單元(110)可以安裝在車輛的前側(cè)或后側(cè)處以拍攝車輛的前視圖像或后視圖像。攝像頭單元(110)可以是通用車輛攝像頭。攝像頭單元(110)可以是用于在夜間獲得可見度的紅外攝像頭。由于存在攝像頭單元(Iio)的鏡頭的亮度(F值)，當(dāng)未提供足夠的光線時(shí)，由常規(guī)攝像頭拍攝的圖像無法在陰天或夜間提供用于停車輔助的足夠信息。
[0043]攝像頭單元(110)可以拍攝車輛的前視區(qū)域、后視區(qū)域或停車區(qū)域并將所拍攝的信息提供至車輛內(nèi)部的顯示單元(130)。攝像頭單元(110)優(yōu)選地配備有自動(dòng)聚焦(AF)功倉泛。
[0044]轉(zhuǎn)向角傳感器(120)是用于感測車輛的方向盤的轉(zhuǎn)向角的傳感器，并且可以感測方向盤的轉(zhuǎn)向角并將其提供至處理器單元(150)。
[0045]處理器單元(150)可以使所提供的方向盤的轉(zhuǎn)向角顯示在顯示單元(130)上。處理器單元(150)可以使轉(zhuǎn)向角與估計(jì)行駛軌跡線(稍后將描述)相結(jié)合并使車輛的行駛軌跡顯示在顯示單元(130)上。
[0046]顯示單元(130)是一種安裝在車輛上的監(jiān)視器，并且可以顯示車輛的狀態(tài)或行駛信息。顯示單元(130)可以與導(dǎo)航或音頻系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)地工作。包括觸摸屏的顯示單元(130)可以識(shí)別駕駛員觸摸輸入或用戶觸摸輸入。顯示單元(130)可以顯示從攝像頭單元(110)、轉(zhuǎn)向角傳感器(120)和重疊單元(140)獲得的數(shù)據(jù)或信息。
[0047]處理器單元(150)可以生成用于停車輔助的數(shù)據(jù)。在非限制性的示例中，處理器單元(150)可以生成停車引導(dǎo)線、假想停車線和估計(jì)行駛軌跡線中的至少任一條。處理器單元(150)可以在距車輛一預(yù)定距離的區(qū)域處生成彼此垂直的第一停車引導(dǎo)線和第二停車引導(dǎo)線。處理器單元(150)可以在距車輛的前側(cè)保險(xiǎn)杠或后側(cè)保險(xiǎn)杠的轉(zhuǎn)角或者距前軸或后軸的中心一預(yù)定距離的區(qū)域處生成相互垂直的第一停車線和第二停車線。
[0048]處理器單元(150)可以從所拍攝的前視圖像或后視圖像中檢測實(shí)際停車線。可以通過使用圖像處理方法來執(zhí)行檢測實(shí)際停車線的方法，但該方法并非具體局限于本發(fā)明。
[0049]在非限制性的示例中，實(shí)際線可以包括多條水平線(第一線)和多條豎直線(第二線)。具體地，假設(shè)停車場提供直角停車，則水平線(第一線)是由連續(xù)的停車目標(biāo)區(qū)域共享的實(shí)際停車線，而豎直線(第二線)則是僅由相鄰的停車目標(biāo)區(qū)域共享的實(shí)際停車線，其中水平線(第一線)包括在停車目標(biāo)區(qū)域的內(nèi)部和外部的兩條線。提供平行停車的停車場可以應(yīng)用同樣的原理。
[0050]處理器單元(150)可以生成與所檢測的實(shí)際停車線相同或?qū)?yīng)的假想停車線。然而，為了駕駛員容易識(shí)別和直觀察覺，假想停車線僅包括水平線中的外部水平線。[0051]處理器單元(150)可以判定假想停車線是否與停車引導(dǎo)線匹配。處理器單元(150)可以測量假想停車線與停車引導(dǎo)線之間的角度以查明它們是否匹配。此外，處理器單元(150)可以在假想停車線上生成兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，其中基準(zhǔn)點(diǎn)能夠使駕駛員識(shí)別或辨別作為目標(biāo)的停車目標(biāo)區(qū)域，使得可以通過作為假想停車線的外水平線與相關(guān)停車目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的兩條豎直線之間的交點(diǎn)的兩個(gè)點(diǎn)來限定基準(zhǔn)點(diǎn)。
