專利名稱：用于agv的全向防撞裝置及agv小車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及AGV運(yùn)輸車領(lǐng)域，尤其涉及一種用于AGV的全向防撞裝置及AGV小車。
背景技術(shù)：
AGV是磁導(dǎo)航自動導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫，AGV通常以蓄電池為原動力，并裝有非接觸導(dǎo)引裝置和其他自控系統(tǒng)。它的主要功能表現(xiàn)為在車載控制器及系統(tǒng)計算機(jī)的控制下，完成特定的作業(yè)任務(wù)。比如按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求使AGV小車準(zhǔn)確地行走，精確地?？坎从嬎銠C(jī)給定的命令完成指定的動作。AGV小車的載重量一般在50KG-20000KG范圍，其中以中小型居多，300kg以下級的AGV小車約占市場需求AGV總量的40%左右。因此不同載重量的AGV，其對承載部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計要求也不同。近年來，AGV小車在我國得到了很大發(fā)展，其運(yùn)行的安全性也越來越受到人們的重
視?，F(xiàn)有技術(shù)中AGV小車的防撞裝置，只有相對于AGV正向垂直或較窄方向的作用力，才能使AGV的防撞桿產(chǎn)生位移，并觸發(fā)AGV的安全系統(tǒng)起控。而不能實(shí)現(xiàn)全向，低噪，平穩(wěn)，可靠的接觸防撞效果。因此，對上述防撞裝置進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提出了一種用于AGV的全向防撞裝置及AGV小車，能夠?qū)崿F(xiàn)全向、平穩(wěn)、低噪及可靠的接觸防撞效果。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個技術(shù)方案是提供一種用于AGV的全向防撞裝置，包括防撞擋桿、緩沖彈簧、擺式導(dǎo)桿、直線軸承及搖擺支承；所述緩沖彈簧的一端固定于防撞擋桿上，其另一端抵頂并固定于車體底盤上；所述擺式導(dǎo)桿的一端通過搖擺支承與防撞擋桿活動連接；所述直線軸承固定于車體底盤上，所述直線軸承套接于擺式導(dǎo)桿上，緩沖彈簧受撞擊力處于壓縮時，所述擺式導(dǎo)桿沿直線軸承的軸線方向運(yùn)動。優(yōu)選的，所述遮光板一端固定于防撞擋桿上，其另一端緊貼在車盤底座上；位于車盤底座上的遮光板端部設(shè)有透光孔。優(yōu)選的，所述緩沖彈簧包括第一緩沖彈簧和第二緩沖彈簧，所述第一緩沖彈簧與第二緩沖彈簧平行固定于防撞擋桿與車盤底座之間。優(yōu)選的，所述擺式導(dǎo)桿包括第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿，所述搖擺支承包括第一搖擺支承和第二搖擺支承，所述第一擺式導(dǎo)桿的一端通過第一搖擺支承與防撞擋桿活動連接，所述第二擺式導(dǎo)桿的一端通過第二搖擺支承與防撞擋桿活動連接。優(yōu)選的，所述直線軸承包括固定于車體底盤第一直線軸承和第二直線軸承，所述第一直線軸承套接于第一擺式導(dǎo)桿上，所述第二直線軸承套接于第二擺式導(dǎo)桿上，緩沖彈簧受撞擊力處于壓縮時，所述第一擺式導(dǎo)桿沿第一直線軸承的軸線方向運(yùn)動，所述第二擺式導(dǎo)桿沿第二直線軸承的軸線方向運(yùn)動。優(yōu)選的，還包括第一鎖緊螺母和第二鎖緊螺母，所述第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿的另一端設(shè)有外螺紋，所述第一鎖緊螺母與第一擺式導(dǎo)桿螺接固定后緊貼第一直線軸承，所述第二鎖緊螺母與第二擺式導(dǎo)桿螺接固定后緊貼第二直線軸承。