專利名稱：一種汽車電機制動和abs制動協(xié)調(diào)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電機制動和ABS制動協(xié)調(diào)控制方法，尤其是一種基于不同附著系數(shù)路面的電機制動和ABS制動協(xié)調(diào)控制方法。
背景技術(shù)：
在純電動汽車和油電混合動力汽車中，為了提高能量利用率，在汽車制動時由電機發(fā)電產(chǎn)生制動力，進(jìn)行制動能量回收，以提高能量利用率。由于存在兩套系統(tǒng)具有制動功能，電機回饋制動和車上ABS制動系統(tǒng)之間會產(chǎn)生協(xié)調(diào)問題，如果協(xié)調(diào)不好，會導(dǎo)致車輛的車輪抱死，從而產(chǎn)生安全問題?，F(xiàn)在存在的控制方法主要有兩個方面的問題一種是為了制動安全，在車輛進(jìn)行緊急制動情況下，電機回饋制動完全退出，車輛的制動由ABS系統(tǒng)獨立完成；這種方法安全有保障，但沒有電機制動回饋，車輛動能幾乎全部轉(zhuǎn)化為熱量損失，對于節(jié)能不利。另外一種為了提高節(jié)能效果，在緊急制動時電機回饋和 ABS制動系統(tǒng)同時工作，控制方法復(fù)雜，容易導(dǎo)致車輪容易抱死導(dǎo)致制動安全性問題。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供一種汽車電機制動和ABS制動協(xié)調(diào)控制方法。本發(fā)明的基本思想是因為在不同附著系數(shù)的路面上制動時，ABS系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)的壓力波動范圍不同；根據(jù)不同附著系數(shù)的路面狀況，設(shè)定相應(yīng)的壓力工作范圍，ABS系統(tǒng)在此壓力范圍內(nèi)進(jìn)行壓力調(diào)節(jié)不會產(chǎn)生車輪抱死；同時剩余的制動壓力需要由電機制動提供，并及時監(jiān)控電機制動的能力，如果電機制動能力不足，則及時加大ABS系統(tǒng)的壓力工作范圍。這樣來保證ABS制動系統(tǒng)的安全工作，同時進(jìn)行適度的制動能量回饋。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明一種汽車電機制動與ABS制動的協(xié)調(diào)控制方法予以實現(xiàn)的技術(shù)方案是其中，所采用的控制裝置包括均與一控制系統(tǒng)連接的電機系統(tǒng)、ABS 制動系統(tǒng)和速度傳感器，其控制方法包括以下步驟步驟一、所述速度傳感器采集汽車輪速信號；步驟二、路面識別所述控制系統(tǒng)根據(jù)對汽車輪速信號的處理結(jié)果實時判定車輪實際的路面附著系數(shù)；步驟三、確定汽車所需的制動力大小，并據(jù)此設(shè)定所述ABS制動系統(tǒng)中液壓制動力大小，以保證此范圍內(nèi)車輪在ABS系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)時不被抱死，剩余制動力需求則由所述電機系統(tǒng)提供；所述控制系統(tǒng)及時監(jiān)控所述電機系統(tǒng)的回饋制動能力；步驟四、控制系統(tǒng)判斷所述電機系統(tǒng)的回饋制動能力是否達(dá)到目標(biāo)值；步驟五、若判斷結(jié)果為所述電機系統(tǒng)的回饋制動能力未達(dá)到目標(biāo)值，則所述控制系統(tǒng)及時加大所述ABS制動系統(tǒng)的液壓力，并返回步驟四；若結(jié)果為所述電機系統(tǒng)的回饋制動能力達(dá)到目標(biāo)值，則汽車產(chǎn)生制動。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明協(xié)調(diào)控制方法是基于不同路面的電機制動和ABS制動進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，控制系統(tǒng)對車輛行駛路面進(jìn)行實時識別，并根據(jù)不同路面的附著情況確定ABS制動系統(tǒng)的壓力調(diào)節(jié)范圍，在設(shè)定的壓力范圍內(nèi)ABS制動系統(tǒng)工作可以完全防止車輪抱死，同時進(jìn)行制動能量的回收。本發(fā)明相對現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)硬件改動小，其控制方法簡單，提高了制動安全性和汽車制動能量回收)。