[0052]因此，處理器單元(150)可以判定在兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)之間最接近車輛的基準(zhǔn)點(diǎn)是否對應(yīng)于兩條停車引導(dǎo)線之間的交點(diǎn)。處理器單元(150)還可以判定假想停車線與停車引導(dǎo)線之間的角度是否屬于預(yù)定范圍(例如，-5°?+5° )，以及停車引導(dǎo)線的交點(diǎn)與基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)是否匹配。
[0053]如果假想停車線與停車引導(dǎo)線之間的角度不屬于預(yù)定范圍并且如果停車引導(dǎo)線的交點(diǎn)與基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)不匹配，則處理器單元(150)可以引導(dǎo)駕駛員行駛以使交點(diǎn)與基準(zhǔn)點(diǎn)匹配。在非限制性的示例中，處理器單元(150)可以允許該引導(dǎo)以通知消息的形式顯示在顯示單元(130)上。
[0054]為此，處理器單元(150)優(yōu)選地將所拍攝的車輛的前視或后視圖像識(shí)別為坐標(biāo)，并將坐標(biāo)信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。
[0055]在滿足下述條件(假想停車線與停車引導(dǎo)線之間的角度屬于預(yù)定范圍以及停車引導(dǎo)線的交點(diǎn)與基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)是否匹配)中的一個(gè)的情況下，滿足基準(zhǔn)點(diǎn)意味著準(zhǔn)備停車步驟已經(jīng)完成。其結(jié)果是，處理器單元(150)可以生成估計(jì)行駛軌跡線，該估計(jì)行駛軌跡線為車輛的估計(jì)行駛路線。估計(jì)行駛軌跡線可以與來自車輛的轉(zhuǎn)向角傳感器(120)的轉(zhuǎn)向角信息相關(guān)聯(lián)地移動(dòng)。
[0056]重疊單元(140)可以在所拍攝的車輛的前視或后視圖像上重疊由處理器單元(150)生成的停車引導(dǎo)線、假想停車線和估計(jì)行駛軌跡線，其中重疊后的場景可以顯示在顯示單元(130)上。
[0057]可以看到，本發(fā)明的示意性實(shí)施例使用用于停車輔助的線。相比現(xiàn)有技術(shù)所使用的顯示立體圖的矩形(或多邊形)而言，使用這些線可以去除復(fù)雜的重疊，從而為駕駛員提高可見度和增進(jìn)理解，稍后將參照圖2和圖3來提供其詳細(xì)說明。
[0058]圖2和圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助的概念的示意圖。為了容易理解，圖2和圖3示出駕駛員試圖在停車目標(biāo)區(qū)域(20)處停放車輛(100)的俯視情景。
[0059]現(xiàn)在，基于圖2來提供說明?？梢栽诰嘬囕v(100) —預(yù)定距離的區(qū)域處生成第一停車引導(dǎo)線(11)和第二停車引導(dǎo)線(12)，可以生成與實(shí)際停車線中的水平線對應(yīng)的假想停車線(14)，并且可以生成存在于假想停車線(14)上的第一基準(zhǔn)點(diǎn)(15)和第二基準(zhǔn)點(diǎn)(16)。第一基準(zhǔn)點(diǎn)(15)和第二基準(zhǔn)點(diǎn)(16)對應(yīng)于水平線或假想停車線(14)與位于停車目標(biāo)區(qū)域(20)上的實(shí)際停車線的豎直線之間的交點(diǎn)。
[0060]顯而易見的是，由處理器單元(150)生成、且由重疊單元(140)重疊的上述各種線和點(diǎn)(11，12，14，15，16)顯示在顯示單元(130)上，但這些線和點(diǎn)不是實(shí)際的而是假想的。
[0061]根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)提供一種方法，其將車輛引導(dǎo)到預(yù)定區(qū)域(在下文中，稱為“停車準(zhǔn)備位置”)，且一旦車輛從停車準(zhǔn)備位置行駛出，保持車輛在預(yù)定轉(zhuǎn)向角，即可以將車輛安全地停放在停車目標(biāo)區(qū)域處。
