本申請(qǐng)是申請(qǐng)日為2014年6月17日、申請(qǐng)?zhí)枮?01480079233.3、發(fā)明名稱為“缸型尖頭安裝頭、使用該缸型尖頭安裝頭的頭裝置以及移動(dòng)裝置”的申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。

本發(fā)明涉及用于安裝例如對(duì)細(xì)胞凝集塊那樣的對(duì)象物進(jìn)行吸引以及將所述吸引的對(duì)象物排出的缸型尖頭的頭、使用該頭的頭裝置以及對(duì)象物的移動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

在各種技術(shù)領(lǐng)域需要使某一對(duì)象物從一個(gè)容器向另一個(gè)容器移動(dòng)的移動(dòng)裝置。例如可舉出具有第一容器和第二容器的裝置，其中，第一容器貯存多個(gè)移動(dòng)對(duì)象物，例如小型零件、有機(jī)或無(wú)機(jī)的碎片和粒子、細(xì)胞等，第二容器接收所述移動(dòng)對(duì)象物，該裝置從所述第一容器抽出幾個(gè)所述移動(dòng)對(duì)象物并將其移動(dòng)到所述第二容器。在此種移動(dòng)裝置中，需要從所述第一容器吸引對(duì)象物以及將所述吸引的對(duì)象物排出到所述第二容器的吸引尖頭。

在專利文獻(xiàn)1公開了將細(xì)胞凝集塊作為移動(dòng)對(duì)象物，使用吸引尖頭(微量移液器)從分注孔吸引所述細(xì)胞凝集塊，并將其排出到細(xì)胞淺底盤的技術(shù)。細(xì)胞凝集塊被保持在液體中，在進(jìn)行所述吸引時(shí)所述吸引尖頭的遠(yuǎn)端開口部浸漬于所述液體中。因此，吸引尖頭進(jìn)行一次吸引以及排出后有時(shí)不得不對(duì)其進(jìn)行廢棄處理。

在對(duì)象物的移動(dòng)作業(yè)中，要求使包括使用所述吸引尖頭的對(duì)象物的吸引以及排出的一連的動(dòng)作高度自動(dòng)化。但是，現(xiàn)狀下手動(dòng)操作所述吸引尖頭或自動(dòng)化僅達(dá)到在吸引尖頭只附設(shè)吸引力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)的程度。因此，現(xiàn)在還不能說(shuō)所述移動(dòng)作業(yè)的作業(yè)效率好。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利公開公報(bào)特開2009-34013號(hào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠?qū)⑹褂酶仔图忸^的對(duì)象物的吸引以及所述吸引的對(duì)象物的排出作業(yè)高度自動(dòng)化的頭、使用該頭的頭裝置以及對(duì)象物的移動(dòng)裝置。

本發(fā)明一方面所涉及缸型尖頭安裝頭，用于安裝缸型尖頭，所述缸型尖頭包括：注吸件，在內(nèi)部具備成為對(duì)象物的吸引路徑的管狀通道；以及柱塞，在所述管狀通道內(nèi)進(jìn)退移動(dòng)。所述頭包括：軸部件，沿上下方向移動(dòng)；第一筒狀桿，被安裝于所述軸部件的下端，與所述軸部件一體地沿上下方向移動(dòng)，并在內(nèi)部具備筒狀空間；非移動(dòng)的第二筒狀桿，具有將所述第一筒狀桿以能夠沿上下方向移動(dòng)的方式收容的收容空間，并在下端具有嵌合所述注吸件的基端部的注吸件安裝部；以及排出桿，被收容在所述第一筒狀桿的所述筒狀空間內(nèi)，并在下端具備嵌合所述柱塞的基端部的柱塞安裝部。通過(guò)所述排出桿與所述軸部件的上下方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，安裝于所述排出桿的所述柱塞在所述注吸件的所述管狀通道內(nèi)進(jìn)退移動(dòng)，從而將所述對(duì)象物吸引到管狀通道內(nèi)以及將吸引的所述對(duì)象物排出。

本發(fā)明另一方面涉及頭裝置，包括所述的缸型尖頭安裝頭；馬達(dá)，產(chǎn)生所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力；傳遞機(jī)構(gòu)，將所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至所述軸部件；框架部件，保持所述馬達(dá)、所述傳遞機(jī)構(gòu)以及所述第二筒狀桿；以及控制部，通過(guò)控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，控制所述軸部件的上下方向的移動(dòng)。

本發(fā)明又一方面涉及移動(dòng)裝置，包括所述的頭裝置，具備使所述缸型尖頭安裝頭整體沿上下方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)；第一容器，貯存對(duì)象物；第二容器，接收對(duì)象物；以及頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使所述頭裝置在所述第一容器與所述第二容器之間沿水平方向移動(dòng)。

本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)通過(guò)以下的詳細(xì)說(shuō)明和附圖會(huì)更明確。

附圖說(shuō)明

圖1是將本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的頭裝置的外觀以組裝于組件框架的狀態(tài)表示的立體圖。

圖2(a)及圖2(b)是所述頭裝置的立體圖，其中，圖2(a)是表示頭沿z軸方向上升的狀態(tài)的圖，圖2(b)是表示沿z軸方向下降的狀態(tài)的圖。

圖3是頭裝置的側(cè)剖視圖。

圖4是缸型尖頭(cylindertip)的剖視圖。

圖5是缸型尖頭的分解立體圖。

圖6(a)～(e)是表示所述缸型尖頭進(jìn)行的細(xì)胞凝集塊的吸引及排出動(dòng)作的示意圖。

圖7是頭及其附近的剖視圖。

圖8是頭的分解立體圖。

圖9是表示在頭中排出桿上升的狀態(tài)的立體圖。

圖10是圖9的狀態(tài)的頭的主要部分剖視圖。

圖11是表示在頭中排出桿下降的狀態(tài)的立體圖。

圖12是圖11的狀態(tài)的頭的主要部分剖視圖。

圖13是表示第一筒狀桿下降而缸型尖頭被拆卸的狀態(tài)的剖視圖。

圖14是表示頭裝置的控制結(jié)構(gòu)的框圖。

圖15是適用所述頭裝置的細(xì)胞移動(dòng)裝置的立體圖。

圖16是頭部組件的立體圖。

圖17是表示所述細(xì)胞移動(dòng)裝置的細(xì)胞移動(dòng)線的結(jié)構(gòu)要素的立體圖。

具體實(shí)施方式

下面，基于附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明所涉及的缸型尖頭安裝頭以及使用該頭的頭裝置的實(shí)施方式。在該實(shí)施方式中，說(shuō)明缸型尖頭進(jìn)行的吸引及排出的對(duì)象物為來(lái)自生物體的細(xì)胞，尤其是細(xì)胞凝集塊的情況。另外，對(duì)象物并不限定于細(xì)胞凝集塊，也可為小型的電子元件和機(jī)械零件、有機(jī)或無(wú)機(jī)的碎片和粒子、顆粒等。