圖1是本發(fā)明協(xié)調(diào)控制方法所用的硬件框圖；圖2是本發(fā)明協(xié)調(diào)控制方法的控制流程圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)地描述。本發(fā)明一種汽車電機制動與ABS制動的協(xié)調(diào)控制方法，其中，所采用的控制裝置如圖ι所示，包括均與一控制系統(tǒng)1連接的電機系統(tǒng)2、ABS制動系統(tǒng)3和速度傳感器4，本發(fā)明協(xié)調(diào)控制方法包括以下步驟，如圖2所示步驟一、采集汽車輪速信號所述速度傳感器4采集汽車輪速信號；步驟二、路面識別所述控制系統(tǒng)1根據(jù)對汽車輪速信號的處理結(jié)果實時判定車輪實際的路面附著系數(shù)；步驟三、確定汽車所需的制動力大小，并據(jù)此設(shè)定所述ABS制動系統(tǒng)3中液壓制動力大小，以保證此范圍內(nèi)車輪在ABS系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)時不被抱死，剩余制動力需求則由所述電機系統(tǒng)2提供；所述控制系統(tǒng)1及時監(jiān)控所述電機系統(tǒng)2的回饋制動能力；步驟四、控制系統(tǒng)1判斷所述電機系統(tǒng)2的回饋制動能力是否達(dá)到目標(biāo)值；步驟五、若判斷結(jié)果為所述電機系統(tǒng)2的回饋制動能力未達(dá)到目標(biāo)值，則所述控制系統(tǒng)1及時加大所述ABS制動系統(tǒng)3的液壓力，并返回步驟四；若結(jié)果為所述電機系統(tǒng)2 的回饋制動能力達(dá)到目標(biāo)值，則汽車產(chǎn)生制動。上述步驟二涉及到的路面識別方法在現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)有許多公開文獻(xiàn)可供參考， 在此不再敘述。采用本發(fā)明一種汽車電機制動與ABS制動的協(xié)調(diào)控制方法，不但實現(xiàn)了 ABS制動系統(tǒng)3對車輪制動壓力的調(diào)解功能，以防止車輪抱死，而且同時還能夠最大限度的進(jìn)行制動能量回饋。即在保證了汽車制動安全性的同時，提高了汽車制動能量的回收比率，節(jié)約了能源。以上示意性地對本發(fā)明進(jìn)行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發(fā)明的實施方式之例，實際結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，采用其它形式，設(shè)計出的與本發(fā)明類似的結(jié)構(gòu)及實施例， 也屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1. 一種汽車電機制動與ABS制動的協(xié)調(diào)控制方法，其中，所采用的控制裝置包括均與一控制系統(tǒng)⑴連接的電機系統(tǒng)0)、ABS制動系統(tǒng)(3)和速度傳感器G)，其特征在于包括以下步驟步驟一、所述速度傳感器(4)采集汽車輪速信號；步驟二、路面識別所述控制系統(tǒng)(1)根據(jù)對汽車輪速信號的處理結(jié)果實時判定車輪實際的路面附著系數(shù)，步驟三、確定汽車所需的制動力大小，并據(jù)此設(shè)定所述ABS制動系統(tǒng)(3)中液壓制動力大小，以保證此范圍內(nèi)車輪在ABS系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)時不被抱死，剩余制動力需求則由所述電機系統(tǒng)(2)提供；所述控制系統(tǒng)(1)及時監(jiān)控所述電機系統(tǒng)O)的回饋制動能力；步驟四、控制系統(tǒng)(1)判斷所述電機系統(tǒng)O)的回饋制動能力是否達(dá)到目標(biāo)值； 步驟五、若判斷結(jié)果為所述電機系統(tǒng)O)的回饋制動能力未達(dá)到目標(biāo)值，則所述控制系統(tǒng)(1)及時加大所述ABS制動系統(tǒng)(3)的液壓力，并返回步驟四；若結(jié)果為所述電機系統(tǒng) (2)的回饋制動能力達(dá)到目標(biāo)值，則汽車產(chǎn)生制動。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種汽車電機制動和ABS制動協(xié)調(diào)控制方法，首先，利用速度傳感器采集汽車輪速信號；然后，控制系統(tǒng)通過實時識別確定實際的路面情況，并根據(jù)確定的附著系數(shù)設(shè)定所述ABS制動系統(tǒng)中液壓制動力大小，剩余制動力需求則由所述電機系統(tǒng)提供，電機制動力不足時及時由ABS系統(tǒng)提供，以保證此范圍內(nèi)車輪在ABS系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)時不被抱死；所述控制系統(tǒng)及時監(jiān)控所述電機系統(tǒng)的回饋制動能力；并判斷和調(diào)節(jié)所述電機系統(tǒng)的回饋制動能力達(dá)到目標(biāo)值；最終使汽車產(chǎn)生制動。本發(fā)明其控制方法簡單，實現(xiàn)了ABS制動系統(tǒng)3對車輪制動壓力的調(diào)解功能，以防止車輪抱死，同時還最大限度的進(jìn)行制動能量回饋，節(jié)約了能源。
文檔編號B60L7/10GK102303596SQ20111017646
公開日2012年1月4日 申請日期2011年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月28日
發(fā)明者于潮, 史廣奎, 孔治國, 張林濤, 王仁廣, 王偉, 王斌, 蔡群英, 趙航, 陳紅濤 申請人:中國汽車技術(shù)研究中心