專利名稱：用于輔助坡道操作的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于輔助車輛的坡道操作的方法。更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及用于在惡化的狀況下輔助坡道起步的方法，該方法用于 具有手動(dòng)或自動(dòng)變速箱的機(jī)動(dòng)車輛。
背景技術(shù)：
在某些車輛上，機(jī)動(dòng)車輛制造商提供有輔助駐車制動(dòng)器。因?yàn)榕c傳統(tǒng)駐車制動(dòng)器解決方案相比成本較高，所以這種輔助駐車制動(dòng)器必須提 供對(duì)用戶有價(jià)值的幫助。為增加這種系統(tǒng)的價(jià)值，制造商決定使之關(guān)聯(lián)有用于輔助坡道操作尤其是用于輔 助坡道起步(或起動(dòng))的功能，其原理是一旦由發(fā)動(dòng)機(jī)傳送到驅(qū)動(dòng)輪上的轉(zhuǎn)矩足以補(bǔ)償坡 道坡度的作用，就松開非驅(qū)動(dòng)輪上的制動(dòng)器。裝備有用于輔助坡道起步的常規(guī)裝置的車輛特別包括傳動(dòng)系、輔助駐車制動(dòng)器5、 總線4和計(jì)算機(jī)1，該總線4運(yùn)送來(lái)自車輛6的其余部分的信號(hào)，該計(jì)算機(jī)1用于控制傳動(dòng) 系。所述車輛6的其余部分特別包括變速箱。總線4優(yōu)選地是符合CAN (控制器局域網(wǎng))標(biāo)準(zhǔn)的總線。傳動(dòng)系包括熱機(jī)，該熱機(jī)通過(guò)傳動(dòng)裝置聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)輪，所述傳動(dòng)裝置包括變速箱 和離合器，該傳動(dòng)裝置可被用戶控制(在車輛具有手動(dòng)變速箱的情況下)或通過(guò)自動(dòng)控制 功能控制(在車輛設(shè)有自動(dòng)變速箱的情況下)。作為變型，傳動(dòng)系可包括一個(gè)或多個(gè)電氣機(jī)械，所述電氣機(jī)械具有或不具有熱機(jī)。用于輔助坡道起步的裝置與計(jì)算機(jī)1配合，以便控制輔助駐車制動(dòng)器5，該輔助駐 車制動(dòng)器5也連接到總線4上。如眾所周知，計(jì)算機(jī)1裝備有用于產(chǎn)生應(yīng)用和松開輔助駐車制動(dòng)器5的指令的機(jī) 構(gòu)，所述用于制動(dòng)器5的指令合適地產(chǎn)生在與該輔助駐車制動(dòng)器5相連的線路上。如有必 要，計(jì)算機(jī)1還可裝備用于將涉及輔助駐車制動(dòng)器5的情況的信息傳送到總線4上的機(jī)構(gòu)。用于控制輔助駐車制動(dòng)器5的計(jì)算機(jī)1通過(guò)合適的線路連接到斜坡傳感器2上。 在另一些實(shí)施例中，如果可在總線4上獲得有關(guān)斜坡坡度的信息，則傳感器2可用等效機(jī)構(gòu) 代替，所述等效機(jī)構(gòu)從由總線4運(yùn)送的數(shù)據(jù)流中對(duì)這種信息取樣。當(dāng)車輛停在斜坡上時(shí)，斜坡傳感器2輸送代表車輛停于其上的斜坡的坡度(也稱 為“斜坡的特征”)的信息。當(dāng)用于控制輔助駐車制動(dòng)器5的計(jì)算機(jī)1產(chǎn)生制動(dòng)指令時(shí)，制動(dòng)器的移動(dòng)部件夾 緊盤片，以便上緊輔助駐車制動(dòng)器5。相反，當(dāng)用于控制輔助駐車制動(dòng)器5的計(jì)算機(jī)1產(chǎn)生松開輔助駐車制動(dòng)器5的指 令時(shí)，將制動(dòng)器的移動(dòng)部件松開。另外，在起動(dòng)情況下(無(wú)論在坡道還是在平路上)，車輛的傳動(dòng)系產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，該轉(zhuǎn) 矩根據(jù)離合器是否接合并根據(jù)與離合器的位置相關(guān)的部分而被傳送或不傳送到各車輪上。