圖1是將本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的頭裝置1的外觀以組裝于組件框架20的狀態(tài)表示的立體圖。圖2(a)及圖2(b)是頭裝置1單體的立體圖，圖3是頭裝置1的側(cè)剖視圖。頭裝置1包括：用于安裝缸型尖頭70的頭10；保持頭10的第一框架21(框架部件)；被安裝于第一框架21并沿上下方向(z方向)移動(dòng)的第二框架22；被搭載于第一框架21并驅(qū)動(dòng)頭10的第一馬達(dá)31(馬達(dá))；以及使第二框架22沿z方向移動(dòng)的滾珠絲杠裝置3a。多個(gè)此種頭裝置1被組裝于組件框架20，從而構(gòu)成頭部組件。

在頭10的下端安裝缸型尖頭70，讓該缸型尖頭70進(jìn)行對(duì)象物的吸引及排出動(dòng)作。頭10包括：沿上下方向移動(dòng)的軸部件11；被安裝于軸部件11(第二螺旋軸12)的下端并與軸部件11一體地沿上下方向移動(dòng)的第一筒狀桿13；將第一筒狀桿13以能夠沿上下方向移動(dòng)的方式收容的非移動(dòng)(stationary)的第二筒狀桿14；以及被收容在第一筒狀桿13內(nèi)的排出桿15。關(guān)于頭10的詳細(xì)結(jié)構(gòu)基于圖7及圖8將在后面詳細(xì)敘述。

組件框架20是具備沿yz方向延伸的保持平面20s的平板狀的金屬框架。在圖1中示出了組裝有一個(gè)頭裝置1的狀態(tài)，但是，本實(shí)施方式的組件框架20也可將四個(gè)頭裝置1并列排列在y方向上而保持。在保持平面20s的+z方向的端部附近(上端附近)突出設(shè)置有沿y方向延伸的保持部201。保持部201具備在z方向上貫穿該保持部201的四個(gè)貫穿孔202。在該貫穿孔202嵌入后述的螺旋軸33的上端軸承322，且上端軸承322通過(guò)螺絲固定而固定于保持部201。從保持平面20s的中央至-z方向的端部附近(下端附近)安裝有沿z方向延伸的導(dǎo)軌203。導(dǎo)軌203是為了引導(dǎo)第一框架21的z方向的移動(dòng)而被配置。

滾珠絲杠裝置3a包括被配置在z方向的第二馬達(dá)32、聯(lián)軸器321、上端軸承322、螺旋軸33以及螺母部件34。第二馬達(dá)32是用于產(chǎn)生使螺旋軸33以軸為中心正旋轉(zhuǎn)以及反旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的馬達(dá)。聯(lián)軸器321是聯(lián)接第二馬達(dá)的輸出軸和螺旋軸33的上端的部件。上端軸承322將螺旋軸33的上端旋轉(zhuǎn)自如地支撐。上端軸承322具備筒狀部和凸緣部，所述筒狀部嵌入所述的貫穿孔202，所述凸緣部被保持在保持部201的上面。螺旋軸33沿z方向延伸并在周面刻有公螺紋。螺母部件34在內(nèi)表面具有母螺紋，并螺合于螺旋軸33。通過(guò)螺旋軸33正旋轉(zhuǎn)或反旋轉(zhuǎn)，螺母部件34向上方(+z)或下方(-z)移動(dòng)。

第一框架21發(fā)揮保持第一馬達(dá)31的作用、保持軸部件11的上端側(cè)軸承的作用以及固定保持第二筒狀桿14的作用。該第一框架21的詳細(xì)結(jié)構(gòu)基于圖7將在后面詳細(xì)敘述。

第二框架22是具備沿z方向延伸的垂直部221和從該垂直部221的上端向-x方向突出的水平部222的l字型的框架。在垂直部221的下端附近固定有第一框架21。在水平部222具備z方向的貫穿孔，滾珠絲杠裝置3a的螺母部件34以嵌入于所述貫穿孔的狀態(tài)被固定于水平部222。因此，如果螺旋軸33被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，螺母部件34向上方或下方移動(dòng)，則第二框架22以及連接于該第二框架22的第一框架21也聯(lián)動(dòng)而向上方或下方移動(dòng)。圖2(a)表示第一框架21及第二框架22上升的狀態(tài)，圖2(b)表示下降的狀態(tài)。

在水平部222的-x側(cè)端面安裝有電纜托盤23。電纜托盤23保持第一馬達(dá)31的供電電纜24。供電電纜24的上端附近被彎曲保護(hù)部件25保護(hù)。彎曲保護(hù)部件25是朝向上方凸而彎曲的部分，追隨第二框架22的上下移動(dòng)而變形。與該彎曲保護(hù)部件25的下端附近的垂直部分相向而配置有z軸傳感器26。z軸傳感器26是用于檢測(cè)第二框架22的z方向位置，進(jìn)而檢測(cè)頭10的z方向位置的傳感器。

接著，說(shuō)明被安裝于本實(shí)施方式的頭10上的缸型尖頭70。圖4是缸型尖頭70的剖視圖，圖5是缸型尖頭70的分解立體圖。缸型尖頭70包括：在內(nèi)部具備成為細(xì)胞凝集塊(對(duì)象物)的吸引路徑的管狀通道71p的注吸件71；以及一邊滑動(dòng)接觸于劃定管狀通道71p的注吸件71的內(nèi)周壁，一邊在管狀通道71p內(nèi)進(jìn)退移動(dòng)的柱塞72。

注吸件71包括由大徑的圓筒體形成的注吸件基端部711、由細(xì)徑且長(zhǎng)的圓筒體形成的注吸件主體部712以及連接基端部711與主體部712的錐形筒部713。管狀通道71p形成在注吸件主體部712。在注吸件主體部712的遠(yuǎn)端設(shè)有吸引口71t(也為排出口)。柱塞72包括由圓筒體形成的柱塞基端部721、針狀的柱塞主體部722、以及連接基端部721與主體部722的半球部723。

注吸件基端部711具備圓筒型的中空部71h。柱塞基端部721的外徑被設(shè)定為比中空部71h的內(nèi)徑小規(guī)定長(zhǎng)度。柱塞主體部722的外徑被設(shè)定為稍小于管狀通道71p的內(nèi)徑。此外，錐形筒部713的內(nèi)周面的形狀與半球部723的外周面的曲面形狀一致。柱塞基端部721被收容在中空部71h內(nèi)，以柱塞主體部722插通于注吸件主體部712的管狀通道71p的方式，柱塞72被組裝于注吸件71。

