專利名稱：復(fù)位機(jī)構(gòu)及其自平衡兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及復(fù)位機(jī)構(gòu)以及轉(zhuǎn)向裝置，尤其涉及一種用于自平衡兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置的復(fù)位機(jī)構(gòu)及其轉(zhuǎn)向裝置。
背景技術(shù)：
目前，自平衡兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向裝置主要有兩種操作結(jié)構(gòu)，一種是擺動(dòng)式，另外一種是轉(zhuǎn)動(dòng)式。在擺動(dòng)式的轉(zhuǎn)向裝置中，轉(zhuǎn)軸水平地設(shè)置在自平衡兩輪機(jī)器人的支撐平臺(tái)上，轉(zhuǎn)軸的一端與一擺桿相連，操作者在轉(zhuǎn)向時(shí)操縱設(shè)置于擺桿上端的把手帶動(dòng)擺桿從初始的中間位置向左或向右擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)與該擺桿相連的水平轉(zhuǎn)軸由初始位置圍繞該水平轉(zhuǎn)軸的中軸線沿順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過檢測裝置檢測到該水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度的大小，并將反映該轉(zhuǎn)動(dòng)角度變化量的檢測信號發(fā)送至該自平衡兩輪機(jī)器人的控制系統(tǒng)，從而控制該自平衡兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。在轉(zhuǎn)動(dòng)式的轉(zhuǎn)向裝置中，轉(zhuǎn)軸豎立在自平衡兩輪機(jī)器人的支撐平臺(tái)上，操作者在轉(zhuǎn)向時(shí)通過手或腿的操作帶動(dòng)設(shè)置于轉(zhuǎn)軸上端的把手向順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)與該把手相連的轉(zhuǎn)軸由初始位置圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線沿順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過檢測裝置檢測到該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度的大小，并將反映該轉(zhuǎn)動(dòng)角度變化量的檢測信號發(fā)送至該自平衡兩輪機(jī)器人的控制系統(tǒng)，從而控制該自平衡兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。在上述的兩種轉(zhuǎn)向裝置中，都需要考慮在操作者撤銷施加給轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩后、能夠使該轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)軸以及把手或擺桿自動(dòng)回復(fù)到初始位置的復(fù)位問題。在現(xiàn)有的擺動(dòng)式轉(zhuǎn)向裝置中，雖然設(shè)有復(fù)位機(jī)構(gòu)，但存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜、不耐用的缺點(diǎn)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于提供一種當(dāng)驅(qū)使轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩消除后、能夠使轉(zhuǎn)軸復(fù)位到初始位置的復(fù)位機(jī)構(gòu)，該復(fù)位機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，堅(jiān)固耐用。本實(shí)用新型所要解決的進(jìn)一步的技術(shù)問題在于提供一種采用了上述復(fù)位機(jī)構(gòu)的自平衡兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，在操作者撤銷施加給自平衡兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩后，該自平衡兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向裝置的把手或擺桿可自動(dòng)復(fù)位到初始位置。本實(shí)用新型提供了一種復(fù)位機(jī)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)軸和機(jī)架；其特點(diǎn)是，該復(fù)位機(jī)構(gòu)還包括扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件；扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件的一端固定在所述的機(jī)架上，另一端與轉(zhuǎn)軸的一端相連；當(dāng)轉(zhuǎn)軸由一初始位置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件扭轉(zhuǎn)變形；當(dāng)驅(qū)使該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩消除后，該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件產(chǎn)生的復(fù)位扭力會(huì)帶動(dòng)該轉(zhuǎn)軸復(fù)位到所述的初始位置。上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件為可彈性扭轉(zhuǎn)變形的板或棒。上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，所述可彈性扭轉(zhuǎn)變形的板或棒由金屬、塑料或者橡膠制成。上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件為彈性鋼片。上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，機(jī)架包括機(jī)架本體和設(shè)置在機(jī)架本體上的一固定塊；扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件的一端與該固定塊可拆卸式連接，另一端與轉(zhuǎn)軸的一端可拆卸式連接。 上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，轉(zhuǎn)軸水平地安裝于機(jī)架上。上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，機(jī)架包括機(jī)架本體和設(shè)置在機(jī)架本體上的軸承座，轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有軸承，該軸承安裝在軸承座上。