因此，按常規(guī)，用于輔助坡道起步的方法的原理在于確定松開輔助駐車制動(dòng)器5 用的條件，尤其是按照車輪和地面之間的縱向力、并因此按照當(dāng)用戶和車輛準(zhǔn)備起步時(shí)測(cè) 得的斜坡的特征以及按照傳送到離合器的轉(zhuǎn)矩Ct確定。該條件確定成，一旦超過(guò)斜坡效應(yīng)被發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩抵消的特定閾值，就使車輛處于 起步情況。為此，文獻(xiàn)FR2841199提出一種用于在起動(dòng)時(shí)自動(dòng)松開輔助駐車制動(dòng)器的方法， 其中閾值對(duì)應(yīng)于傳送的轉(zhuǎn)矩估計(jì)閾值，該值確定成基于通過(guò)斜坡傳感器測(cè)量的斜坡的特征 和表征傳動(dòng)比的數(shù)值的知識(shí)來(lái)平衡車輛在斜坡上的運(yùn)動(dòng)。另外，文獻(xiàn)FR2828450中提出一種用于輔助車輛坡道起步的裝置，該裝置包括用 于控制機(jī)械制動(dòng)器的松開的機(jī)構(gòu)，該機(jī)械制動(dòng)器作用在車輪上，以便在坡道操作期間使車 輛保持固定在斜坡上，而駕駛員不必參與。為此，它利用斜坡的特征，該斜坡的特征例如通 過(guò)斜坡傳感器指示來(lái)自駕駛員和/或來(lái)自中央控制件的指令和離合器的瞬時(shí)特征的說(shuō)明 和預(yù)期。然而，在目前的形式中，如果當(dāng)起動(dòng)車輛時(shí)不能利用來(lái)自斜坡傳感器(或來(lái)自輸 送關(guān)于斜坡的特征的信息的等效機(jī)構(gòu))的信號(hào)，則這些裝置的算法不起作用。這導(dǎo)致不能 松開制動(dòng)器以及導(dǎo)致在制動(dòng)器的移動(dòng)部件未松開始車輛起動(dòng)。而且，沒有離合器傳感器(或離合器傳感器工作不正常)，或甚至沒有關(guān)于所接合 的傳動(dòng)比的信息，可能不利地影響坡道起步的質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的一個(gè)目的是通過(guò)提出用于輔助坡道操作的方法來(lái)減輕現(xiàn)有技術(shù)的 缺點(diǎn)，該方法使駕駛員能在不損壞制動(dòng)器裝置的情況下起動(dòng)(起步)，并且這種起動(dòng)與斜坡 傳感器所輸送的信號(hào)的可靠性無(wú)關(guān)。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提出一種用于輔助坡道操作的方法，該方法即使得不到有 關(guān)離合器的位置和/或有關(guān)所接合的傳動(dòng)比(變速比)的信息時(shí)也能運(yùn)行。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提出一種用于輔助坡道操作的方法，該方法能在惡化的 (品質(zhì)降低的，較差的)狀況下運(yùn)行，允許駕駛員執(zhí)行他的操作，但同時(shí)使他知道相關(guān)裝置 中的一個(gè)零件存在失效或故障。最后，本發(fā)明的目的是提出一種用于輔助坡道操作的方法，該方法能應(yīng)用到設(shè)有 手動(dòng)或自動(dòng)變速箱的車輛上。為此，本發(fā)明提出用于輔助車輛坡道操作的方法，該車輛包括傳動(dòng)系和輔助駐車 制動(dòng)器，該傳動(dòng)系通過(guò)變速箱和離合器或變矩器連接到驅(qū)動(dòng)輪，在該方法期間，隨著車輪和 地面之間的縱向力的變化確定閾值起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，其特征在于，在惡化的操作中，也就是說(shuō)，當(dāng) 接收到的與斜坡的特征相對(duì)應(yīng)的信號(hào)不能被利用時(shí)和/或當(dāng)計(jì)算機(jī)沒有接合的傳動(dòng)比的 信號(hào)特征時(shí)，確定起動(dòng)轉(zhuǎn)矩的閾值，而不考慮斜坡的特征和/或傳動(dòng)比的特征的實(shí)際值。當(dāng)裝置處在惡化的操作時(shí)，本發(fā)明的方法還能包括下列特征的至少其中之一-當(dāng)接收到的與斜坡的特征相對(duì)應(yīng)的信號(hào)不能被利用時(shí)，隨著斜坡的特征的預(yù)定 值的變化確定起動(dòng)轉(zhuǎn)矩的閾值；-該預(yù)定值與用于克服斜坡起動(dòng)的斜坡特征相對(duì)應(yīng)；