本發(fā)明的有益技術(shù)效果是本發(fā)明提供了一種用于AGV的全向防撞裝置，主要由采用防撞擋桿、緩沖彈簧、擺式導(dǎo)桿、直線軸承及搖擺支承組成的防撞裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)全向防撞的效果。具體為，防撞擋桿受到正面撞擊力時，活動連接于防撞擋桿上的第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿沿正面撞擊力的方向運(yùn)動，且同時壓縮第一緩沖彈簧和第二緩沖彈簧，起到緩沖正面撞擊力的作用；防撞擋桿受到左側(cè)撞擊或右側(cè)反向撞擊力時，通過第一搖擺支承軸活動連接于防撞擋桿上的第一擺式導(dǎo)桿，沿撞擊力的方向運(yùn)動，且同時壓縮第一緩沖彈簧；防撞擋桿受到右側(cè)撞擊或左側(cè)反向撞擊力時，通過第二搖擺支承軸活動連接于防撞擋桿上的第二擺式導(dǎo)桿，沿撞擊力的方向運(yùn)動，且同時壓縮二緩沖彈簧。其中，第一擺式導(dǎo)桿通過第一搖擺支承軸和第二擺式導(dǎo)桿通過第二搖擺支承軸可以使第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿略微搖擺，以保證第一擺式導(dǎo)桿或者第二擺式導(dǎo)桿的運(yùn)動。本發(fā)明還提供了一種AGV小車，采用了上述的全向防撞裝置，并且通過全向防撞裝置中遮光板的移動使遮光板上的透光孔中的透光量發(fā)生變化，利用光電傳感器將光信號轉(zhuǎn)化成電信號，并將電信號傳至控制器，由控制器來控制制動裝置使小車停止運(yùn)動。本發(fā)明 中的AGV小車受到撞擊時，緩沖彈簧處于壓縮狀態(tài)，能夠起到緩沖和降低撞擊力的作用；防撞擋桿、緩沖彈簧、擺式導(dǎo)桿、直線軸承及搖擺支承的組合能使AGV小車具有較好的平穩(wěn)性和防撞效果。


圖I是本發(fā)明用于AGV的全向防撞裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明AGV小車的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明AGV小車正面撞擊時的受力分析圖；圖4是本發(fā)明AGV小車左側(cè)撞擊或右側(cè)反向撞擊的受力分析圖；圖5是本發(fā)明AGV小車右側(cè)撞擊或左側(cè)反向撞擊的受力分析圖。標(biāo)號說明I-防撞擋桿，21-第一緩沖彈簧，22-第二緩沖彈簧，31-第一搖擺支承，32-第二搖擺支承，41-第一擺式導(dǎo)桿,42-第二擺式導(dǎo)桿,51-第一直線軸承,52-第二直線軸承,61-第一鎖緊螺母，62-第二鎖緊螺母，7-遮光板，71-透光孔，8-光電傳感器。
具體實(shí)施例方式為詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說明。請參閱圖I以及圖2，本實(shí)施例提供了一種用于AGV的全向防撞裝置，包括防撞擋桿I、緩沖彈簧、擺式導(dǎo)桿、直線軸承及搖擺支承；所述緩沖彈簧的一端固定于防撞擋桿I上，其另一端抵頂并固定于車體底盤上；所述擺式導(dǎo)桿的一端通過搖擺支承與防撞擋桿I活動連接；所述直線軸承固定于車體底盤上，所述直線軸承套接于擺式導(dǎo)桿上，緩沖彈簧受撞擊力處于壓縮時，所述擺式導(dǎo)桿沿直線軸承的軸線方向運(yùn)動；所述遮光板7—端固定于防撞擋桿I上，其另一端緊貼在車盤底座上。在一具體的實(shí)施例中，全向防撞裝置還包括遮光板7，遮光板7上設(shè)有透光孔71。
