在使用環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)的情況下用于運行車輛的行駛動態(tài)調節(jié)的方法和控制器以及用于 ...的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于運行一用于車輛（10）、尤其是機動車的行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)（16）的方法。設置下列步驟：借助于至少一個檢測在車輛環(huán)境中的檢測范圍（48）的環(huán)境檢測設備（38）檢測一物體（40），確定所述車輛（10）與所述物體（40）的引起所述車輛（10）或其乘客受損的相互作用的可能性，并且在所述調節(jié)系統(tǒng)（16）的至少一個運行方式中，根據(jù)之前確定的所述車輛（10）與所述物體（40）的相互作用的可能性，改變所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度，其中，所述行駛動態(tài)調節(jié)是一用于防止所述車輛（10）側向打滑的行駛動態(tài)調節(jié)。本發(fā)明還涉及一種相應的控制器（18、30）和一相應的調節(jié)系統(tǒng)（16）。
【專利說明】在使用環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)的情況下用于運行車輛的行駛動態(tài)調節(jié)的方法和控制器以及用于車輛的行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明從一種用于運行一用于車輛、尤其是機動車的行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)的方法出發(fā)。本發(fā)明還從一種控制器出發(fā)，其設置用于根據(jù)這種方法運行一用于車輛、尤其是機動車的行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)。最后，本發(fā)明從一種相應的用于車輛、尤其是機動車的行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)出發(fā)。
【背景技術】
[0002]行駛動態(tài)調節(jié)如電子穩(wěn)定程序(ESP)如今在許多機動車中存在并且被認為是車輛中的主動安全系統(tǒng)的重要組成部分。ESP表明了車輛的制動系統(tǒng)中以及動力總成系統(tǒng)中的調節(jié)系統(tǒng)，其通過單個車輪的有目的性的制動來抑制車輛的側向打滑(Ausbrechen)。在大部分車輛中，對于駕駛員存在如下可能性，即改變ESP系統(tǒng)的閾值或者說完全斷開ESP，以便設定到特殊情形上(例如在雪地里自由擺動(Freischaukeln))或者能夠實現(xiàn)運動行駛。
[0003]然而通過該減少的或者說去激活的保護也會提高事故風險，如果車輛未通過駕駛員充分掌控或者說當駕駛員誤以為系統(tǒng)是激活的(比如在忘記激活或意外關斷的情況下)。

【發(fā)明內容】

[0004]具有在權利要求1中所述特征的根據(jù)本發(fā)明的方法、具有在權利要求8中所述特征的根據(jù)本發(fā)明的控制器以及具有在權利要求9中所述特征的根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)提供了如下優(yōu)點，即盡管很大程度地擺脫了所述調節(jié)系統(tǒng)的可察覺的調節(jié)介入的行駛，仍然使碰撞風險最小化。
`[0005]在根據(jù)本發(fā)明的方法中設置了下列步驟:(a)借助于至少一個檢測車輛環(huán)境中的檢測范圍的環(huán)境檢測設備來檢測物體，(b)確定該車輛與該物體的引起該車輛或其乘客受損的相互作用的可能性，并且(c)在所述調節(jié)系統(tǒng)的至少一個運行方式下，根據(jù)之前確定的所述車輛與所述物體的相互作用的可能性，改變行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度。所述行駛動態(tài)調節(jié)是用于防止車輛側向打滑的行駛動態(tài)調節(jié)。所述相互作用尤其是所述車輛與所述物體的碰撞。
[0006]用于行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)理解為一種調節(jié)系統(tǒng)，其介入到車輛的制動系統(tǒng)以及驅動系統(tǒng)(動力總成系統(tǒng))中，并且例如通過單個車輪的有目的性的制動來抑制車輛的側向打滑。這種調節(jié)系統(tǒng)也作為ESP調節(jié)系統(tǒng)(ESP:電子穩(wěn)定程序)所公知。