4
-當(dāng)沒有可用的所接合的傳動(dòng)比的信息時(shí)，為閾值起動(dòng)轉(zhuǎn)矩確定一值，而不考慮實(shí) 際接合的傳動(dòng)比；-當(dāng)沒有可用的關(guān)于所接合的傳動(dòng)比的信息時(shí)，隨著所接合的傳動(dòng)比的預(yù)定值的 變化確定起動(dòng)轉(zhuǎn)矩的閾值；-所接合的傳動(dòng)比的預(yù)定值設(shè)定為該值的以絕對(duì)值計(jì)的最大值；-為了確定由離合器或由變矩器所傳送的轉(zhuǎn)矩值，考慮在估計(jì)傳送的轉(zhuǎn)矩和/或 被連接到傳動(dòng)系上的零件所吸收的轉(zhuǎn)矩時(shí)的誤差。為此，本發(fā)明還提出一種用于輔助機(jī)動(dòng)車輛的坡道操作的裝置，包括傳動(dòng)系，該傳 動(dòng)系通過(guò)變速箱和離合器或變矩器連接到驅(qū)動(dòng)輪上，該裝置還包括輔助駐車制動(dòng)器、斜坡 傳感器和計(jì)算機(jī)，其特征在于它還包括用于確定通過(guò)斜坡傳感器所輸送的斜坡的信號(hào)特 征是否能被利用的機(jī)構(gòu)，和/或用于確定是否是接合的傳動(dòng)比的信號(hào)特征的機(jī)構(gòu)；該計(jì)算 機(jī)安裝成確定起動(dòng)轉(zhuǎn)矩的閾值，而不考慮斜坡的特征和/或傳動(dòng)比的特征的實(shí)際值。


本發(fā)明的另一些特征、目的和優(yōu)點(diǎn)從閱讀下面結(jié)合附圖作為非限制性例子給出的 詳細(xì)說(shuō)明中將變得顯而易見，在附圖中-圖1示出裝備有本發(fā)明的裝置的車輛的功能結(jié)構(gòu)；-圖2示出在本發(fā)明中實(shí)施的狀態(tài)機(jī)的工作原理，該狀態(tài)機(jī)估計(jì)傳送到具有手動(dòng) 變速箱的車輛的車輪上的轉(zhuǎn)矩；-圖3示出狀態(tài)機(jī)在惡化模式中的使用，當(dāng)關(guān)于斜坡的特征的信息不可用時(shí)，使用 該狀態(tài)機(jī)檢測(cè)車輛和用戶準(zhǔn)備起步的情況；-圖4示出當(dāng)關(guān)于斜坡的特征的信息不可用時(shí)，在惡化模式中的本發(fā)明的輔助坡 道起步的方法的示意圖；-圖5示出當(dāng)關(guān)于斜坡的特征的信息不可用和使用離合器踏板位置傳感器時(shí)，在 惡化模式中的本發(fā)明的輔助坡道起步的方法的示意圖。
具體實(shí)施例方式0042]為了起動(dòng)，停在斜坡上的車輛必須克服由地心引力產(chǎn)生的斜坡效應(yīng)。該效應(yīng)隨斜坡的特征和車輛的重量不同而變，并具有下列數(shù)值m · g · sin( θ slope)其中，m是車輛的重量，g是重力，esl。pe是斜坡的特征。因此，必須通過(guò)傳動(dòng)鏈傳送到車輪以使車輛能起動(dòng)(也就是說(shuō)，在斜坡上起步)的
最小轉(zhuǎn)矩Ct thresh必須至少等于Cl thresh = m · g · sin ( θ slope) · r (b) · P wheels其中，r (b)是接合的傳動(dòng)比，與變速桿的位置b相對(duì)應(yīng)，P wheels是車輛的車輪的靜負(fù)荷半徑。該轉(zhuǎn)矩Ct thresh是起動(dòng)閾值轉(zhuǎn)矩。在起動(dòng)停止的車輛時(shí)，只有當(dāng)傳送到車輪的轉(zhuǎn)矩Ct大于起動(dòng)閾值轉(zhuǎn)矩Ct thresh時(shí)，輔助駐車制動(dòng)器5才松開。對(duì)手動(dòng)變速箱來(lái)說(shuō)，由離合器傳送的轉(zhuǎn)矩ECT通過(guò)如法國(guó)專利申請(qǐng)F(tuán)R2828450中 所述那樣的狀態(tài)機(jī)(自動(dòng)機(jī)，automate)估計(jì)(在附圖2中針對(duì)手動(dòng)變速箱示出，下面將不 再進(jìn)一步說(shuō)明)，而對(duì)自動(dòng)的和/或自動(dòng)化的和/或連續(xù)變化的變速箱來(lái)說(shuō)，則根據(jù)已知技 術(shù)通過(guò)變矩器計(jì)算并隨后傳送轉(zhuǎn)矩ECT。