在一具體的實(shí)施例中，全向防撞裝置中的緩沖彈簧包括第一緩沖彈簧21和第二緩沖彈簧22，所述第一緩沖彈簧21與第二緩沖彈簧22平行固定于防撞擋桿I與車盤底座之間。在一具體的實(shí)施例中，全向防撞裝置中的緩沖所述擺式導(dǎo)桿包括第一擺式導(dǎo)桿41和第二擺式導(dǎo)桿42，所述搖擺支承包括第一搖擺支承31和第二搖擺支承32，所述第一擺式導(dǎo)桿41的一端通過第一搖擺支承31與防撞擋桿I活動連接，所述第二擺式導(dǎo)桿42的一端通過第二搖擺支承32與防撞擋桿I活動連接。在一具體的實(shí)施例中，全向防撞裝置中的直線軸承包括固定于車體底盤第一直線軸承51和第二直線軸承52，所述第一直線軸承51套接于第一擺式導(dǎo)桿41上，所述第二直線軸承52套接于第二擺式導(dǎo)桿42上，緩沖彈簧受撞擊力處于壓縮時，所述第一擺式導(dǎo)桿41沿第一直線軸承51的軸線方向運(yùn)動，所述第二擺式導(dǎo)桿42沿第二直線軸承52的軸線方向運(yùn)動； 在一具體的實(shí)施例中，全向防撞裝置中的包括第一鎖緊螺母61和第二鎖緊螺母62，所述第一擺式導(dǎo)桿41和第二擺式導(dǎo)桿42的另一端設(shè)有外螺紋，所述第一鎖緊螺母61與第一擺式導(dǎo)桿41螺接固定后緊貼第一直線軸承51，所述第二鎖緊螺母62與第二擺式導(dǎo)桿42螺接固定后緊貼第二直線軸承52。工作時，防撞擋桿受到正面撞擊力時,活動連接于防撞擋桿上的第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿沿正面撞擊力的方向運(yùn)動，且同時壓縮第一緩沖彈簧和第二緩沖彈簧，起到緩沖正面撞擊力的作用；防撞擋桿受到左側(cè)撞擊或右側(cè)反向撞擊力時，通過第一搖擺支承軸活動連接于防撞擋桿上的第一擺式導(dǎo)桿，沿撞擊力的方向運(yùn)動，且同時壓縮第一緩沖彈簧；防撞擋桿受到右側(cè)撞擊或左側(cè)反向撞擊力時，通過第二搖擺支承軸活動連接于防撞擋桿上的第二擺式導(dǎo)桿，沿撞擊力的方向運(yùn)動，且同時壓縮二緩沖彈簧，其中，第一擺式導(dǎo)桿通過第一搖擺支承軸和第二擺式導(dǎo)桿通過第二搖擺支承軸可以使第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿略微搖擺，以保證第一擺式導(dǎo)桿或者第二擺式導(dǎo)桿的運(yùn)動。防撞擋桿受到來自前、后、左、右任一方向的外力作用，均可以起到防撞功效。上述全向防撞裝置還可與紅外或激光非接觸防撞，離線程控自停，緊急開關(guān)控制等結(jié)合使用在AGV產(chǎn)品上，可構(gòu)建多重安全保障模式。本發(fā)明還提供了一種AGV小車，包括車盤底座和制動裝置，包括光電傳感器8、控制器及全向防撞裝置。所述全向防撞裝置安裝于車盤底座上，所述全向防撞裝置包括防撞擋桿I、緩沖彈簧、擺式導(dǎo)桿、直線軸承、搖擺支承及遮光板7。所述緩沖彈簧的一端固定于防撞擋桿I上，其另一端抵頂并固定于車體底盤上。所述擺式導(dǎo)桿的一端通過搖擺支承與防撞擋桿I活動連接。所述直線軸承固定于車體底盤上，所述直線軸承套接于擺式導(dǎo)桿上，緩沖彈簧受撞擊力處于壓縮時，所述擺式導(dǎo)桿沿直線軸承的軸線方向運(yùn)動。所述遮光板7一端固定于防撞擋桿I上，其另一端緊貼在車盤底座上。所述遮光板7上設(shè)有透光孔71，所述透光孔71與車盤底座上的通光孔連通。所述光電傳感器8固定于車體底盤上且位于所述遮光板7的透光孔71處，用于感應(yīng)透光孔71處透光量的變化并將光信號轉(zhuǎn)化成電信號，并將所述電信號傳至與其電連接的控制器，所述控制器用于接收并處理電信號，控制與之電連接的制動裝置使小車停止運(yùn)動。上述的AGV小車中，可以通過調(diào)整透光孔和光電傳感器的相對位置來確定其控制靈敏度，避免誤動，確保AGV接觸防撞機(jī)構(gòu)可靠動作。AGV小車的呈平行四邊形的受力形變模式，這種受力形式作用于AGV小車后，能夠使小車實(shí)現(xiàn)全向撞擊時的緩沖作用和防撞自停的功能。