[0007]在此,一相互作用的可能性(Wahrscheinlichkeit)的確定可以限定到該相互作用的可行性(M^glichkeit)的確定上，即限定為，是否所述相互作用的可能性處于一可能性極限或可能性閾值以上或以下。車輛與物體的相互作用尤其是車輛與物體的碰撞。這種可能性的確定或者說與物體的相互作用的可行性在具有間距調節(jié)巡航控制裝置ACC加(ACC (自適應巡航控制)的駕駛員輔助系統(tǒng)的另一種關聯(lián)中已知。[0008]所述調節(jié)介入的強度的改變可以例如包括所述調節(jié)介入的減速度的改變和/或所述調節(jié)介入的強度的改變。
[0009]尤其是所述調節(jié)介入的強度的改變(例如通過設定強度閾值進行的改變)是所述調節(jié)介入的強度的一種可設定的改變。
[0010]有利的是在本發(fā)明的一種優(yōu)選的構造方案中設置成，所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度的改變包括所述行駛動態(tài)調節(jié)的激活或去激活。在最簡單的情況下，所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度的改變僅是所述行駛動態(tài)調節(jié)的激活或者說去激活。
[0011]在本發(fā)明的另一種優(yōu)選的構造方案中設置成，所述物體的檢測是所述物體相對于所述車輛的位置和/或速度和/或加速度的獲知。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一種有利的改進方案，所述環(huán)境檢測設備是所述車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)的環(huán)境檢測設備。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的另一種有利的構造方案設置成，所述環(huán)境檢測設備是一光學的和/或聲學的傳感器，尤其是一雷達系統(tǒng)的傳感器和/或一紅外視覺系統(tǒng)的傳感器和/或一攝像系統(tǒng)的攝像機和/或一超聲波系統(tǒng)的傳感器。這種傳感器在車輛中已經(jīng)在所述間距調節(jié)巡航控制裝置(自適應巡航控制:ACC )、車道偏離警告、夜視輔助、碰撞預警等等中使用。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的另一種有利的改進方案設置成，所述車輛與所述物體的相互作用的可能性的確定是所述車輛與所述物體的相互作用的可能性的確定，并且所述行駛動態(tài)調節(jié)系統(tǒng)的調節(jié)介入的強度的改變根據(jù)一預選的可能性閾值來進行。
[0015]在本發(fā)明的另一種優(yōu)選的構造方案中設置成，所述車輛的駕駛員在多個可選的運行方式下選出至少一個運行方式。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的控制器，其設置用于根據(jù)前述方法運行一調節(jié)系統(tǒng)，所述控制器具有(i) 一裝置，其設置用于確定所述車輛與在車輛環(huán)境中檢測到的物體的引起該車輛或其乘客受損的相互作用的可能性，以及(ii) 一用于在所述調節(jié)系統(tǒng)的至少一個運行方式中改變所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度的設備。在此，所述行駛動態(tài)調節(jié)是用于防止車輛側向打滑的行駛動態(tài)調節(jié)。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的調節(jié)系統(tǒng)包括:(i)至少一個檢測在車輛環(huán)境中的檢測范圍的環(huán)境檢測設備，用于檢測物體，(ii ) 一裝置，其設置用于確定所述車輛與所述物體的引起該車輛或其乘客受損的相互作用的可能性，以及(iii) 一用于在所述調節(jié)系統(tǒng)的至少一個運行方式下根據(jù)所述車輛與所述物體的相互作用的可能性來改變所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度的設備。所述行駛動態(tài)調節(jié)是用于防止車輛側向打滑的行駛動態(tài)調節(jié)。有利地設置成，用于改變所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度的設備是一用于激活或去激活所述行駛動態(tài)調節(jié)的激活設備和/或去激活設備。
[0018]這種環(huán)境檢測設備以及這種用于確定所述車輛與所述物體的引起車輛或其乘客受損的相互作用的可能性的裝置在具有駕駛員輔助系統(tǒng)的車輛中大多已經(jīng)存在，因為所述車輛的環(huán)境在這種可能的損傷方面被所述環(huán)境檢測設備所檢測到。這種系統(tǒng)警告該車輛的駕駛員和/或制動該車輛用于避免碰撞或至少預備一相應的制動。