本發(fā)明的方法是根據(jù)用于輔助坡道操作的裝置的運(yùn)行模式以不同方式實(shí)施的。在正常運(yùn)行時(shí)，輔助裝置的所有零件都工作(尤其是斜坡傳感器輸送能被利用的 信號(hào))，而算法利用所傳送的轉(zhuǎn)矩ECT (通過(guò)計(jì)算或估計(jì)得到)，從下面方程進(jìn)行Cl thresh = m · g · sin ( θ slope) · r (b) · P wheels在起動(dòng)期間，因?yàn)檐囕v有外傾的趨勢(shì)，所以由傳感器供應(yīng)的關(guān)于斜坡的特征的信 息增加對(duì)起動(dòng)閾值轉(zhuǎn)矩Ct thMsh的估計(jì)。為避免這點(diǎn)，檢測(cè)當(dāng)車輛及其用戶準(zhǔn)備起動(dòng)時(shí)的力 矩，并將對(duì)應(yīng)于該時(shí)刻的斜坡的特征“凍結(jié)”。將特征“凍結(jié)”應(yīng)理解為通過(guò)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)將與該時(shí)刻相對(duì)應(yīng)的斜坡的特征值θ 31_提 供給存儲(chǔ)器。所述時(shí)刻由申請(qǐng)人在2007年7月6日提交的專利申請(qǐng)F(tuán)R0756319中說(shuō)明的狀態(tài) 機(jī)檢測(cè)，并且不再進(jìn)一步說(shuō)明。另一方面，如果斜坡傳感器輸送的信號(hào)不能使用，則該輔助方法將以惡化模式運(yùn) 行。 更一般地，在下面的說(shuō)明中，假定該裝置在發(fā)生下列情況時(shí)以惡化模式運(yùn)行-由斜坡傳感器輸送的信號(hào)不能被利用，和/或-當(dāng)計(jì)算機(jī)(與變速箱的類型無(wú)關(guān))沒有關(guān)于接合的傳動(dòng)比的信息時(shí)。而且，在下面的說(shuō)明中，假定由斜坡傳感器輸送的信號(hào)當(dāng)對(duì)應(yīng)于可接受的斜坡特 征(例如，作為絕對(duì)值，對(duì)應(yīng)于在0°和近似能被車輛忽略不計(jì)的最大坡度，通常約 30°之間的特征)時(shí)，該信號(hào)可被利用。另一方面，“不能被利用的信號(hào)”應(yīng)理解為與不合理 的斜坡特征(例如，作為絕對(duì)值，具有大于30°的值的特征)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)，或者沒有信號(hào) (這對(duì)應(yīng)于斜坡傳感器失效)。起動(dòng)閾值轉(zhuǎn)矩Ct thresh的值則根據(jù)斜坡特征的限定值θ default_slope確定。因此，這種確定與斜坡特征的實(shí)際值無(wú)關(guān)，且由于安全原因，對(duì)應(yīng)于用來(lái)在具有陡 斜度的坡道(通常，在約20°和約30°之間，或接近車輛能忽略不計(jì)的最大坡度值)上坡 道起步(也就是說(shuō)，克服斜坡)的特征值。因此，根據(jù)預(yù)定的特征9drfault sl_確定起動(dòng)閾 值轉(zhuǎn)矩具有比根據(jù)實(shí)際斜坡特征θ slope獲得的起動(dòng)閾值轉(zhuǎn)矩更高的值。因此，保證了起步是在駕駛員所希望的方向上正確地實(shí)施，及當(dāng)松開制動(dòng)器的移 動(dòng)部件時(shí)它足以在所需方向上移動(dòng)汽車。另外，這種特征值的選擇可用于使駕駛員意識(shí)到 系統(tǒng)故障的存在(由于轉(zhuǎn)矩值比正常運(yùn)行所需的轉(zhuǎn)矩值高，所以駕駛員在起動(dòng)期間會(huì)感覺 到異常的顛簸)，而不像現(xiàn)有技術(shù)的方法和裝置那樣，在起動(dòng)期間固定車輛或鎖緊制動(dòng)器的 移動(dòng)部件。因此，預(yù)定值θ default_slope是調(diào)節(jié)參數(shù)，它使得可確定(通過(guò)計(jì)算或估計(jì))起動(dòng)所 需的轉(zhuǎn)矩。在正常運(yùn)行時(shí)，像惡化運(yùn)行中那樣，該方法的算法表達(dá)駕駛員的意愿。