在圖5中，示出了柱塞72從注吸件71拔出的狀態(tài)，但是在圖4中示出了柱塞主體部722最深地插通于注吸件主體部712的狀態(tài)、即柱塞72最下降的狀態(tài)。此時(shí)，處于半球部723完全被收容在錐形筒部713的空腔的狀態(tài)。柱塞主體部722的長(zhǎng)度稍長(zhǎng)于注吸件主體部712，在圖4的狀態(tài)下，遠(yuǎn)端部724從吸引口71t突出。此外，注吸件基端部711的內(nèi)周面與柱塞基端部721的外周面之間存在間隙。

柱塞72能夠從圖4的狀態(tài)相對(duì)于注吸件71向+z方向(上方向)移動(dòng)。如果柱塞72向+z方向移動(dòng)規(guī)定長(zhǎng)度，柱塞主體部722的遠(yuǎn)端部724沒入管狀通道71p的內(nèi)部。此時(shí)，使在吸引口71t產(chǎn)生吸引力，將該吸引口71t周圍的液體(在本實(shí)施方式中為細(xì)胞培養(yǎng)液)吸引到管狀通道71p內(nèi)。在該吸引后，如果使柱塞72向-z方向(下側(cè))移動(dòng)，則能夠?qū)⑽剿龉軤钔ǖ?1p內(nèi)的液體從吸引口71t排出。

在柱塞基端部721設(shè)有安裝孔72h，安裝孔72h在+z方向的端面具有開口，且由圓筒狀的中空空間形成。后述的排出桿15的柱塞安裝部152被壓入該安裝孔72h。通過(guò)該壓入，排出桿15和柱塞72被一體化。柱塞基端部721的+z方向端面與第一筒狀桿13的-z方向端面相向。非移動(dòng)的第二筒狀桿14的注吸件安裝部142被壓入注吸件基端部711的中空部71h。

接著，參照?qǐng)D6(a)～(e)說(shuō)明缸型尖頭70進(jìn)行的細(xì)胞凝集塊c的吸引以及排出動(dòng)作。在此，說(shuō)明使用缸型尖頭70吸引被貯存在第一容器c1的細(xì)胞培養(yǎng)液lm1中存在的細(xì)胞凝集塊c，并將該細(xì)胞凝集塊c排出到貯存在第二容器c2的細(xì)胞培養(yǎng)液lm2中的情況。

缸型尖頭70進(jìn)行的細(xì)胞凝集塊c的吸引及排出動(dòng)作包括以下的步驟1～6。

[步驟1]如圖6(a)所示，使缸型尖頭70移動(dòng)到作為吸引對(duì)象的細(xì)胞凝集塊c的正上方。

[步驟2]當(dāng)處于柱塞72相對(duì)于注吸件71相對(duì)地向上方(+z方向)移動(dòng)，且柱塞主體部722的遠(yuǎn)端部724沒入注吸件主體部712內(nèi)的狀態(tài)時(shí)，如圖6(b)所示，使柱塞72移動(dòng)到最下方(-z方向)，使遠(yuǎn)端部724從吸引口71t突出。也就是說(shuō)，設(shè)為注吸件主體部712的管狀通道71p內(nèi)不存在空氣的狀態(tài)。

[步驟3]然后，如圖6(c)所示，使缸型尖頭70整體下降，使吸引口71t進(jìn)入于第一容器c1的細(xì)胞培養(yǎng)液lm1中。此時(shí)，盡量使吸引口71t接近細(xì)胞凝集塊c。

[步驟4]接著，如圖6(d)所示，使柱塞72向上方移動(dòng)規(guī)定高度。通過(guò)該動(dòng)作，在吸引口71t產(chǎn)生吸引力，細(xì)胞凝集塊c和一部分細(xì)胞培養(yǎng)液lma被吸引到注吸件主體部712內(nèi)。在該狀態(tài)下，缸型尖頭70整體上升，并移動(dòng)至第二容器c2的配置位置。

[步驟5]然后，如圖6(e)所示，使缸型尖頭70整體下降至吸引口71t突入于第二容器c2的細(xì)胞培養(yǎng)液lm2中為止。然后，使處于規(guī)定高度位置的柱塞72下降至遠(yuǎn)端部724從吸引口71t突出為止。通過(guò)該下降動(dòng)作，細(xì)胞凝集塊c被排出到第二容器c2的細(xì)胞培養(yǎng)液lm2中。

[步驟6]雖然省略圖示，使缸型尖頭70從頭10脫離。這是因?yàn)?，一旦浸漬于細(xì)胞培養(yǎng)液的缸型尖頭70不能再利用的情況多，所以將新的缸型尖頭70重新安裝于頭10。當(dāng)然，也可以不用每次使用就更換缸型尖頭70，可將同一個(gè)缸型尖頭70使用至因細(xì)胞的成分污濁而妨礙使用的次數(shù)(例如20～30次的吸引以及排出)為止，然后使該缸型尖頭70從頭10脫離。

本實(shí)施方式的頭裝置1(頭10)具備自動(dòng)地執(zhí)行使用以上的缸型尖頭70的步驟1～6的功能。下面，說(shuō)明頭10的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。圖7是頭10及其附近(第一框架21)的剖視圖，圖8是頭10的分解立體圖。

頭10包括配置在z方向的軸部件11、第一筒狀桿13、第二筒狀桿14、排出桿15、連接片16、連接銷17、線圈彈簧18(彈性部件)以及止動(dòng)件(stopper)19。第一框架21包括：沿上下方向(z方向)延伸的垂直框架211；組裝于垂直框架211的上端并向-x方向突出的保持框架212；組裝于保持框架212上的馬達(dá)支撐框架213；以及從垂直框架211的下端向-x方向突出的桿保持框架214。

軸部件11是在外周面刻有公螺紋的螺旋軸，包括被賦予旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的第一螺旋軸11a和螺合于第一螺旋軸11a的筒狀的第二螺旋軸12。第二螺旋軸12包括：刻有與第一螺旋軸11a的所述公螺紋卡合的母螺紋的上端部分121；以及經(jīng)由連接片16安裝第一筒狀桿13的下端部122。通過(guò)第一螺旋軸11a以軸為中心正旋轉(zhuǎn)或反旋轉(zhuǎn)，第二螺旋軸12向下方向(-z方向)或上方向(+z方向)移動(dòng)。第一螺旋軸11a的上端部111旋轉(zhuǎn)自如地被支撐于軸承311。此外，在第一螺旋軸11a的最上端安裝有輸入齒輪312。

第一馬達(dá)31是產(chǎn)生使第一螺旋軸11a以軸為中心正旋轉(zhuǎn)或反旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的馬達(dá)，被搭載于馬達(dá)支撐框架213。在第一馬達(dá)31的輸出軸與輸入齒輪312之間存在齒輪組件313(傳遞機(jī)構(gòu))。所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力通過(guò)齒輪組件313被傳遞至輸入齒輪312，使第一螺旋軸11a旋轉(zhuǎn)。軸承311及齒輪組件313被保持于保持框架212。