下面列舉不同方向的撞擊力對AGV小車的作用圖3是AGV小車正面撞擊時的受力分析圖，AGV小車受到正面撞擊力時，活動連接于防撞擋桿上的第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿沿正面撞擊力的方向運(yùn)動，且同時壓縮第一緩沖彈簧和第二緩沖彈簧，起到緩沖正面撞擊力的作用。固定于防撞擋桿上的遮光板隨防撞擋桿的移動而運(yùn)動，進(jìn)而使其上的透光孔與車體底盤的通光孔位置偏移，使得透光孔中的透光量變化，光電傳感器感應(yīng)到透光孔中的透光量變化時，將光信號轉(zhuǎn)化成電信號并將電信號傳至控制器，由控制器來控制制動裝置使小車停止運(yùn)動。第一緩沖彈簧和第二緩沖彈簧恢復(fù)形變時，活動連接于防撞擋桿上的第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿恢復(fù)撞擊前的位置，透光孔與通光孔位置重合。
圖4是AGV小車左側(cè)撞擊或右側(cè)反向撞擊的受力分析圖，AGV小車受到左側(cè)撞擊或右側(cè)反向撞擊力時，通過第一搖擺支承軸活動連接于防撞擋桿上的第一擺式導(dǎo)桿，沿撞擊力的方向運(yùn)動，且同時壓縮第一緩沖彈簧，固定于防撞擋桿上的遮光板隨防撞擋桿的移動而運(yùn)動，進(jìn)而使其上的透光孔與車體底盤的通光孔位置偏移，使得透光孔中的透光量變化，光電傳感器感應(yīng)到透光孔中的透光量變化時，將光信號轉(zhuǎn)化成電信號并將電信號傳至控制器，由控制器來控制制動裝置使小車停止運(yùn)動。通過第二搖擺支承軸活動連接于防撞擋桿上的第二擺式導(dǎo)桿，由于受到的撞擊力較小，其位移的變化不明顯。其中，第一擺式導(dǎo)桿通過第一搖擺支承軸和第二擺式導(dǎo)桿通過第二搖擺支承軸可以使第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿略微搖擺，以保證第一擺式導(dǎo)桿的運(yùn)動。第一緩沖彈簧恢復(fù)形變時，活動連接于防撞擋桿上的第一擺式導(dǎo)桿恢復(fù)撞擊前的位置，透光孔與通光孔位置重合。圖5是AGV小車右側(cè)撞擊或左側(cè)反向撞擊的受力分析圖，AGV小車受到右側(cè)撞擊或左側(cè)反向撞擊力時，通過第二搖擺支承軸活動連接于防撞擋桿上的第二擺式導(dǎo)桿，沿撞擊力的方向運(yùn)動，且同時壓縮二緩沖彈簧，固定于防撞擋桿上的遮光板隨防撞擋桿的移動而運(yùn)動，進(jìn)而使其上的透光孔與車體底盤的通光孔位置偏移，使得透光孔中的透光量變化，光電傳感器感應(yīng)到透光孔中的透光量變化時，將光信號轉(zhuǎn)化成電信號并將電信號傳至控制器，由控制器來控制制動裝置使小車停止運(yùn)動。通過第一搖擺支承軸活動連接于防撞擋桿上的第一擺式導(dǎo)桿，由于受到的撞擊力較小，其位移的變化不明顯。其中，第一擺式導(dǎo)桿通過第一搖擺支承軸和第二擺式導(dǎo)桿通過第二搖擺支承軸可以使第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿略微搖擺，以保證第二擺式導(dǎo)桿的運(yùn)動。第二緩沖彈簧恢復(fù)形變時，活動連接于防撞擋桿上的第二擺式導(dǎo)桿恢復(fù)撞擊前的位置，透光孔與通光孔位置重合。綜上，上述防撞擋桿受到來自前、后、左或右任一方向的外力作用，均可使AGV小小車停止行駛，起到防撞效果。