6
在第一狀態(tài)10中，車輛的速度ν高于限定的最小速度vmin。然后狀態(tài)機(jī)認(rèn)為車輛正在行駛。在第二狀態(tài)20中，車輛的速度ν低于最小速度值Vmin至少一限定的時(shí)間Atst。p。然后狀態(tài)機(jī)認(rèn)為車輛即將停止(或者至少車輛是在執(zhí)行坡道操作)。如果在該第二狀態(tài)中，速度ν變得大于最小速度Vmin，則狀態(tài)機(jī)返回到它的初始狀 態(tài)10。當(dāng)車輛的速度ν低于最小速度Vmin的時(shí)間t比時(shí)間Atst。p長(zhǎng)時(shí)，當(dāng)傳動(dòng)比r(b)接 合時(shí)，當(dāng)車輛的用戶踩下加速踏板到一比限定的閾值位置0a。。min更大的位置ea。。(該位 置可能例如作為的踩下百分率給出，及當(dāng)傳動(dòng)系的角旋轉(zhuǎn)速度^大于最小角旋轉(zhuǎn)速度巧 in 時(shí)，狀態(tài)機(jī)判斷用戶和車輛準(zhǔn)備起動(dòng)。應(yīng)該注意，在手動(dòng)變速箱的情況下，判斷車輛和用戶準(zhǔn)備起動(dòng)的一個(gè)條件是檢驗(yàn) 離合器踏板踩下到一大于限定的位置θ。lut。h min的位置θ。lut。h(該位置可能例如作為踏板的 踩下百分率給出)e。lut。h min可以對(duì)應(yīng)于離合器曲線的咬合點(diǎn)(point de I6chage)。這能如在專利 申請(qǐng)F(tuán)R2828450中那樣識(shí)別。因而斜坡傳感器的狀態(tài)是方法的其余部分的決定因素。在正常運(yùn)行時(shí)，狀態(tài)機(jī)產(chǎn)生指令，以便將斜坡的特征θ slope提供給存儲(chǔ)器-該斜坡 的特征θ sl。pe對(duì)應(yīng)于其中各參數(shù)滿足上述條件的狀態(tài)，并轉(zhuǎn)換到第三狀態(tài)30。從狀態(tài)20到 狀態(tài)30的過(guò)渡可以僅在完成這種存儲(chǔ)時(shí)才發(fā)生。為了產(chǎn)生提供給存儲(chǔ)器的指令，簡(jiǎn)單的“取樣和保持”機(jī)構(gòu)就夠了，此后將用標(biāo)號(hào)
store_slpoe 表示這種存儲(chǔ)的特征。Cl threshold = m · g · sin( θ store_slope) · r (b) · P wheels^Hr 中 ^ store—slope ^ slope如果例如當(dāng)自動(dòng)變速箱計(jì)算機(jī)不能使用或者止點(diǎn)和/或換向傳感器不可靠時(shí)，計(jì) 算機(jī)沒有關(guān)于接合的傳動(dòng)比r(b)的信息，則根據(jù)傳動(dòng)比的預(yù)定值rmax(惡化模式)確定起 動(dòng)所需的轉(zhuǎn)矩值CT—thresh。因此，這種計(jì)算與實(shí)際接合的傳動(dòng)比r(b)無(wú)關(guān)，并由于安全原因而對(duì)應(yīng)于最大傳 動(dòng)比rmax。因此確保了根據(jù)該傳動(dòng)比確定的起動(dòng)閾值轉(zhuǎn)矩具有這樣的值，該值至少等于已根 據(jù)實(shí)際傳動(dòng)比得到的起動(dòng)閾值轉(zhuǎn)矩的值。因此，如果關(guān)于接合的傳動(dòng)比的信息不可用，則應(yīng)用下列方程CT_threshold 一 m · g · sin ( θ store_slope) · rmax · P wheels^Hr 中 ^ store—slope ^ slope如果由斜坡傳感器輸送的信號(hào)不能被利用(惡化模式)，則狀態(tài)機(jī)既不存儲(chǔ)斜坡 的實(shí)際特征θ ，也不存儲(chǔ)與不能被利用的信號(hào)相對(duì)應(yīng)的特征，而是存儲(chǔ)預(yù)定值edrfault sl。pe。然后方法轉(zhuǎn)換到狀態(tài)30。Cl threshold = m · g · sin( θ st。re sl。pe) · r (b) · P wheels其中，θ store_slope = Θ default—slope。此外，如果關(guān)于接合的傳動(dòng)比的信息不可用，則應(yīng)用下列方程CT_threshold 一 m · g · sin ( θ store_slope) · rmax · P wheels