在第二螺旋軸12的下端部122具備狹縫123和銷孔124。狹縫123通過(guò)將筒狀的周壁的一部分以矩形形狀切出而形成。在圖8中，雖然只顯示了一個(gè)狹縫123，但是，在與該狹縫123相向的周壁也存在同樣的狹縫。銷孔124在未形成有狹縫123的一對(duì)周壁部分，分別在周向上與狹縫123錯(cuò)開90度的位置穿孔而形成。在銷孔124插通將第二螺旋軸12和連接片16機(jī)械性地連接的連接銷17。

第二螺旋軸12的上下方向的中間部附近的周壁上形成有沿上下方向延伸的長(zhǎng)槽125。在長(zhǎng)槽125嵌入引導(dǎo)螺絲215的遠(yuǎn)端部。引導(dǎo)螺絲215包括螺固于桿保持框架214的部分和與該部分連續(xù)設(shè)置的所述遠(yuǎn)端部。如上所述，如果第一螺旋軸11a以軸為中心旋轉(zhuǎn)，第二螺旋軸12沿上下方向移動(dòng)。此時(shí)，第二螺旋軸12通過(guò)被嵌入于長(zhǎng)槽125的引導(dǎo)螺絲215而不以軸為中心旋轉(zhuǎn)，而是其上下方向的移動(dòng)被引導(dǎo)。長(zhǎng)槽125的上下方向的長(zhǎng)度相當(dāng)于第二螺旋軸12的移動(dòng)范圍。

連接片16包括位于上側(cè)的鉤部161和位于下側(cè)的螺絲部162。鉤部161具有能夠收容于狹縫123的寬度，且具有能夠夾持連接銷17的接收槽163。在鉤部161被收容于狹縫123的狀態(tài)下，連接銷17貫穿一對(duì)銷孔124以及接收槽163，從而連接片16連接于第二螺旋軸12的下端部122。

第一筒狀桿13是在內(nèi)部具備收容排出桿15及線圈彈簧18的筒狀空間13h的圓筒部件。劃定筒狀空間13h的內(nèi)壁的上端附近刻有螺旋槽。通過(guò)該螺旋槽螺合于連接片16的螺絲部162，第一筒狀桿13經(jīng)由連接片16連接于第二螺旋軸12(軸部件11)。其結(jié)果，第一筒狀桿13與第二螺絲軸12能夠一體地沿上下方向移動(dòng)。

第一筒狀桿13呈從下方朝向上方其外徑分三個(gè)階段擴(kuò)徑的形狀。第一筒狀桿13包括：位于最下方且外徑最小的第一筒部131；連續(xù)設(shè)置于第一筒部131的上方且相對(duì)于該第一筒部131大徑的第二筒部132；以及連續(xù)設(shè)置于第二筒部132的上方且相對(duì)于該第二筒部132大徑的第三筒部133。在第二筒部132的周壁形成有沿上下方向延伸的長(zhǎng)孔134。

排出桿15是用于使柱塞72沿上下方向動(dòng)作的部件，以針對(duì)第一筒狀桿13能夠在上下方向上相對(duì)移動(dòng)的方式收容在第一筒狀桿13的筒狀空間13h內(nèi)。排出桿15也呈從下方朝向上方其外徑分三個(gè)階段擴(kuò)徑的形狀。排出桿15包括：位于最下方且具有最小的第一外徑的第一圓柱部151；連續(xù)設(shè)置于第一圓柱部151的上方且具有大于所述第一外徑的第二外徑的第二圓柱部153；以及連續(xù)設(shè)置于第二圓柱部153的上方且具有大于所述第二外徑的第三外徑的第三圓柱部155。第一圓柱部151的下端附近是柱塞72的柱塞基端部721被外嵌的柱塞安裝部152。此外，在第二圓柱部153的下端附近穿出了沿橫向貫穿該第二圓柱部153的止動(dòng)孔154。

也參照表示頭10的主要部分剖視圖的圖10，第一筒狀桿13的第一筒部131具有稍大于所述第一外徑的內(nèi)徑，收容第一圓柱部151。第二筒部132具有稍大于所述第二外徑的內(nèi)徑，收容第二圓柱部153。第三筒部133具有稍大于所述第三外徑的內(nèi)徑，收容第三圓柱部155。關(guān)于上下方向的長(zhǎng)度，第一圓柱部151長(zhǎng)于第一筒部131，第二圓柱部153與第二筒部132大致相同。第三圓柱部155是充分短于第三筒部133的圓板狀的部件。

止動(dòng)孔154是用于使由圓柱狀的銷部件形成的止動(dòng)件19插通的孔。止動(dòng)孔154在排出桿15收容在第一筒狀桿13的狀態(tài)下與長(zhǎng)孔134對(duì)準(zhǔn)。止動(dòng)件19以貫穿對(duì)準(zhǔn)的長(zhǎng)孔134以及止動(dòng)孔154的方式組裝于第一筒狀桿13及排出桿15。止動(dòng)件19是長(zhǎng)于第二筒部132的外徑的部件。因此，在插通于長(zhǎng)孔134的狀態(tài)下，止動(dòng)件19的兩端部從第二筒部132的外周壁向側(cè)方突出。

長(zhǎng)孔134容許止動(dòng)件19的上下方向的相對(duì)移動(dòng)。這意味著止動(dòng)件19被插通于止動(dòng)孔154的狀態(tài)下的排出桿15的上下方向的移動(dòng)范圍、即針對(duì)第一筒狀桿13的排出桿15的相對(duì)的移動(dòng)范圍受到長(zhǎng)孔134的上下方向的長(zhǎng)度范圍的限制。在圖10中，示出了止動(dòng)件19接觸于長(zhǎng)孔134的下端的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，成為第一圓柱部151的下端、即柱塞安裝部152從第一筒部131突出的狀態(tài)。

線圈彈簧18是產(chǎn)生在上下方向上伸長(zhǎng)的作用力的彈簧，在第一筒狀桿13的筒狀空間13h內(nèi)，介于連接片16的下端面與第三圓柱部155的上表面之間(軸部件11于排出桿15之間)。連接片16被螺固于第一筒狀桿13，因此，線圈彈簧18產(chǎn)生將排出桿15壓向下方的作用力。通過(guò)該作用力，如圖10所示，第三圓柱部155的下面(排出桿15的一部分)抵接并停止在基于第二筒部132與第三筒部133之間的內(nèi)徑差而形成的臺(tái)階部13a(第一筒狀桿13的一部分)。通過(guò)伴隨該作用力的抵接停止，排出桿15處于與第二螺旋軸12(軸部件11)的上下移動(dòng)聯(lián)動(dòng)的狀態(tài)。另外，如果止動(dòng)件19與第二筒狀桿14的卡止部145發(fā)生干擾，排出桿15的所述聯(lián)動(dòng)無(wú)法進(jìn)行，線圈彈簧18被壓縮。關(guān)于這一點(diǎn)將在后面說(shuō)明。