本實(shí)用新型還提供了一種自平衡兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，該轉(zhuǎn)向裝置包括把手和復(fù)位機(jī)構(gòu)；該復(fù)位機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、機(jī)架和扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件；扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件的一端固定在所述的機(jī)架上，另一端與所述轉(zhuǎn)軸的一端相連；當(dāng)轉(zhuǎn)軸由一初始位置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件扭轉(zhuǎn)變形；當(dāng)驅(qū)使該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩消除后，該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件產(chǎn)生的復(fù)位扭力會(huì)帶動(dòng)該轉(zhuǎn)軸復(fù)位到所述的初始位置；其中，把手與轉(zhuǎn)軸的另一端連接，并可帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；該復(fù)位機(jī)構(gòu)的機(jī)架為自平衡兩輪機(jī)器人的車架或者是自平衡兩輪機(jī)器人的支撐平臺(tái)。本實(shí)用新型還提供了一種自平衡兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，該轉(zhuǎn)向裝置包括擺桿和復(fù)位機(jī)構(gòu)；該復(fù)位機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、機(jī)架和扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件；扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件的一端固定在機(jī)架上，另一端與轉(zhuǎn)軸的一端相連；當(dāng)轉(zhuǎn)軸由一初始位置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件扭轉(zhuǎn)變形；當(dāng)驅(qū)使該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩消除后，該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件產(chǎn)生的復(fù)位扭力會(huì)帶動(dòng)該轉(zhuǎn)軸復(fù)位到所述的初始位置；其中，擺桿與轉(zhuǎn)軸的另一端連接，并可帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；該復(fù)位機(jī)構(gòu)的機(jī)架為自平衡兩輪機(jī)器人的支撐平臺(tái)，轉(zhuǎn)軸水平地安裝于支撐平臺(tái)上。上述的自平衡兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，其中，支撐平臺(tái)包括支撐平臺(tái)本體、設(shè)置在支撐平臺(tái)本體上的固定塊和設(shè)置在支撐平臺(tái)本體上的軸承座，扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件的一端與該固定塊可拆卸式連接，轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有軸承，該軸承安裝在軸承座上。本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)1、本實(shí)用新型的復(fù)位機(jī)構(gòu)主要通過一扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件提供的扭力實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸的復(fù)位。當(dāng)轉(zhuǎn)軸由初始位置向順時(shí)針方向及逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件扭轉(zhuǎn)變形；當(dāng)驅(qū)使該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩消除后，該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件所產(chǎn)生的復(fù)位扭力會(huì)帶動(dòng)該轉(zhuǎn)軸復(fù)位到初始位置。該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件可拆卸地固定在機(jī)架上，結(jié)構(gòu)簡單，并且容易制造及安裝；2、本實(shí)用新型采用彈性鋼片作為扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件，更加堅(jiān)固耐用，并且復(fù)位控制精度高。

圖1是采用本實(shí)用新型的復(fù)位機(jī)構(gòu)的自平衡兩輪機(jī)器人一個(gè)實(shí)施例的總體示意圖。圖2是圖1的局部放大示意圖，示出了本實(shí)用新型復(fù)位機(jī)構(gòu)的一個(gè)實(shí)施例。圖3是圖2的側(cè)視示意圖。圖4是本實(shí)用新型復(fù)位機(jī)構(gòu)的另一個(gè)實(shí)施例的剖面結(jié)構(gòu)示意圖，其中，擺桿處于初始位置。圖5是圖4的A-A方向剖面示意圖，其中，擺桿和轉(zhuǎn)軸處于初始位置。圖6是圖4的俯視示意圖。圖7是本實(shí)用新型復(fù)位機(jī)構(gòu)的另一個(gè)實(shí)施例的剖面結(jié)構(gòu)示意圖，擺桿處于擺動(dòng)位置。[0026]圖8是圖7的A-A方向剖面示意圖，其中，擺桿處于擺動(dòng)位置。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作出進(jìn)一步說明。圖1示出了一種采用轉(zhuǎn)動(dòng)式轉(zhuǎn)向裝置的自平衡兩輪機(jī)器人100的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1的P部分的局部放大示意圖。圖3是圖2的側(cè)視示意圖。參考圖1至圖3。根據(jù)本實(shí)用新型一實(shí)施例的復(fù)位機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸1、機(jī)架2和扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3。轉(zhuǎn)軸I的上端與自平衡兩輪機(jī)器人的把手120相連，并可在把手120的帶動(dòng)下圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線10轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)施例中，機(jī)架2為自平衡兩輪機(jī)器人的車架，車架設(shè)置在支撐平臺(tái)110上。轉(zhuǎn)軸I可以是一實(shí)心軸或一管狀體。扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3的一端固定在機(jī)架上，另一端與轉(zhuǎn)軸I的下端相連。扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3可采用可彈性扭轉(zhuǎn)變形的板或棒，該可彈性扭轉(zhuǎn)變形的板或棒由金屬、塑料、橡膠等材料制成，例如聚氨酯橡膠。在一具體實(shí)施方式