其中，同樣地，θ
store_slope^ default_slope °因此，在正常運(yùn)行中，如在惡化運(yùn)行中一樣，為起動(dòng)而確定的最小轉(zhuǎn)矩Ct thresh是根 據(jù)該存儲(chǔ)的信息θ st。M l_得到的，且不再隨斜坡傳感器所輸送的特征不同而變。因而用于起動(dòng)的閾值轉(zhuǎn)矩Ct thresh采取下列值-如果所存儲(chǔ)的斜坡的特征(θstore slope)為正數(shù)或零并且倒檔是接合的，或者如果 所存儲(chǔ)的斜坡的特征(θ store_slope)為負(fù)數(shù)或零并且前進(jìn)擋是接合的(正常運(yùn)行)，則為0 ；-當(dāng)有關(guān)接合的傳動(dòng)比r(b)的信息可在計(jì)算機(jī)上使用時(shí)，如果所存儲(chǔ)的斜坡的特 征θ st_—sl。pe嚴(yán)格地為正數(shù)并且前進(jìn)擋是接合的，或者如果所存儲(chǔ)的斜坡的特征0st。re—sl。pe 嚴(yán)格地為負(fù)數(shù)并且倒檔是接合的，則為m · g · sin ( θ store_slope) · r (b) · P wheels ；-當(dāng)有關(guān)接合的傳動(dòng)比r(b)的信息不能在計(jì)算機(jī)上獲得時(shí)，則為m ·sin ( θ store_
sloped -'-'max P wheels °起動(dòng)閾值轉(zhuǎn)矩Ct thresh的這種定義因此使得能在正常狀況和惡化的狀況-斜坡信 息不可靠或者沒有和/或傳動(dòng)比信息不可靠或沒有_中設(shè)定閾值轉(zhuǎn)矩。如果車輛的速度V、加速踏板的位置θ ■(或者手動(dòng)箱的離合器踏板的位置 Θ clutch)、傳動(dòng)系的旋轉(zhuǎn)速度諑的條件之一不滿足，則狀態(tài)機(jī)返回到狀態(tài)20 (從狀態(tài)30轉(zhuǎn)變 到狀態(tài)20)。如果車輛的速度v(以絕對(duì)值計(jì))變得大于最小速度Vmin，則狀態(tài)機(jī)返回到狀態(tài) 10 (從狀態(tài)30轉(zhuǎn)變到狀態(tài)10)。如果由離合器(手動(dòng)變速箱)或由變矩器(自動(dòng)變速箱)傳遞的轉(zhuǎn)矩ECT大于或 等于適當(dāng)確定的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩cT—thMsh，和如果速度(Iv| = Vfflin)、涉及加速踏板的位置θ a。。( θ acc > θ acc_thresh)及傳動(dòng)系的旋轉(zhuǎn)速度Wm (wm>wm_thresh)的其中某些條件滿足，則狀態(tài) 機(jī)進(jìn)入第四狀態(tài)40，該第四狀態(tài)40對(duì)應(yīng)于要求松開制動(dòng)器。對(duì)手動(dòng)變速箱，還可考慮通過(guò) 利用已知的離合器曲線(見FR2828450)涉及判斷由離合器傳送的轉(zhuǎn)矩隨離合器踏板的位 置而變的條件。在進(jìn)入狀態(tài)40時(shí)，起動(dòng)條件得到滿足。有利地，θ a。。thsh取決于計(jì)算機(jī)按照運(yùn)行模式(正常的或惡化的)和傳動(dòng)系的角旋 轉(zhuǎn)速度Wm所考慮的斜坡特征(Qstoe slt51J的值。數(shù)值θ store_slope能例如用加速器的圖判斷。對(duì)于用圖表示的所有坡度和速度，測(cè)量發(fā)動(dòng)機(jī)速度足以產(chǎn)生起動(dòng)所需轉(zhuǎn)矩而不失 速時(shí)需要的加速器踏板的最小位置θ acc_thresho該圖能事先通過(guò)在軌道上試驗(yàn)確定?！捌饎?dòng)條件”在此應(yīng)理解為狀態(tài)機(jī)認(rèn)為該車輛和用戶準(zhǔn)備起動(dòng)的條件，換句話說(shuō)， 基于轉(zhuǎn)矩ECT彡Ct thresh、加速器踏板的位置θ a。。