第二筒狀桿14呈從下方朝向上方其外徑分三個(gè)階段擴(kuò)徑的形狀。第二筒狀桿14包括：位于最下方且外徑最小的第一筒部141；連續(xù)設(shè)置在第一筒部141的上方且相對(duì)于該第一筒部141大徑的第二筒部143；以及連續(xù)設(shè)置在第二筒部143的上方且相對(duì)于該第二筒部143大徑的第三筒部144。第二筒狀桿14包括將第一筒狀桿13能夠在上下方向上移動(dòng)地收容的收容空間14h。收容空間14h的內(nèi)徑對(duì)應(yīng)第一筒部141、第二筒部143、第三筒部144的外徑而從下方朝向上方擴(kuò)徑。此外，第一筒部141的下端附近是注吸件71的注吸件基端部711被外嵌的注吸件安裝部142。

第二筒狀桿14的上端部分14t被固定保持于桿保持框架214。因此，第二筒狀桿14雖然與第一框架21一體地上下移動(dòng)，但是，不會(huì)與第一框架21相對(duì)移動(dòng)。也就是說(shuō)，第一筒狀桿13與第二螺旋軸12聯(lián)動(dòng)從而針對(duì)第一框架21相對(duì)地移動(dòng)，相對(duì)于此，第二筒狀桿14非移動(dòng)。

在第二筒狀桿14的內(nèi)部具備與止動(dòng)件19干擾的卡止部145?？ㄖ共?45是被設(shè)置在第二筒部143與第三筒部144的邊界部分的內(nèi)表面，基于兩者的內(nèi)徑差而形成的臺(tái)階部分。沿水平方向插通于排出桿15的止動(dòng)孔154的止動(dòng)件19具有短于第三筒部144的內(nèi)徑且長(zhǎng)于第二筒部143的內(nèi)徑的長(zhǎng)度。因此，如果具備止動(dòng)件19的排出桿15下降至規(guī)定位置，則止動(dòng)件19的兩端與卡止部145發(fā)生干擾。

如上所述地構(gòu)成的安裝頭10使缸型尖頭70動(dòng)作而進(jìn)行細(xì)胞凝集塊的吸引及排出。即，排出桿15與第二螺旋軸12(軸部件11)的上下方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，從而安裝于排出桿15的柱塞72在注吸件71的管狀通道71p內(nèi)進(jìn)退移動(dòng)，從吸引口71t向管狀通道71p內(nèi)吸引細(xì)胞凝集塊以及將吸引的所述細(xì)胞凝集塊從吸引口71t排出。基于圖9至圖12說(shuō)明該動(dòng)作。

圖9是表示在頭10中排出桿15上升的狀態(tài)的立體圖，圖10是圖9的狀態(tài)的頭10的主要部分剖視圖。圖9及圖10的狀態(tài)相當(dāng)于所述的步驟4中進(jìn)行細(xì)胞凝集塊的吸引動(dòng)作的狀態(tài)(參照?qǐng)D6(d))。在該吸引動(dòng)作時(shí)，第一螺旋軸11a以讓第二螺旋軸12向上方移動(dòng)的方式被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。

如果第二螺旋軸12上升，通過(guò)連接片16及連接銷17而與第二螺旋軸12連接的第一筒狀桿13也一體上升。此外，利用線圈彈簧18的作用力，成為排出桿15的第三圓柱部155的下表面抵接并停止于第一筒狀桿13的臺(tái)階部13a的狀態(tài)，因此，排出桿15也與第二螺旋軸12的上升聯(lián)動(dòng)。因此，柱塞基端部721被嵌合于排出桿15的柱塞安裝部152的柱塞72相對(duì)于安裝在非移動(dòng)的第二筒狀桿14的注吸件71而向上方移動(dòng)。

在圖9及圖10中，示出了第二螺旋軸12在其可移動(dòng)范圍內(nèi)移動(dòng)到最上方的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，引導(dǎo)螺絲215位于第二螺旋軸12的長(zhǎng)槽125的下端附近。柱塞72的柱塞主體部722從注吸件主體部712的管狀通道71p大部分脫離，處于只有遠(yuǎn)端部724附近插通于管狀通道71p的上端附近的狀態(tài)。據(jù)此，能夠?qū)⒓?xì)胞凝集塊吸引到管狀通道71p內(nèi)。

圖11是表示排出桿15下降的狀態(tài)的立體圖，圖12是圖11的狀態(tài)的頭10的主要部分剖視圖。圖11及圖12的狀態(tài)相當(dāng)于所述的步驟2的進(jìn)行細(xì)胞凝集塊的吸引動(dòng)作之前的狀態(tài)(參照?qǐng)D6(b))以及步驟5的進(jìn)行細(xì)胞凝集塊的排出動(dòng)作的狀態(tài)(參照?qǐng)D6(e))。在進(jìn)行這些動(dòng)作時(shí)，第一螺旋軸11a以使第二螺旋軸12向下方移動(dòng)的方式被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。

如果第二螺旋軸12從圖9及圖10的狀態(tài)下降，則連接于第二螺旋軸12的第一筒狀桿13也一體下降。并且，利用線圈彈簧18的作用力而所述的第三圓柱部155與臺(tái)階部13a抵接并停止，從而排出桿15也與第二螺旋軸12的下降聯(lián)動(dòng)。因此，安裝于排出桿15的柱塞72向下方移動(dòng)以便插通于注吸件71內(nèi)。

在圖11及圖12中，示出了第二螺旋軸12在其可移動(dòng)范圍內(nèi)移動(dòng)至最下方的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，引導(dǎo)螺絲215位于第二螺旋軸12的長(zhǎng)槽125的上端附近。柱塞72的柱塞主體部722最深地插通于注吸件主體部712的管狀通道71p，成為遠(yuǎn)端部724從吸引口71t突出的狀態(tài)。據(jù)此，能夠形成在管狀通道71p內(nèi)不存在空氣的狀態(tài)或?qū)⒁坏┪焦軤钔ǖ?1p的細(xì)胞凝集塊排出的狀態(tài)。

以上是通過(guò)使排出桿15與第二螺旋軸12(軸部件11)的上下方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，從而使缸型尖頭70進(jìn)行對(duì)象物的吸引及排出的動(dòng)作狀態(tài)(稱為第一狀態(tài))。本實(shí)施方式的頭10能夠形成不管第二螺旋軸12的上下方向的移動(dòng)而使排出桿15停止的動(dòng)作狀態(tài)(稱為第二狀態(tài))。該第二狀態(tài)專門用于從頭10自動(dòng)地拆卸缸型尖頭70。以下說(shuō)明該點(diǎn)。

