專(zhuān)利名稱(chēng)：一種防止大型車(chē)轉(zhuǎn)彎刮蹭的告警裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種防止大型汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)后部發(fā)生刮蹭的告警裝置。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，客運(yùn)市場(chǎng)和貨運(yùn)市場(chǎng)的發(fā)展，使得越來(lái)越多大型車(chē)在公路上行駛。大型客 車(chē)或貨車(chē)與小型車(chē)不同，在拐彎和掉頭時(shí)，由于車(chē)身長(zhǎng)，頭部和尾部的轉(zhuǎn)彎半徑不同，如果 司機(jī)或路邊行人車(chē)輛的經(jīng)驗(yàn)不足，容易發(fā)生刮蹭事故。目前防止上述的刮蹭事故，主要靠司機(jī)的經(jīng)驗(yàn)，以及路人保持安全距離。隨著電子 技術(shù)的發(fā)展，CCD攝像機(jī)得到廣泛的應(yīng)用，而且價(jià)格便宜。本發(fā)明通過(guò)一種簡(jiǎn)單實(shí)用的方法， 通過(guò)一個(gè)攝像頭和一個(gè)處理裝置完成了長(zhǎng)車(chē)身的汽車(chē)刮蹭預(yù)警處理。由于攝像頭和嵌入式 計(jì)算機(jī)的價(jià)格大幅下降，因此該方法和裝置具有很大的市場(chǎng)前景。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提出簡(jiǎn)單實(shí)用圖像分析方法，避免了復(fù)雜的運(yùn)算，觀(guān)察車(chē)體一側(cè)物體圖像 的特征點(diǎn)的橫向距離和縱向距離的變化，判斷發(fā)生刮蹭的可能性，具體的方法如下1.在長(zhǎng)車(chē)的尾部安裝攝像頭，攝像頭的攝像方向與車(chē)的側(cè)面平行，并略微偏離車(chē) 身，使得本車(chē)車(chē)身在攝像頭中是靠近圖像邊緣的一條縱向的線(xiàn)，對(duì)攝像頭來(lái)說(shuō)，過(guò)濾光線(xiàn)變 化和車(chē)體的輕微震動(dòng)，攝像頭攝到的圖像中，本車(chē)車(chē)體側(cè)面的形狀和位置變化很小，取本車(chē) 車(chē)體側(cè)面縱向邊緣線(xiàn)的兩個(gè)點(diǎn)作為車(chē)體側(cè)面的參考點(diǎn)，這兩個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的縱向直線(xiàn)作為車(chē)體 的側(cè)面邊緣線(xiàn)。2.圖像攝取裝置每間隔一段時(shí)間攝取攝像頭前方的圖像，時(shí)間間隔可以根據(jù)實(shí)際 的需要和后端處理裝置的速度取值。實(shí)施例中優(yōu)選0. 1秒或0. 2秒的時(shí)間。3.對(duì)于相鄰的兩幅圖像，尋找本車(chē)車(chē)身以外的物體的特征參考點(diǎn)，通常可以用同 一顏色的顏色塊來(lái)當(dāng)作一個(gè)物體。取物體上的縱向兩個(gè)點(diǎn)作為物體的特征點(diǎn)。4.計(jì)算物體縱向兩個(gè)點(diǎn)在相鄰兩幅圖中的距離變化比rl，rl = (d2_dl)/dl，其中 dl是前一副圖兩個(gè)特征點(diǎn)的縱向距離，d2是后一副圖兩個(gè)特征點(diǎn)的縱向距離。5.計(jì)算物體特征點(diǎn)到本車(chē)車(chē)體側(cè)面的距離變化比，任取物體特征點(diǎn)中的一個(gè)特征 點(diǎn)，計(jì)算其到車(chē)體側(cè)邊緣線(xiàn)的距離d3和d4，r2 = (d4-d3)/d3，其中d3是前一幅圖中物體 特征點(diǎn)到車(chē)體邊緣的距離，d4是后一幅圖中物體特征點(diǎn)到車(chē)體邊緣的距離，。6.比較r2和rl，如果r2小于rl，說(shuō)明物體正在靠近車(chē)輛，差值越大，說(shuō)明靠近速 度越快，結(jié)合物體離車(chē)邊緣的距離d4，當(dāng)d4小于一個(gè)經(jīng)驗(yàn)值，且r2小于rl時(shí)，可以判斷有 側(cè)面刮蹭的風(fēng)險(xiǎn)，報(bào)警或采取措施。7.說(shuō)明書(shū)附圖中圖1和圖2是前后拍攝的兩幅圖像的示意圖，兩幅圖相隔的時(shí)間 為t，圖中黑點(diǎn)為本車(chē)車(chē)體邊緣的特征點(diǎn)和某“人”的縱向特征點(diǎn)。dl和d2是某“人”前后 圖的縱向特征點(diǎn)的距離，d3和d4是某“人”前后圖距離車(chē)體邊緣的距離。


圖1是拍攝的圖像的示意2是拍攝圖1后間隔時(shí)間t拍攝的圖像的示意圖d3和d4本身是物體到車(chē)身的距離，但是考慮到遠(yuǎn)近不同，因此引入dl和d2作為參考。如果物體到車(chē)身的距離不變，那么dl、d2和d3、d4應(yīng)該是等比例的變化，由此可以 使得判斷更加準(zhǔn)確。特別的，該警報(bào)裝置可以和汽車(chē)方向盤(pán)聯(lián)動(dòng)，只有在汽車(chē)轉(zhuǎn)彎角度大于一定程度 時(shí)起作用，提高報(bào)警的準(zhǔn)確性。同樣的，本發(fā)明也可以將攝像頭安裝在長(zhǎng)車(chē)頭部的側(cè)面，告 警的方法和尾部的類(lèi)似。