[0019]在本發(fā)明的一種優(yōu)選的構造方案中設置成，所述環(huán)境檢測設備是一光學的和/或聲學的傳感器，尤其是一雷達系統(tǒng)的傳感器和/或一紅外視覺系統(tǒng)的傳感器和/或一攝像系統(tǒng)的攝像機和/或一超聲波系統(tǒng)的傳感器。已知的是例如一具有最大200m的檢測范圍的遠程雷達，一具有最大大約150m的夜視檢測范圍的遠程/夜視紅外視覺系統(tǒng)、超聲波系統(tǒng)以及攝像機傳感器。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的一種有利的構造方案設置成，所述物體的檢測是所述物體相對于所述車輛的位置和/或速度和/或加速度的獲知。
[0021]最后有利地設置成，所述系統(tǒng)具有一用于從多個可選的運行方式中選出所述運行方式的選擇設備。這種選擇設備可以例如作為在車輛內部中的用戶界面來實現(xiàn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]下面借助于附圖示例性詳細闡釋本發(fā)明。其中:
圖1示出了一車輛的示意圖，其具有一根據(jù)本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施方式的用于車輛的行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)，
圖2A和2B示出了第一種行駛情形，其中，使用圖1中示出的調節(jié)系統(tǒng)以及 圖3A和3B示出了第二種行駛情形，其中，使用圖1中示出的調節(jié)系統(tǒng)。
【具體實施方式】
[0023]圖1示出了構造成機動車的車輛10，其具有一驅動系統(tǒng)12、一制動系統(tǒng)14和一與這兩個系統(tǒng)連接的用于所述車輛10的行駛動態(tài)調節(jié)(FDR)的調節(jié)系統(tǒng)16。在此，所述驅動系統(tǒng)12和所述制動系統(tǒng)14的部件也可以是用于行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)16的部分。這種調節(jié)系統(tǒng)16也被稱作ESP調節(jié)系統(tǒng)(ESP:電子穩(wěn)定程序)。在圖1中例如示出了下列用于所述行駛動態(tài)調節(jié)的部件:作為所述驅動系統(tǒng)12的部件有發(fā)動機管理的控制器18以及發(fā)動機(內燃機)20連同變速器。作為所述制動系統(tǒng)14的部件有車輪的車輪制動器22、車輪轉速傳感器24、具有主制動缸的制動力放大器26、液壓系統(tǒng)28和控制器30。此外，還有用戶界面(人機界面)、轉向盤32和制動踏板34以及一運動和/或位置傳感器(具有裝入的橫向加速度傳感器的偏轉速度傳感器)36。
[0024]所述調節(jié)系統(tǒng)16通過相應的調節(jié)介入來影響由所述驅動系統(tǒng)12所產(chǎn)生的驅動矩和/或由所述制動系統(tǒng)14所產(chǎn)生的制動矩(減速矩)。具體地說，用于行駛動態(tài)調節(jié)的所述調節(jié)系統(tǒng)16有目的性地操控所述驅動系統(tǒng)12和/或所述制動系統(tǒng)14的控制器18、30。不同的系統(tǒng)12、14、16的部件的通訊例如經(jīng)由一數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)37來進行。所述控制器18、30導入相應的措施。例如所述車輛10的單個車輪的有目的性的制動借助于可單獨操控的車輪制動器22進行。
[0025]用于行駛動態(tài)調節(jié)的所述調節(jié)系統(tǒng)16的導入?yún)⒘渴怯梢粋鞲衅骱陀脩艚缑?人機界面)32、34所檢測到的參量，所述參量能夠識別駕駛員需求，例如轉向角、制動位置或行駛踏板位置。所述調節(jié)系統(tǒng)16的其它導入?yún)⒘渴怯蓚鞲衅?6所檢測到的參量，所述參量檢測所述車輛10的實際的行駛行為，例如偏轉率、橫向加速度、車輪轉速和制動壓力。
[0026]所述調節(jié)系統(tǒng)16還具有至少一個用于檢測所述車輛10的環(huán)境中的(在圖2和3中示出的)物體40的環(huán)境檢測設備38，用于確定通過所述車輛10與在所述車輛環(huán)境中所檢測到的物體22的相互作用引起的損壞的可行性或者說可能性的裝置42，以及一用于根據(jù)所述車輛10與所述物體40的相互作用的可能性來改變所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度的設備44。所述設備44尤其是一用于自動地激活或用于自動地去激活所述行駛動態(tài)調節(jié)的激活設備和/或去激活設備。在圖1的例子中，所述控制器30集成地具有所述裝置42和所述設備44。
[0027]所示的環(huán)境檢測設備38是一具有一定的檢測范圍48的雷達系統(tǒng)46的向前指向的傳感器。所述傳感器46安裝在所述車輛10的前部區(qū)域中。所述向前指向的傳感器的檢測范圍48是一沿著所述車輛10的前進方向所指向的檢測范圍48。此外，也可以考慮其它的環(huán)境檢測設備38，其基于其它的測量原理和/或檢測所述車輛環(huán)境的其它區(qū)域。