圖13是表示第一筒狀桿13從圖12的狀態(tài)進(jìn)一步下降而缸型尖頭70被拆卸的狀態(tài)的剖視圖。在所述的第一狀態(tài)下，排出桿15的柱塞安裝部152從第一筒狀桿13的下端(第一筒部131)向下方突出，利用第二螺旋軸12的上下方向的移動(dòng)，柱塞72在注吸件71的管狀通道71p內(nèi)進(jìn)退移動(dòng)。另一方面，在所述第二狀態(tài)下，利用螺旋軸12的向下方向的移動(dòng)，柱塞安裝部152被收容在第一筒狀桿13的筒狀空間13h內(nèi)。據(jù)此，被安裝于柱塞安裝部152的柱塞72(柱塞基端部721)的上端緣被第一筒狀桿13的下端131t按壓，柱塞72從排出桿15脫離。被該柱塞72的脫離力按壓，注吸件71也從第二筒狀桿14脫離。

詳述所述的動(dòng)作。如果螺旋軸12從圖12的狀態(tài)(第一狀態(tài))向下方移動(dòng)(向第二狀態(tài)的轉(zhuǎn)移)，則第一筒狀桿13也一體地向下方移動(dòng)。相對(duì)于此，排出桿15的止動(dòng)件19與第二筒狀桿14的卡止部145發(fā)生干擾，因此，不能再進(jìn)一步向下方移動(dòng)。也就是說(shuō)，在第一狀態(tài)下，利用線圈彈簧18的作用力，排出桿15的第三圓柱部155抵接并停止于第一筒狀桿13的臺(tái)階部13a，頭10在止動(dòng)件19不與卡止部145發(fā)生干擾的范圍進(jìn)行動(dòng)作，因此，排出桿15與第二螺旋軸12的上下移動(dòng)聯(lián)動(dòng)。但是，如果轉(zhuǎn)移到第二狀態(tài)，因止動(dòng)件19與卡止部145的干擾，排出桿15不與第二螺旋軸12的上下移動(dòng)聯(lián)動(dòng)。在本實(shí)施方式中，線圈彈簧18、止動(dòng)件19以及卡止部145構(gòu)成聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

在第二狀態(tài)下，因止動(dòng)件19與卡止部145的干擾，排出桿15抗拒線圈彈簧18的作用力而針對(duì)第一筒狀桿13而相對(duì)地向上方移動(dòng)。也就是說(shuō)，線圈彈簧18被壓縮。此時(shí)，止動(dòng)件19在長(zhǎng)孔134內(nèi)相對(duì)地向上方移動(dòng)。通過(guò)此種移動(dòng)動(dòng)作，排出桿15的柱塞安裝部152逐漸被收容于第一筒狀桿13的第一筒部131內(nèi)。并且，第一筒狀桿13的下端131t撞到柱塞基端部721的上緣，將柱塞72向下方推開。

圖13表示第一筒狀桿13下降至最下位置的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，止動(dòng)件19位于長(zhǎng)孔134的上端，第一筒部131完全覆蓋柱塞安裝部152，下端131t與排出桿15的下端大致齊平。因此，如果達(dá)到該狀態(tài)，柱塞72從柱塞安裝部152脫離。

進(jìn)一步，在本實(shí)施方式中，當(dāng)?shù)谝煌矤顥U13下降至最下位置時(shí)，下端131t與第二筒狀桿14的下端也大致齊平。也就是說(shuō)，處于被收容在第一筒狀桿13的筒狀空間13h內(nèi)的狀態(tài)的排出桿15的柱塞安裝部152的高度位置與第二筒狀桿14的注吸件安裝部142的高度位置大致相同。因此，伴隨柱塞72被下端131t按壓而從柱塞安裝部152脫離，注吸件71也被柱塞72按壓而從注吸件安裝部142脫離。這樣，通過(guò)下端131t的按壓而柱塞72逐漸從柱塞安裝部152脫離，伴隨于此，半球部723(圖4)按壓注吸件71的錐形筒部713，注吸件71逐漸從注吸件安裝部142脫離。由此，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠通過(guò)第二螺旋軸12的向下方向的移動(dòng)動(dòng)作自動(dòng)地從頭10拆卸柱塞72及注吸件71雙方。另外，該動(dòng)作相當(dāng)于所述的步驟6的動(dòng)作。

圖14是表示頭裝置1的控制結(jié)構(gòu)的框圖。頭裝置1包括軸控制部30(控制部)，用于控制軸部件11(第二螺旋軸12)的上下方向的移動(dòng)以及控制頭裝置1本身的x方向、y方向以及z方向的移動(dòng)。軸控制部30控制所述的第一馬達(dá)31及第二馬達(dá)32(z軸馬達(dá)；使頭10整體地沿上下方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu))和在上述的圖中未圖示的x軸馬達(dá)302及y軸馬達(dá)301(使頭裝置1沿水平方向移動(dòng)的頭移動(dòng)機(jī)構(gòu))。

第一馬達(dá)31通過(guò)使第一螺旋軸11a旋轉(zhuǎn)而使第二螺旋軸12上下移動(dòng)，如上所述地讓缸型尖頭70進(jìn)行細(xì)胞凝集塊(對(duì)象物)的吸引及排出，進(jìn)而使缸型尖頭70從頭10脫離。第二馬達(dá)32通過(guò)使?jié)L珠絲杠裝置3a動(dòng)作，使搭載有頭10的第一框架21沿z方向移動(dòng)。x軸馬達(dá)302被搭載于引導(dǎo)頭裝置1的x方向的移動(dòng)的x引導(dǎo)框架(圖略)上，使頭裝置1沿x方向移動(dòng)。y軸馬達(dá)301被搭載于引導(dǎo)頭裝置1的y方向的移動(dòng)的y引導(dǎo)框架(圖略)上，使頭裝置1沿y方向移動(dòng)。

軸控制部30通過(guò)控制第一馬達(dá)31的驅(qū)動(dòng)，控制第二螺旋軸12的上下方向的動(dòng)作，據(jù)此，控制細(xì)胞凝集塊的吸引及排出，并且控制缸型尖頭70的脫離動(dòng)作。

此外，軸控制部30通過(guò)控制第二馬達(dá)32的驅(qū)動(dòng)，控制頭10的z方向上的高度位置。例如，在所述的步驟3及步驟5進(jìn)行使缸型尖頭70整體地下降的動(dòng)作(參照?qǐng)D6(c)及圖6(e))以及步驟4進(jìn)行吸引(圖6(d))后使缸型尖頭70整體地上升的動(dòng)作時(shí)，軸控制部30控制第二馬達(dá)32，控制所述下降及上升的動(dòng)作。

而且，軸控制部30通過(guò)控制x軸馬達(dá)302及y軸馬達(dá)301的驅(qū)動(dòng)，控制頭裝置1的x方向及y方向的移動(dòng)。例如，在從所述的步驟4向步驟5轉(zhuǎn)移時(shí)，軸控制部30以使頭10(缸型尖頭70)從第一容器c1的上空移動(dòng)到第二容器c2的上空的方式控制x軸馬達(dá)302及y軸馬達(dá)301，使頭裝置1移動(dòng)。