、基于傳動(dòng)系的旋轉(zhuǎn)速度諑m以及如果有 必要基于離合器踏板的位置θ —的條件。當(dāng)狀態(tài)機(jī)進(jìn)入狀態(tài)40時(shí)，計(jì)算機(jī)1指令松開輔助駐車制動(dòng)器5。在該時(shí)刻，t = t4，其中t4對(duì)應(yīng)于狀態(tài)機(jī)進(jìn)入狀態(tài)40的時(shí)間。如果車輛已經(jīng)起動(dòng)(當(dāng)t_t4> Δ t—時(shí))，則狀態(tài)機(jī)在返回到狀態(tài)10之前，保 持在狀態(tài)40 —定的時(shí)間Δ t。_md。如果車輛未起動(dòng)并且用戶的腳已抬離加速器踏板或離合器踏板，則狀態(tài)機(jī)在返回狀態(tài)30之前保持在狀態(tài)40 —定的時(shí)間Δ t。。_md。作為一種變型，為保證傳送的轉(zhuǎn)矩ECT至少等于起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，并因此保證起動(dòng)是 在駕駛員所需的方向上正確地發(fā)生，計(jì)算機(jī)為車輛起動(dòng)所考慮的轉(zhuǎn)矩等于傳遞的轉(zhuǎn)矩 ECT(例如用專利申請(qǐng)F(tuán)R2828450中所說(shuō)明的方法估計(jì)或計(jì)算)的值與設(shè)定到已知值的附加
轉(zhuǎn)矩值CT—。ffsrt之間的差值。如果離合器曲線圖因?yàn)閮H與離合器踏板的位置相關(guān)聯(lián)(如果沒有接合傳動(dòng)比則 沒有轉(zhuǎn)矩傳遞)而不夠，則尤其是當(dāng)有關(guān)接合的傳動(dòng)比的信息不可用時(shí)，使用估計(jì)的轉(zhuǎn)矩 ECT是必要的。在有關(guān)接合的傳動(dòng)比的信息可用的情況下，使用傳遞的轉(zhuǎn)矩ECT不是嚴(yán)格地必不 可少，而是能使用以便增加松開指令的可靠性。例如，選擇所計(jì)算的ECT值的不確定性以用于Ct。ffsrt。另外，還可考慮被連接到傳動(dòng)系上的零件吸收的轉(zhuǎn)矩Ct abs。為此，能例如計(jì)算當(dāng)狀態(tài)機(jī)處在狀態(tài)20時(shí)所傳送的轉(zhuǎn)矩ECT的平均值。實(shí)際上， 裝置的離合器脫開(9。lut。h< 9。lut。hmin)-在這種情況下由離合器傳送的轉(zhuǎn)矩為零，或者加 速器踏板被踩下(θ a。。< θ a。。min)_在這種情況下傳送的轉(zhuǎn)矩等于被連接到傳動(dòng)系上的零 件所吸收的轉(zhuǎn)矩Ct abs。因此，通過(guò)假定該轉(zhuǎn)矩Ct abs在起動(dòng)期間為常數(shù)，能保證量ECT-CT 。ffsrt_CT—abs真正代表起動(dòng)可用的(見圖5)離合器所傳送的轉(zhuǎn)矩。在松開制動(dòng)器的理論情況下(轉(zhuǎn)變到狀態(tài)40)，通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)供應(yīng)的轉(zhuǎn)矩必須至少 大于在離合器中傳送的轉(zhuǎn)矩，因?yàn)?，否則發(fā)動(dòng)機(jī)將幾乎總是失速。在下列條件下車輛不會(huì)失速-駕駛員加速以避免失速，-發(fā)動(dòng)機(jī)速度足以產(chǎn)生駕駛員要求的轉(zhuǎn)矩。這些條件通過(guò)加速器的圖滿足。
權(quán)利要求
一種用于輔助車輛的坡道操作的方法，該車輛包括傳動(dòng)系和輔助駐車制動(dòng)器(5)，該傳動(dòng)系通過(guò)變速箱和離合器或變矩器連接到驅(qū)動(dòng)輪，在該方法中，根據(jù)車輪和地面之間的縱向力的變化確定閾值起動(dòng)轉(zhuǎn)矩(CT_thresh)，其特征在于，在惡化的運(yùn)行中，也就是說(shuō)，當(dāng)接收到不能被利用的、對(duì)應(yīng)于斜坡的特征(θslope)的信號(hào)時(shí)和/或當(dāng)計(jì)算機(jī)不具有所接合的傳動(dòng)比(r(b))的特征信號(hào)時(shí)，在不考慮該斜坡的特征和/或傳動(dòng)比的特征的實(shí)際值的情況下確定起動(dòng)轉(zhuǎn)矩的閾值(CT_thresh)。