[0062]使車輛停放在停車準(zhǔn)備位置處的途徑滿足參見圖1提及的兩個(gè)條件中的一個(gè)。第一條件涉及第一停車引導(dǎo)線(11)或第二停車引導(dǎo)線(12)與假想停車線(14)之間的角度是否對應(yīng)于預(yù)定范圍。由于第一停車引導(dǎo)線(11)或第二停車引導(dǎo)線(12)垂直地形成，所以條件之一是假想停車線(14)與第一停車引導(dǎo)線(11)之間的角度是否屬于預(yù)定范圍(-5°?+5° )，或者第二停車引導(dǎo)線(12)與假想停車線(14)之間的角度是否對應(yīng)于例如85°?95°的范圍。然而，顯而易見的是，這些角度不局限于本發(fā)明的范圍。
[0063]第二條件是第一停車引導(dǎo)線(11)和第二停車引導(dǎo)線(12)之間的交點(diǎn)與基準(zhǔn)點(diǎn)
(16)是否匹配?？商娲兀诙l件是第一停車引導(dǎo)線(11)與第二停車引導(dǎo)線(12)之間的交點(diǎn)的坐標(biāo)是否與基準(zhǔn)點(diǎn)(16)的坐標(biāo)的X坐標(biāo)匹配。
[0064]用上述兩種方式說明第二條件的原因是:僅在交點(diǎn)與第二基準(zhǔn)點(diǎn)(16)的X坐標(biāo)匹配的情況下，才可以通過本發(fā)明執(zhí)行停車輔助系統(tǒng)。
[0065]也就是說，一旦車輛通過上述條件中的任一個(gè)到達(dá)停車準(zhǔn)備位置，如果駕駛員向前移動(dòng)或倒退車輛同時(shí)保持預(yù)定轉(zhuǎn)向角，則駕駛員可以完全進(jìn)入停車目標(biāo)區(qū)域(20)。即可以進(jìn)行完全且完美的停車。因此，上述點(diǎn)的y坐標(biāo)(圖2和圖3中縱向上的位置)對應(yīng)于第二條件。
[0066]圖2示出第一條件和第二條件都不符合的情況，而圖3示出符合第二條件的情況。
[0067]圖2中的處理器單元(150)可以通過不滿足第一和第二條件來判定車輛(100)未到達(dá)停車準(zhǔn)備位置，因此，可以生成用于引導(dǎo)車輛(100)的移動(dòng)的消息并將該移動(dòng)顯示在顯示單元(130)上。
[0068]圖3中的處理器單元(150)可以通過滿足第一條件和第二條件來判定車輛(100)已經(jīng)到達(dá)停車準(zhǔn)備位置，轉(zhuǎn)向到估計(jì)行駛軌跡線(13)以對應(yīng)于用于車輛(100)的停車輔助的第二基準(zhǔn)點(diǎn)(16)，因此，可以生成通知保持轉(zhuǎn)向角的消息并將該消息顯示在顯示單元
(130)上。
[0069]圖4是示出在根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的顯示單元上顯示的場景的示意圖。具體地，圖4示出在圖2中的顯示單元(130)上顯示的場景。也就是說，圖4示出第一停車引導(dǎo)線(11)或第二停車引導(dǎo)線(12)與假想停車線(14)之間的角度不對應(yīng)于預(yù)定范圍。
[0070]圖5是示出在根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的顯示單元上顯示的場景的示意圖。具體地，圖5示出在圖3中的顯示單元(130)上顯示的場景。也就是說，圖5示出第一停車引導(dǎo)線(11)和第二停車引導(dǎo)線(12)之間的交點(diǎn)與第二基準(zhǔn)點(diǎn)(16)彼此對應(yīng)。
[0071]圖6是示出在根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的顯示單元上顯示的場景的示意圖。具體地，圖6示出第一停車引導(dǎo)線(11)和第二停車引導(dǎo)線(12)之間的交點(diǎn)與第二基準(zhǔn)點(diǎn)(16)彼此對應(yīng)，并且第一停車引導(dǎo)線(11)與假想停車線(14)彼此對應(yīng)。
[0072]發(fā)明模式
[0073]圖7是根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的流程圖，其中示出停車輔助系統(tǒng)的操作方法。