如以上說(shuō)明，根據(jù)本實(shí)施方式的頭10，缸型尖頭70的柱塞72嵌合于與軸部件11的第二螺旋軸12的上下方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)的排出桿15，注吸件71嵌合于非移動(dòng)的第二筒狀桿14。利用排出桿15的向上方向的移動(dòng)，柱塞72針對(duì)注吸件71相對(duì)地向上方移動(dòng)，向注吸件71的管狀通道71p內(nèi)吸引作為對(duì)象物的細(xì)胞凝集塊。然后，利用排出桿15的向下方向的移動(dòng)，被吸引到管狀通道71p內(nèi)的所述對(duì)象物從缸型尖頭70排出。因此，使第二螺旋軸12沿上下方向移動(dòng)，就能執(zhí)行向缸型尖頭70內(nèi)的所述對(duì)象物的吸引以及從缸型尖頭70的所述對(duì)象物的排出。

此外，根據(jù)本實(shí)施方式的頭10，在所述的第一狀態(tài)下，由于排出桿15與第二螺旋軸12的上下方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，因此，利用第二螺旋軸12的上下移動(dòng)，能夠執(zhí)行向缸型尖頭70內(nèi)的所述吸引以及從缸型尖頭70的所述排出。另一方面，在所述第二狀態(tài)下，排出桿15不與第二螺旋軸12的上下方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，如果第二螺旋軸12向下方移動(dòng)則只有第一筒狀桿13下降，排出桿15被收容在筒狀空間13h內(nèi)。此時(shí)，被安裝于柱塞安裝部152的柱塞72被第一筒狀桿13的下端131t按壓而脫離。此外，伴隨柱塞72的脫離，也能夠使注吸件71從注吸件安裝部142脫離。因此，通過(guò)第二螺旋軸12的向下方向的移動(dòng)動(dòng)作，能夠自動(dòng)地將缸型尖頭70從頭10拆卸。

接著，例示適合將本實(shí)施方式所涉及的頭10及頭裝置1適用的細(xì)胞的移動(dòng)裝置4。圖15是移動(dòng)裝置4的立體圖，圖16是組裝有頭10(頭裝置1)的頭部組件61的立體圖。移動(dòng)裝置4包括支撐框架41、由支撐框架41支撐的基臺(tái)42、組裝于基臺(tái)42的細(xì)胞移動(dòng)線50、配置在基臺(tái)42的上方的頭部組件61及照明組件62和配置在基臺(tái)42的下方的攝像組件63。

支撐框架41包括基礎(chǔ)框架411和一對(duì)側(cè)框架412?；A(chǔ)框架411是在x方向上長(zhǎng)的長(zhǎng)方體形狀的框架組裝體，包括矩形的下層框架411a和其上的上層框架411b。在上層框架411b的上面具備用于使攝像組件63沿x方向移動(dòng)的導(dǎo)軌413。基臺(tái)42具有規(guī)定的剛性，其一部分或全部由透光性的材料形成，是俯視時(shí)具有與基礎(chǔ)架框411大致相同的尺寸的長(zhǎng)方形的平板。

在基臺(tái)42上豎立設(shè)置有框架架臺(tái)43。框架架臺(tái)43包括作為沿x方向延伸的平板的上框架431以及中框架432。在上框架431的上面組裝有用于使頭部組件61沿x方向移動(dòng)的上導(dǎo)軌433。此外，在中框架432的上面組裝有用于使照明組件62沿x方向移動(dòng)的中導(dǎo)軌434。

細(xì)胞移動(dòng)線50是實(shí)施從細(xì)胞含有液抽出所需的細(xì)胞凝集塊，并將其移動(dòng)到規(guī)定的容器的一連的細(xì)胞移動(dòng)工序所需的要素在x方向排列而成。細(xì)胞移動(dòng)線50包括：貯存細(xì)胞含有液的對(duì)象物貯存部51；分注尖頭貯存部52；被分注細(xì)胞含有液且用于分選細(xì)胞凝集塊的細(xì)胞分選部53；尖頭貯存部54；尖頭拍攝部55；接收被分選的細(xì)胞凝集塊的細(xì)胞移載部56；黑蓋載置部57；以及尖頭廢棄部58。在此，細(xì)胞分選部53是相當(dāng)于圖6(a)～(d)所示的第一容器c1的容器，細(xì)胞移載部56是相當(dāng)于圖6(e)所示的第二容器c2的容器。

頭部組件61包括組件主體611、頭部612、x滑動(dòng)件613以及y滑動(dòng)件614。如圖16所示，頭部612包括在上述說(shuō)明的多個(gè)頭10、第一嘴615以及第二嘴616。在本實(shí)施方式中，示出了8個(gè)頭10在x方向上排成一列的例子。頭10的個(gè)數(shù)為任意，此外，也可以在x-y方向上排成矩陣狀。第一嘴615以及帶有吸盤617的第二嘴616被組裝于能夠上下移動(dòng)的組件主體611，在內(nèi)部具備產(chǎn)生吸引力及排出力的活塞機(jī)構(gòu)。在組件主體611的內(nèi)部?jī)?nèi)置有如圖1至圖3所示的滾珠絲杠裝置3a等用于使頭10沿z方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。

x滑動(dòng)件613被組裝于上導(dǎo)軌433。在上導(dǎo)軌433附設(shè)有相當(dāng)于圖14的x軸馬達(dá)302的x驅(qū)動(dòng)馬達(dá)441。通過(guò)x驅(qū)動(dòng)馬達(dá)441的動(dòng)作，x滑動(dòng)件613在上導(dǎo)軌433上沿x方向移動(dòng)。y滑動(dòng)件614在y方向的一端(前端)支撐組件主體611。y滑動(dòng)件614組裝于配置在x滑動(dòng)件613的上面的y軌道(未示于圖15中)。通過(guò)所述y軌道上附設(shè)的圖略的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(相當(dāng)于圖14的y軸馬達(dá)301)動(dòng)作，y滑動(dòng)件614以及組件主體611沿y方向移動(dòng)。也就是說(shuō)，頭部612通過(guò)組件主體611沿上導(dǎo)軌433以及所述y軌道移動(dòng)，從而沿x方向以及y方向移動(dòng)自如。因此，頭部612在基臺(tái)42的上方能夠在細(xì)胞移動(dòng)線50上沿規(guī)定的移動(dòng)路徑移動(dòng)。