權(quán)利要求
本發(fā)明涉及一種防止大型汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)后部刮蹭行人的告警裝置，權(quán)利要求如下1.一種防止大型汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)后部刮蹭行人的預(yù)警方法，其特征在于a.在車(chē)的側(cè)面尾部或頭部安裝攝像裝置。b.通過(guò)攝像裝置，按一定的間隔拍攝的一系列圖像，所拍攝的圖像為兩張及其以上。c.對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行分析，判斷側(cè)方是否有物體迅速接近，計(jì)算物體與車(chē)體側(cè)面發(fā)生刮蹭的可能性，可能性大則發(fā)出預(yù)警或直接采取措施，發(fā)生刮蹭的可能性判斷方法如下首先選取前后圖像中攝像裝置前方物體的縱向的兩個(gè)或兩個(gè)以上的特征點(diǎn)，以及車(chē)體側(cè)面縱向的特征點(diǎn)，計(jì)算物體兩個(gè)特征點(diǎn)之間的高度變化和與車(chē)身側(cè)面的距離，通過(guò)前后圖像物體橫向和縱向的距離變化對(duì)比，計(jì)算與前方物體發(fā)生刮蹭的可能性大小，根據(jù)可能性大小判斷是否發(fā)出預(yù)警訊號(hào)。2.一種防止大型汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)后部刮蹭行人的預(yù)警裝置，其特征在于有一個(gè)攝像裝置，一個(gè)計(jì)算處理裝置和一個(gè)預(yù)警裝置，處理裝置接收攝像裝置傳遞過(guò)來(lái)的圖像，通過(guò)權(quán)利要求1中所述方法進(jìn)行預(yù)警處理，根據(jù)處理結(jié)果判斷是否觸發(fā)預(yù)警裝置。3.一種如權(quán)利要求2汽車(chē)防撞的預(yù)警裝置，其特征為，攝像裝置為一個(gè)攝像頭。4.一種如權(quán)利要求2汽車(chē)防撞的預(yù)警裝置，其特征為，攝像裝置為一個(gè)以上的攝像頭。5.如權(quán)利要求2的汽車(chē)防撞預(yù)警裝置，其特征為，計(jì)算處理裝置為車(chē)載的嵌入式計(jì)算機(jī)。
1.一種防止大型汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)后部刮蹭行人的預(yù)警方法，其特征在于a.在車(chē)的側(cè)面尾部或頭部安裝攝像裝置。b.通過(guò)攝像裝置，按一定的間隔拍攝的一系列圖像，所拍攝的圖像為兩張及其以上。c.對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行分析，判斷側(cè)方是否有物體迅速接近，計(jì)算物體與車(chē)體側(cè)面發(fā) 生刮蹭的可能性，可能性大則發(fā)出預(yù)警或直接采取措施，發(fā)生刮蹭的可能性判斷方法如下 首先選取前后圖像中攝像裝置前方物體的縱向的兩個(gè)或兩個(gè)以上的特征點(diǎn)，以及車(chē)體側(cè)面 縱向的特征點(diǎn)，計(jì)算物體兩個(gè)特征點(diǎn)之間的高度變化和與車(chē)身側(cè)面的距離，通過(guò)前后圖像 物體橫向和縱向的距離變化對(duì)比，計(jì)算與前方物體發(fā)生刮蹭的可能性大小，根據(jù)可能性大 小判斷是否發(fā)出預(yù)警訊號(hào)。
2.一種防止大型汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)后部刮蹭行人的預(yù)警裝置，其特征在于有一個(gè)攝像裝置， 一個(gè)計(jì)算處理裝置和一個(gè)預(yù)警裝置，處理裝置接收攝像裝置傳遞過(guò)來(lái)的圖像，通過(guò)權(quán)利要 求1中所述方法進(jìn)行預(yù)警處理，根據(jù)處理結(jié)果判斷是否觸發(fā)預(yù)警裝置。
3.—種如權(quán)利要求2汽車(chē)防撞的預(yù)警裝置，其特征為，攝像裝置為一個(gè)攝像頭。
4.一種如權(quán)利要求2汽車(chē)防撞的預(yù)警裝置，其特征為，攝像裝置為一個(gè)以上的攝像頭。
5.如權(quán)利要求2的汽車(chē)防撞預(yù)警裝置，其特征為，計(jì)算處理裝置為車(chē)載的嵌入式計(jì)算機(jī)。
全文摘要
針對(duì)目前大型汽車(chē)在轉(zhuǎn)彎時(shí)，后部容易發(fā)生刮蹭事故的狀況，本發(fā)明提出了一種簡(jiǎn)單易行，成本低的大型汽車(chē)防刮蹭的預(yù)警方法及其裝置，該裝置通過(guò)普通攝像頭攝取前方的情況，通過(guò)一種簡(jiǎn)單易行的方法分析所攝的圖像，判斷車(chē)體側(cè)面發(fā)生刮蹭的可能性，然后根據(jù)可能性的大小決定是否發(fā)出刮蹭預(yù)警或采取措施。該方法簡(jiǎn)單易行，成本低廉，具有很高的實(shí)用價(jià)值和很大的市場(chǎng)前景。
文檔編號(hào)B60R21/34GK101920689SQ20091014838
公開(kāi)日2010年12月22日 申請(qǐng)日期2009年6月17日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月17日
發(fā)明者王守覺(jué) 申請(qǐng)人:王守覺(jué);孫華