中，扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3可采用彈性鋼片。機(jī)架2包括機(jī)架本體21、設(shè)置在機(jī)架本體21上的固定塊22以及設(shè)置在機(jī)架本體上的一對軸承座23。固定塊22包括本體部221和由本體部221的頂部向轉(zhuǎn)軸一側(cè)延伸的第一固定部222。轉(zhuǎn)軸I與該固定塊22相對的一端設(shè)有一第二固定部12。第一固定部222和第二固定部12的相對面上分別設(shè)有沿豎直方向延伸的第一凹槽223和第二凹槽13。彈性鋼片3的一端嵌在第一凹槽223內(nèi)，并通過穿過彈性鋼片和第一固定部222的螺紋緊固件41與第一固定部222可拆卸式連接；彈性鋼片的另一端嵌在第二凹槽13內(nèi)，并通過穿過彈性鋼片和第二固定部12的螺紋緊固件42與該第二固定部13可拆卸式連接。該螺紋緊固件41、42均可采用螺栓。轉(zhuǎn)軸I上套設(shè)有一對軸承(圖中未示出)，該一對軸承分別安裝在一對軸承座23上。在又一實(shí)施例中，機(jī)架2為自平衡兩輪機(jī)器人的支撐平臺(tái)110，轉(zhuǎn)軸I的上端與把手120連接，轉(zhuǎn)軸I的下端與扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3的上端連接，扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3的下端固定在支撐平臺(tái)110上。當(dāng)操作者要操作自平衡電動(dòng)兩輪車向一側(cè)方向轉(zhuǎn)彎時(shí)，可將把手120向該側(cè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對與把手120相連的轉(zhuǎn)軸I施加一轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，轉(zhuǎn)軸I可從一初始位置向順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，一端與轉(zhuǎn)軸I相連的扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3因轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)且另一端被固定而發(fā)生扭轉(zhuǎn)變形。當(dāng)操作者松開把手120、驅(qū)使轉(zhuǎn)軸I轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩消除后，轉(zhuǎn)軸I在扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3的復(fù)位扭力的作用下可以復(fù)位到原來的初始位置，并同時(shí)帶動(dòng)把手120回轉(zhuǎn)至初始位置，同時(shí)扭轉(zhuǎn)變形的扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件也恢復(fù)原狀。圖4至圖8示出了根據(jù)本實(shí)用新型又一實(shí)施例的應(yīng)用于擺動(dòng)式轉(zhuǎn)向裝置的復(fù)位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。根據(jù)本實(shí)用新型另一實(shí)施例的復(fù)位機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸la、機(jī)架2a和扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3a。在該實(shí)施例中，機(jī)架2a為自平衡兩輪機(jī)器人的支撐平臺(tái)。轉(zhuǎn)軸Ia水平地安裝于機(jī)架2a (即支撐平臺(tái))上。扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3a的一端固定在機(jī)架2a上,另一端與轉(zhuǎn)軸Ia的一端相連。轉(zhuǎn)軸Ia的另一端與擺動(dòng)式轉(zhuǎn)向裝置的擺桿5連接，并可在擺桿5的帶動(dòng)下圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線IOa轉(zhuǎn)動(dòng)。扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3a可采用彈性鋼片。機(jī)架2a包括機(jī)架本體21a、設(shè)置在機(jī)架本體21a上的固定塊22a以及設(shè)置在機(jī)架本體上的一對軸承座23a。固定塊22a包括本體部221a和由本體部221a的頂部向轉(zhuǎn)軸一側(cè)延伸的第一固定部222a。轉(zhuǎn)軸Ia與該固定塊22a相對的一端設(shè)有一第二固定部12a。第一固定部222a和第二固定部12a的相對面上分別設(shè)有沿水平方向延伸的第一凹槽223a和第二凹槽13a。彈性鋼片3a的一端嵌在第一凹槽223a內(nèi)，并通過穿過彈性鋼片和第一固定部222a的螺紋緊固件41a與第一固定部222a可拆卸式連接；彈性鋼片的另一端嵌在第二凹槽13a內(nèi)，并通過穿過彈性鋼片和第二固定部12a的螺紋緊固件42a與該第二固定部13a可拆卸式連接。該螺紋緊固件41a、42a均可采用螺栓。轉(zhuǎn)軸Ia上套設(shè)有一對軸承(圖中未示出)，該一對軸承分別安裝在一對軸承座23a上。當(dāng)操作者要操作自平衡兩輪機(jī)器人向一側(cè)方向轉(zhuǎn)彎時(shí)，可將擺桿5向該側(cè)方向擺動(dòng)，從而對與擺桿5相連的轉(zhuǎn)軸Ia施加一轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)軸Ia從初始位置向順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，一端與轉(zhuǎn)軸Ia相連的扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3a因轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)且另一端被固定而發(fā)生扭轉(zhuǎn)變形。當(dāng)操作者松開擺桿5、驅(qū)使轉(zhuǎn)軸Ia轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩消除后，轉(zhuǎn)軸Ia在扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件3a的復(fù)位扭力的作用下可以復(fù)位到原來的初始位置，并同時(shí)帶動(dòng)擺桿5回復(fù)至初始的中間位置，同時(shí)扭轉(zhuǎn)變形的扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件也恢復(fù)原狀。