[0028]另一種用戶界面50設置作為一種用于從多個可選的運行方式中選出用于行駛動態(tài)調節(jié)的所述調節(jié)系統(tǒng)16的運行方式的選擇設備。
[0029]所述環(huán)境檢測設備38和所述用于通過所述車輛12與一檢測到的物體18的相互作用引起的損壞的可能性的裝置40例如是所述車輛10的駕駛員輔助系統(tǒng)的部分。
[0030]所述車輛10的行駛動態(tài)調節(jié)(FDR)輔助所述車輛10的駕駛員，方式為，其負責所述車輛10的提高的車道穩(wěn)定性，即抑制一漂移(Driften)或者說不足轉向(Untersteuern)或過度轉向(Obersteuern)。
[0031]作為漂移表示的是一種行駛狀態(tài)，在該狀態(tài)下，所述車輛10在自身的縱軸線的側部的曲線中運動，且因此在兩個車橋上保持較大的傾斜運行角度。過度的后輪漂移按照一般的說法也被稱作過度轉向。這就是說，在車輛尾部打滑之后，將該轉向擺正或甚至朝向曲線外側面轉向。過度的前輪漂移被稱作不足轉向。這就是說，比實際所需的街道走向的曲線半徑更強地轉入。
[0032]但在一些情形下希望允許所述車輛10的漂移。但這通常是如下行駛情形，其中，事故危險僅特別小或者甚至可排除。在出現(xiàn)危險情形時常常希望所述行駛動態(tài)調節(jié)(FDR)自動地、即不是手動地通過駕駛員的介入或車輛10的另一乘客來接通。
[0033]存在下面的功能:
起始情形要么是一之前激活的行駛動態(tài)調節(jié)或一之前去激活的行駛動態(tài)調節(jié)。
[0034]用于所述車輛10的行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)16在一相應的運行方式中如下運行:
所述環(huán)境檢測設備38在行駛的車輛10的情況下持續(xù)地檢測所述車輛10的環(huán)境或者檢測所述環(huán)境中的環(huán)境檢測設備38的檢測范圍48。在此，如果所述環(huán)境檢測設備38在其檢測范圍48中檢測到一物體48 (圖2B和3B)，則由系統(tǒng)16確定所述車輛10與該物體40的引起車輛10或其乘客受損的相互作用的可能性。接下來在所述調節(jié)系統(tǒng)16的運行方式“自動接通/自動斷開所述行駛動態(tài)調節(jié)”的情況下，根據(jù)之前確定的所述車輛10與所述物體40的相互作用的可能性，所述行駛動態(tài)調節(jié)為了防止所述車輛10的側向打滑而被激活或者說去激活。
[0035]該運行方式可以是一通常的或一可選的運行方式。如果是一可選的運行方式，則駕駛員或所述車輛10的另一乘客借助于用戶界面50在多個可選的運行方式下選出具有自動激活所述行駛動態(tài)調節(jié)或具有自動去激活所述行駛動態(tài)調節(jié)的運行方式。其它的運行方式可以例如是一具有持續(xù)地斷開的行駛動態(tài)調節(jié)的運行方式或一具有持續(xù)地接通的行駛動態(tài)調節(jié)的運行方式。
[0036]如果所述行駛動態(tài)調節(jié)是接通的，則根據(jù)由所述傳感器36所測量到的參量來進行一調節(jié)介入，其中，所述參量(偏轉率、橫向加速度等等)檢測所述車輛10的實際的行駛行為。
[0037]如果所述行駛動態(tài)調節(jié)是斷開的，則與由所述傳感器36所測量到的參數(shù)無關，不發(fā)生所述調節(jié)介入。該情形在圖2A中示出。
[0038]圖2A示出了一種典型的行駛情形，其中，在沒有行駛動態(tài)調節(jié)的情況下出現(xiàn)所述車輛10的不足轉向。所述車輛10駛向一曲線52并且由于由駕駛員所選擇的/從環(huán)境中給出的參數(shù)(速度、轉向角、./摩擦系數(shù)、輪胎壓力、...)所述車輛10開始不足轉向。
[0039]如果由于針對所述車輛10的不足轉向，由所述環(huán)境檢測設備38首先無法識別到直接的碰撞危險，則FDR調節(jié)介入從所述調節(jié)系統(tǒng)16方面被抑制(圖2A:在足夠大的滑行區(qū)(Auslaufzone)的情況下的不足轉向)。
[0040]但如果面臨一通過所述不足轉向(圖2B:與作為識別到的物體40的交通標志的潛在的碰撞)引起的碰撞，或一開始不臨界的情形升級，則通過所述調節(jié)系統(tǒng)16的介入來緩和該情形。
[0041]在圖3A和3B中示出了另一種行駛情形:所述車輛10在一曲線54中開始過度轉向或者說已經(jīng)過度轉向。
[0042]如果由于所述環(huán)境檢測設備38的信號無法識別到直接的危險(圖3A:在沒有直接的碰撞危險的情況下的過度轉向)，則不發(fā)生FDR介入。
[0043]如果識別到，通過所述過度轉向而存在一與迎面車流(作為物體40)的碰撞危險(圖3B)，則所述行駛動態(tài)調節(jié)FDR穩(wěn)定住所述車輛10且因此減小與物體40的碰撞可能性，該物體可由所述環(huán)境檢測設備38識別到。
【權利要求】