[0074]第一步驟包括由處理器單元(150)識(shí)別駕駛員的停車意圖，或者由駕駛員人工輸入停車意圖(S610)。由處理器單元(150)識(shí)別駕駛員的停車意圖的方法可以為由處理器單元(150)識(shí)別駕駛員將傳動(dòng)桿放置到倒車檔(R)位置或者駕駛員按下車輛中用于通知停車意圖的按鈕。車輛中用于通知停車意圖的按鈕可以是顯示在顯示單元(130)上的供駕駛員觸摸的軟式按鈕，或者物理地安裝在車輛中的諸如電子停車按鈕之類的硬式按鈕。
[0075]此外，駕駛員可以通過按下安裝在車輛內(nèi)部用于通知停車意圖的按鈕來通知停車程序的開始。
[0076]接著，可以由處理器單元(150)生成第一停車引導(dǎo)線和第二停車引導(dǎo)線，并且可以由重疊單元(140)將停車引導(dǎo)線重疊到車輛的前視或后視圖像上(S620)。然后，處理器單元(150)可以使用由攝像頭單元(110)獲得的車輛的前視或后視圖像來檢測停車目標(biāo)區(qū)域以生成假想停車線，其中可以由重疊單元(140)重疊假想停車線和圖像(S630)。
[0077]處理器單元(150)可以判定第一停車引導(dǎo)線和第二停車引導(dǎo)線是否對應(yīng)于假想停車線(S640)，其中判定第一停車引導(dǎo)線和第二停車引導(dǎo)線是否對應(yīng)于假想停車線的標(biāo)準(zhǔn)可以通過是否滿足參見圖2和圖3說明的第一條件和第二條件來判定。
[0078]也就是說，判定假想停車線與第一、第二停車引導(dǎo)線之間的角度是否對應(yīng)于預(yù)定范圍，第一停車引導(dǎo)線與第二停車引導(dǎo)線之間的交點(diǎn)和假想停車線上的第二基準(zhǔn)點(diǎn)是否彼此對應(yīng),或者該交點(diǎn)和第二基準(zhǔn)點(diǎn)的X坐標(biāo)是否彼此對應(yīng)。
[0079]如果上述角度對應(yīng)于預(yù)定范圍，或者上述交點(diǎn)與基準(zhǔn)點(diǎn)匹配，則處理器單元(150)可以生成估計(jì)行駛軌跡線，并使用重疊單元(140)在顯示單元(130)上顯示估計(jì)行駛軌跡線(S660)。當(dāng)車輛向前移動(dòng)到停車目標(biāo)區(qū)域時(shí)，重疊單元(140)可以連續(xù)地更新估計(jì)行駛軌跡線。
[0080]在非限制性的示例中，如果車輛接近停車目標(biāo)區(qū)域，則重疊單元(140)可以減少估計(jì)行駛軌跡線的尺寸或長度，而如果車輛遠(yuǎn)離停車目標(biāo)區(qū)域，則重疊單元(140)可以增加估計(jì)行駛軌跡線的尺寸或長度。
[0081]如果上述角度不對應(yīng)于預(yù)定范圍，則處理器單元(150)可以生成用于車輛移動(dòng)引導(dǎo)的指示或消息，該指示或消息可以顯示在顯示單元(130)上(S670)。因此，流程可以再次向前移動(dòng)到S640。
[0082]提供本發(fā)明的以上描述是為了使任何本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠制造和使用本發(fā)明。對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，本發(fā)明的各種變型將非常顯而易見，并且本文所限定的一般性原理可以應(yīng)用到其它變型而不脫離本發(fā)明的精神或范圍。因此，本發(fā)明無意限制本文所述的示例，而是被賦予與本文所公開的原理和新穎性特征相一致的最大范圍。
[0083]工業(yè)實(shí)用性
[0084]根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)具有如下工業(yè)實(shí)用性:顯示用于停車輔助的兩條停車引導(dǎo)線和一條估計(jì)行駛軌跡線，以增加停車目標(biāo)區(qū)域和估計(jì)車輛軌跡的可見度，從而能夠提高停車成功率。
【權(quán)利要求】