權(quán)利要求1.一種復(fù)位機(jī)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)軸和機(jī)架；其特征在于，該復(fù)位機(jī)構(gòu)還包括扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件；所述扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件的一端固定在所述的機(jī)架上，另一端與所述轉(zhuǎn)軸的一端相連； 當(dāng)轉(zhuǎn)軸由一初始位置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件扭轉(zhuǎn)變形；當(dāng)驅(qū)使該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩消除后，該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件產(chǎn)生的復(fù)位扭力會(huì)帶動(dòng)該轉(zhuǎn)軸復(fù)位到所述的初始位置。
2.如權(quán)利要求1所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件為可彈性扭轉(zhuǎn)變形的板或棒。
3.如權(quán)利要求2所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述可彈性扭轉(zhuǎn)變形的板或棒由金屬、塑料或者橡膠制成。
4.如權(quán)利要求1所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件為彈性鋼片。
5.如權(quán)利要求1至4中任何一項(xiàng)所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的機(jī)架包括機(jī)架本體和設(shè)置在機(jī)架本體上的一固定塊；所述扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件的一端與該固定塊可拆卸式連接，另一端與所述轉(zhuǎn)軸的一端可拆卸式連接。
6.如權(quán)利要求1所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)軸水平地安裝于所述的機(jī)架上。
7.如權(quán)利要求1或6所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的機(jī)架包括機(jī)架本體和設(shè)置在機(jī)架本體上的軸承座，所述的轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有軸承，該軸承安裝在所述的軸承座上。
8.一種自平衡兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，該轉(zhuǎn)向裝置包括把手和如權(quán)利要求1至4中任何一項(xiàng)所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)； 其中，所述的把手與轉(zhuǎn)軸的另一端連接，并可帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；該復(fù)位機(jī)構(gòu)的機(jī)架為自平衡兩輪機(jī)器人的車架或者是自平衡兩輪機(jī)器人的支撐平臺(tái)。
9.一種自平衡兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，該轉(zhuǎn)向裝置包括擺桿和如權(quán)利要求1至4中任何一項(xiàng)所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)； 其中，所述的擺桿與所述復(fù)位機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸的另一端連接，并可帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；該復(fù)位機(jī)構(gòu)的機(jī)架為自平衡兩輪機(jī)器人的支撐平臺(tái)，所述的轉(zhuǎn)軸水平地安裝于所述的支撐平臺(tái)上。
10.如權(quán)利要求9所述的自平衡兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述的支撐平臺(tái)包括支撐平臺(tái)本體、設(shè)置在支撐平臺(tái)本體上的固定塊和設(shè)置在支撐平臺(tái)本體上的軸承座，所述扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件的一端與該固定塊可拆卸式連接，所述的轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有軸承，該軸承安裝在所述的軸承座上。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種復(fù)位機(jī)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)軸、機(jī)架和扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件。扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件的一端固定在機(jī)架上，另一端與轉(zhuǎn)軸的一端相連；當(dāng)轉(zhuǎn)軸由一初始位置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件扭轉(zhuǎn)變形；當(dāng)驅(qū)使該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩消除后，該扭轉(zhuǎn)復(fù)位元件產(chǎn)生的復(fù)位扭力會(huì)帶動(dòng)該轉(zhuǎn)軸復(fù)位到所述的初始位置。本實(shí)用新型還公開了采用上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)的自平衡兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置。本實(shí)用新型的復(fù)位機(jī)構(gòu)在操作者撤銷施加給自平衡兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩后，能夠使自平衡兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向裝置自動(dòng)復(fù)位到初始位置，該復(fù)位機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，堅(jiān)固耐用。
文檔編號B60W30/045GK202827910SQ201220500029
公開日2013年3月27日 申請日期2012年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月28日
發(fā)明者吳家宸, 陳養(yǎng)彬 申請人:上海新世紀(jì)機(jī)器人有限公司