1.用于運行車輛(10)、尤其是機動車的行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)(16)的方法，其特征在于如下步驟: 借助于至少一個檢測在車輛環(huán)境中的檢測范圍(48)的環(huán)境檢測設備(38)檢測一物體(40)， 確定所述車輛(10)與所述物體(40)的引起所述車輛(10)上的損傷或其乘客損傷的相互作用的可能性，并且 在所述調節(jié)系統(tǒng)(16)的至少一個運行方式中，根據(jù)之前確定的所述車輛(10)與所述物體(40)的相互作用的可能性，改變所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度，其中，所述行駛動態(tài)調節(jié)是一用于防止所述車輛(10)的側向打滑的行駛動態(tài)調節(jié)。
2.按照權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度的改變包括所述行駛動態(tài)調節(jié)的自動的激活或去激活。
3.按照權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述物體(40)的檢測是所述物體(40)相對于所述車輛(10)的位置和/或速度和/或加速度的獲知。
4.按照前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述環(huán)境檢測設備(38)是一光學的和/或聲學的傳感器，尤其是一雷達系統(tǒng)(46)的傳感器和/或一紅外視覺系統(tǒng)的傳感器和/或一攝像系統(tǒng)的攝像機和/或一超聲波系統(tǒng)的傳感器。
5.按照前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述環(huán)境檢測設備(38)是所述車輛(10)的駕駛員輔助系統(tǒng)的環(huán)境檢測設備(38)。
6.按照前述 權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述車輛(10)與所述物體(40)的相互作用的可能性的確定是所述車輛(10)與所述物體(40)的相互作用的可能性的確定，并且所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度的改變根據(jù)一預選的可能性閾值來進行。
7.按照前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述車輛(10)的駕駛員在多個能選的運行方式下選出至少一個運行方式。
8.控制器(18、30)，其設置用于根據(jù)權利要求1至7中至少一項所述的方法來運行車輛(10 )、尤其是機動車的行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)(16)，具有 一裝置，其設置用于確定所述車輛(10)與在車輛環(huán)境中檢測到的物體(40)的引起所述車輛(10)上的損傷或其乘客損傷的相互作用的可能性，以及 一設備(44)，其用于在所述調節(jié)系統(tǒng)的至少一個運行方式中，根據(jù)所述車輛(10)與所述物體(40)的相互作用的可能性，改變所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度，其中，所述行駛動態(tài)調節(jié)是一用于防止所述車輛(10)側向打滑的行駛動態(tài)調節(jié)。
9.用于車輛(10)、尤其是機動車的行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)系統(tǒng)(16)，具有 至少一個檢測所述車輛環(huán)境中的檢測范圍(48)的環(huán)境檢測設備(38)，用于檢測一物體(40)， 一裝置，其設置用于確定所述車輛(10)與所述物體(40)的引起所述車輛(10)上的損傷或其乘客損傷的相互作用的可能性，以及 一設備(44)，其用于在所述調節(jié)系統(tǒng)的至少一個運行方式中，根據(jù)所述車輛(10)與所述物體(40)的相互作用的可能性，改變所述行駛動態(tài)調節(jié)的調節(jié)介入的強度，其中，所述行駛動態(tài)調節(jié)是一用于防止所述車輛(10)側向打滑的行駛動態(tài)調節(jié)。
10.按照權利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)境檢測設備(38)是一光學的和/或聲學的傳感器，尤其是一雷達系統(tǒng)(46)的傳感器和/或一紅外視覺系統(tǒng)的傳感器和/或一攝像系統(tǒng)的攝像機和/或一超聲波系統(tǒng)的傳感器。
11.按照權利要求9或10所述的系統(tǒng)，其特征在于一用于從多個能選的運行方式中選出所述運行方式的選 擇設備(50 )。
【文檔編號】B60T8/1755GK103889795SQ201280052690
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2012年8月30日 優(yōu)先權日:2011年10月25日
【發(fā)明者】B.法斯本德 申請人:羅伯特·博世有限公司