1.一種停車輔助系統(tǒng)，包括用于拍攝車輛的前視圖或后視圖的攝像頭單元，以及用于顯示由所述攝像頭單元拍攝的所述車輛的前視或后視圖像的顯示單元，所述系統(tǒng)的特征在于:處理器單元，在距所述車輛一預(yù)定距離的區(qū)域處生成彼此垂直的第一停車引導(dǎo)線和第二停車引導(dǎo)線，并基于從所述車輛的轉(zhuǎn)向角傳感器獲得的轉(zhuǎn)向角信息生成估計(jì)行駛軌跡線；以及重疊單元，用于將所述第一停車引導(dǎo)線和所述第二停車引導(dǎo)線及所述估計(jì)行駛軌跡線重疊在所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述處理器單元從所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像中檢測停車目標(biāo)區(qū)域，以生成假想停車線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述處理器單元從所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像中檢測至少一個(gè)停車目標(biāo)區(qū)域，以提取所述至少一個(gè)停車目標(biāo)區(qū)域的兩個(gè)外角作為兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)并生成連接兩個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)的假想停車線。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于:如果所述假想停車線與所述第一停車引導(dǎo)線和所述第二停車引導(dǎo)線之間的關(guān)系滿足預(yù)定條件，則所述處理器單元將所述估計(jì)行駛軌跡線重疊在所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述處理器單元生成距前軸或后軸的中心一預(yù)定距離且垂直于所述前軸或所述后軸的第一停車引導(dǎo)線，以及距所述前軸或所述后軸的中心一預(yù)定距離且平行于所述前軸或所述后軸的第二停車引導(dǎo)線。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述處理器單元判定所述第一車引導(dǎo)線和所述第二停車引導(dǎo)線中的任一停車引導(dǎo)線與所述假想停車線之間的角度是否落入預(yù)定范圍。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于:如果所述第一停車引導(dǎo)線和所述第二停車引導(dǎo)線中的任一停車引導(dǎo)線與所述假想停車線之間的角度落入所述預(yù)定范圍，則所述重疊單元基于所述車輛的所述轉(zhuǎn)向角信息將所述估計(jì)行駛軌跡線重疊在所拍攝的所述車輛的前視或后視圖像上。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述處理器單元判定所述基準(zhǔn)點(diǎn)當(dāng)中最接近所述車輛的基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)是否對應(yīng)于所述第一停車引導(dǎo)線與所述第二停車引導(dǎo)線之間的交點(diǎn)的坐標(biāo)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于:如果所述基準(zhǔn)點(diǎn)當(dāng)中最接近所述車輛的所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)對應(yīng)于所述第一停車引導(dǎo)線與所述第二停車引導(dǎo)線之間的所述交點(diǎn)的坐標(biāo)，則所述重疊單元基于所述車輛的所述轉(zhuǎn)向角信息將所述估計(jì)行駛軌跡線重置在所拍攝的所述車輛的如視或后視圖像上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于:當(dāng)所述車輛向前移動(dòng)到所述停車目標(biāo)區(qū)域時(shí)，所述重疊單元連續(xù)更新所述估計(jì)行駛軌跡線。
【文檔編號(hào)】B60W30/06GK103946094SQ201280054824
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2012年8月6日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月8日
【發(fā)明者】吳俊錫, 金大承, 趙凡植 申請人:Lg伊諾特有限公司