以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種用于AGV的全向防撞裝置，其特征在于，包括防撞擋桿、緩沖彈簧、擺式導(dǎo)桿、直線軸承及搖擺支承；所述緩沖彈簧的一端固定于防撞擋桿上，其另一端抵頂并固定于車體底盤上；所述擺式導(dǎo)桿的一端通過搖擺支承與防撞擋桿活動連接；所述直線軸承固定于車體底盤上，所述直線軸承套接于擺式導(dǎo)桿上，緩沖彈簧受撞擊力處于壓縮時，所述擺式導(dǎo)桿沿直線軸承的軸線方向運(yùn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于AGV的全向防撞裝置，其特征在于，所述遮光板一端固定于防撞擋桿上，其另一端緊貼在車盤底座上；位于車盤底座上的遮光板端部設(shè)有透光孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于AGV的全向防撞裝置，其特征在于，所述緩沖彈簧包括第一緩沖彈簧和第二緩沖彈簧，所述第一緩沖彈簧與第二緩沖彈簧平行固定于防撞擋桿與車盤底座之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于AGV的全向防撞裝置，其特征在于，所述擺式導(dǎo)桿包括第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿，所述搖擺支承包括第一搖擺支承和第二搖擺支承，所述第一擺式導(dǎo)桿的一端通過第一搖擺支承與防撞擋桿活動連接，所述第二擺式導(dǎo)桿的一端通過第二搖擺支承與防撞擋桿活動連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于AGV的全向防撞裝置，其特征在于，所述直線軸承包括固定于車體底盤第一直線軸承和第二直線軸承，所述第一直線軸承套接于第一擺式導(dǎo)桿上，所述第二直線軸承套接于第二擺式導(dǎo)桿上，緩沖彈簧受撞擊力處于壓縮時，所述第一擺式導(dǎo)桿沿第一直線軸承的軸線方向運(yùn)動，所述第二擺式導(dǎo)桿沿第二直線軸承的軸線方向運(yùn)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于AGV的全向防撞裝置，其特征在于，還包括第一鎖緊螺母和第二鎖緊螺母，所述第一擺式導(dǎo)桿和第二擺式導(dǎo)桿的另一端設(shè)有外螺紋，所述第一鎖緊螺母與第一擺式導(dǎo)桿螺接固定后緊貼第一直線軸承，所述第二鎖緊螺母與第二擺式導(dǎo)桿螺接固定后緊貼第二直線軸承。
7.—種AGV小車，包括車盤底座和制動裝置，其特征在于，包括光電傳感器、控制器及全向防撞裝置；所述全向防撞裝置安裝于車盤底座上，所述全向防撞裝置為如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)全向防撞裝置； 所述光電傳感器固定于車體底盤上且位于所述遮光板的透光孔處，用于感應(yīng)透光孔處透光量的變化并將光信號轉(zhuǎn)化成電信號，并將所述電信號傳至與其電連接的控制器，所述控制器用于接收并處理電信號，控制與之電連接的制動裝置使小車停止運(yùn)動。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于AGV的全向防撞裝置及AGV小車，其中，用于AGV的全向防撞裝置包括防撞擋桿、緩沖彈簧、擺式導(dǎo)桿、直線軸承及搖擺支承；所述緩沖彈簧的一端固定于防撞擋桿上，其另一端抵頂并固定于車體底盤上；所述擺式導(dǎo)桿的一端通過搖擺支承與防撞擋桿活動連接；所述直線軸承固定于車體底盤上，所述直線軸承套接于擺式導(dǎo)桿上，緩沖彈簧受撞擊力處于壓縮時，所述擺式導(dǎo)桿沿直線軸承的軸線方向運(yùn)動。本發(fā)明的全向防撞裝置受到來自前、后、左、右任一方向的外力作用，均可以起到防撞；AGV小車受到撞擊力時，在防撞擋桿、緩沖彈簧、擺式導(dǎo)桿、直線軸承及搖擺支承的配合作用下，能使其具有較好的平穩(wěn)性和防撞效果。
文檔編號B60T7/22GK102874193SQ201210384389
公開日2013年1月16日 申請日期2012年10月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月11日
發(fā)明者韋永賢, 時曦, 張鮮琦, 徐曉芹 申請人:日東電子發(fā)展(深圳)有限公司