2.如權(quán)利要求1所述的輔助方法，其特征在于，在惡化的運(yùn)行中，當(dāng)接收到不能被利用 的、對(duì)應(yīng)于斜坡的特征(QsltJ的信號(hào)時(shí)，隨著斜坡的特征的預(yù)定值(Qdrfault sltJ的變化 而確定起動(dòng)轉(zhuǎn)矩的閾值(CT—thresh)。
3.如權(quán)利要求2所述的輔助方法，其特征在于，在惡化的運(yùn)行中，所述預(yù)定值(θdrfault slope)對(duì)應(yīng)于克服斜坡而起動(dòng)的斜坡特征。
4.如權(quán)利要求1-3之一所述的輔助方法，其特征在于，在惡化的運(yùn)行中，當(dāng)有關(guān)所接合 的傳動(dòng)比(r(b))的信息不可用時(shí)，在不考慮實(shí)際接合的傳動(dòng)比的情況下確定閾值起動(dòng)轉(zhuǎn) 矩(CT—thresh)的值。
5.如權(quán)利要求4所述的輔助方法，其特征在于，在惡化的運(yùn)行中，當(dāng)有關(guān)所接合的傳動(dòng) 比(r(b))的信息不可用時(shí)，隨著所接合的傳動(dòng)比(r(b))的預(yù)定值(rmax)的變化確定起動(dòng) 轉(zhuǎn)矩的閾值(Ctthresh' °
6.如權(quán)利要求5所述的輔助方法，其特征在于，在惡化的運(yùn)行中，所接合的傳動(dòng)比的預(yù) 定值(rmax)設(shè)定為該傳動(dòng)比的最大值，以絕對(duì)值計(jì)。
7.如權(quán)利要求1-6之一所述的輔助方法，其特征在于，為確定通過(guò)離合器或變矩器傳 送的轉(zhuǎn)矩(ECT)的值，將在估計(jì)所傳送的轉(zhuǎn)矩(CT。ffsrt)和/或由連接到傳動(dòng)系上的零件所 吸收的轉(zhuǎn)矩(CT abs)時(shí)的誤差考慮在內(nèi)。
8.一種用于輔助機(jī)動(dòng)車輛的坡道操作的裝置，包括傳動(dòng)系，該傳動(dòng)系通過(guò)變速箱和離 合器或變矩器連接到驅(qū)動(dòng)輪上，該裝置還包括輔助駐車制動(dòng)器(5)、斜坡傳感器(2)和計(jì)算 機(jī)(1)，其特征在于，它還包括用于確定由斜坡傳感器輸送的斜坡的特征信號(hào)是否能被利用 的機(jī)構(gòu)和/或用于確定傳動(dòng)比的特征信號(hào)是否為接合的傳動(dòng)比的機(jī)構(gòu)；以及，該計(jì)算機(jī)安 裝成確定起動(dòng)轉(zhuǎn)矩的閾值(CT thresh)，而不考慮斜坡的特征和/或傳動(dòng)比的特征的實(shí)際值。
9.如權(quán)利要求8所述的用于輔助坡道操作的裝置，其特征在于，它包括用于實(shí)施如權(quán) 利要求1-7之一所述的輔助方法的機(jī)構(gòu)。全文摘要
本發(fā)明涉及用于輔助車輛的坡道操作的方法，該車輛包括推進(jìn)單元和輔助駐車制動(dòng)器，該推進(jìn)單元通過(guò)變速箱和離合器或變矩器連接到驅(qū)動(dòng)輪上，在該方法中，隨著車輪和地面之間的縱向力的變化確定閾值起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，其特征在于，在惡化的運(yùn)行期間，也就是說(shuō)當(dāng)接收到的與斜坡的特征相對(duì)應(yīng)的信號(hào)不能被利用時(shí)和/或當(dāng)計(jì)算機(jī)沒有可用的傳動(dòng)比接合的信號(hào)特征時(shí)，確定起動(dòng)轉(zhuǎn)矩的閾值，而不考慮斜坡的特征和/或傳動(dòng)比的特征的實(shí)際值。
文檔編號(hào)B60T7/12GK101918255SQ200880125174
公開日2010年12月15日 申請(qǐng)日期2008年11月20日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月21日
發(fā)明者A·蒙蒂, R·波廷 申請(qǐng)人:雷諾股份公司