照明組件62能夠移動(dòng)地被配置在基臺(tái)42的上方，以便專門從上方照明細(xì)胞分選部53及細(xì)胞移載部56。所述照明在使用攝像組件63拍攝被保持在細(xì)胞分選部53或細(xì)胞移載部56的細(xì)胞凝集塊時(shí)，作為透過(guò)照明而被使用。照明組件62包括發(fā)出照明光的照明器621、x滑動(dòng)件622以及保持件623。x滑動(dòng)件622組裝于中導(dǎo)軌434上。在中導(dǎo)軌434附設(shè)有照明組件驅(qū)動(dòng)馬達(dá)443。通過(guò)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)443的動(dòng)作，x滑動(dòng)件622在中導(dǎo)軌434上沿x方向移動(dòng)。保持件623保持照明器621，并且，以通過(guò)圖略的驅(qū)動(dòng)裝置能夠相對(duì)于x滑動(dòng)件622沿y方向移動(dòng)短距離的方式被組裝。因此，照明器621在基臺(tái)42的上方能夠沿x方向及y方向移動(dòng)。

攝像組件63能夠移動(dòng)地被配置在基臺(tái)42的下方，以便從基臺(tái)42的下方拍攝被保持在細(xì)胞分選部53及細(xì)胞移載部56的細(xì)胞凝集塊。而且，在本實(shí)施方式中，攝像組件63也用于在尖頭拍攝部55觀察向頭10的缸型尖頭70的安裝狀態(tài)。攝像組件63包括攝像機(jī)631、落射照明器632、x滑動(dòng)件633以及保持件634。

攝像機(jī)631包括ccd圖像傳感器以及將光像成像于該ccd圖像傳感器的受光面的光學(xué)系統(tǒng)。落射照明器632是在攝像機(jī)631的拍攝對(duì)象不是光的透過(guò)體的情況以及熒光染色的情況等下使用的光源。x滑動(dòng)件633被組裝于支撐框架41的導(dǎo)軌413。在導(dǎo)軌413附設(shè)有攝像組件驅(qū)動(dòng)馬達(dá)444。通過(guò)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)444的動(dòng)作，x滑動(dòng)件633在導(dǎo)軌413上沿x方向移動(dòng)。保持件634保持?jǐn)z像機(jī)631以及落射照明器632，并且，以通過(guò)圖略的驅(qū)動(dòng)裝置能夠相對(duì)于x滑動(dòng)件633沿y方向移動(dòng)短距離的方式被組裝。因此，攝像機(jī)631在基臺(tái)42的下方能夠沿x方向及y方向移動(dòng)。

圖17是省略基臺(tái)42的圖示并抽出細(xì)胞移動(dòng)線50的結(jié)構(gòu)要素而示出的立體圖。在圖17中示意性地附上了所述的頭部組件61、照明組件62及攝像組件63的配置位置。細(xì)胞移動(dòng)線50從x方向的上游側(cè)(圖17的左端側(cè))依次成一列排列分注尖頭貯存部52、對(duì)象物貯存部51、尖頭貯存部54、尖頭拍攝部55、細(xì)胞分選部53、黑蓋載置部57、細(xì)胞移載部56以及尖頭廢棄部58而成。這些各部通過(guò)定位部件42s而被決定基臺(tái)42上的位置。在此所示的細(xì)胞移動(dòng)線50的排列只是一例，也能考慮作業(yè)效率等而適當(dāng)設(shè)定各部的配置位置。例如，也可將黑蓋載置部57配置在細(xì)胞分選部53、細(xì)胞移載部56的前方側(cè)(+y)或后方側(cè)(-y)。

對(duì)象物貯存部51是貯存作為分注源的、分散有大量的細(xì)胞凝集塊(對(duì)象物)的細(xì)胞培養(yǎng)液(液體)的部位。對(duì)象物貯存部51包括被配置在基臺(tái)42上的規(guī)定位置的盒511、被保持于該盒511的管512以及載置于盒511上的蓋部件513。管512是上面開口的圓筒狀容器，貯存包含細(xì)胞凝集塊以及夾雜物的細(xì)胞培養(yǎng)液。蓋部件513是用于堵塞管512的開口的部件。

分注尖頭貯存部52是保管多個(gè)分注尖頭80的部位。分注尖頭80是細(xì)長(zhǎng)的管狀的部件，包括嵌入于第一嘴615的上端部和在端緣具備吸引以及排出細(xì)胞培養(yǎng)液的開口的下端部。分注尖頭80能夠?qū)Φ谝蛔?15進(jìn)行安裝以及拆卸。分注尖頭80通過(guò)從第一嘴615賦予吸引力而吸引細(xì)胞培養(yǎng)液，通過(guò)賦予所述排出力而將吸引的細(xì)胞培養(yǎng)液排出。分注尖頭貯存部52包括保持以豎立設(shè)置狀態(tài)矩陣狀整列的分注尖頭80的保持盒521和盒蓋部件523。在保持盒521的內(nèi)部配置有用于整列保持分注尖頭80的保持部件522。

細(xì)胞分選部53是用于從包含各種大小的細(xì)胞凝集塊以及夾雜物的細(xì)胞培養(yǎng)液分選出所需大小的細(xì)胞凝集塊的部位。細(xì)胞分選部53包括皿件64、保持臺(tái)531以及臺(tái)蓋部件532。皿件64是使用分注尖頭80將包含細(xì)胞凝集塊的細(xì)胞培養(yǎng)液分注，且能夠貯存該細(xì)胞培養(yǎng)液的上面開口的容器。保持臺(tái)531將皿件64定位并保持。臺(tái)蓋部件532是用于遮蓋皿件64及保持臺(tái)531的上表面的蓋部件。

皿件64包括孔板，該孔板在上面?zhèn)染邆溆糜谳d持細(xì)胞凝集塊的多個(gè)凹部。在所述凹部的底部設(shè)有貫穿孔，作為抽出對(duì)象的細(xì)胞凝集塊被保持在所述凹部，夾雜物等從所述貫穿孔落下。由此，進(jìn)行細(xì)胞凝集塊與夾雜物的分選，在所述孔板上只殘留細(xì)胞凝集塊。被載持在所述凹部的狀態(tài)的細(xì)胞凝集塊的圖像在照明組件62的點(diǎn)燈下由攝像機(jī)631拍攝。據(jù)此，確定應(yīng)吸引的細(xì)胞凝集塊的位置。

尖頭貯存部54是保持多個(gè)所述的缸型尖頭70的部位。缸型尖頭70能夠?qū)︻^10進(jìn)行安裝以及拆卸。缸型尖頭70發(fā)揮吸引被載持在所述的孔板的凹部的細(xì)胞凝集塊，伴隨頭部組件61的移動(dòng)而搬送該細(xì)胞凝集塊，并將其排出到細(xì)胞移載部56的作用。

尖頭貯存部54包括保持盒541和盒蓋部件543。保持盒541保持以豎立設(shè)置狀態(tài)矩陣狀整列的缸型尖頭70。在保持盒541的內(nèi)部配置有用于整列保持缸型尖頭70的保持部件542。缸型尖頭70以其上端部分從保持盒541的上端面向上方突出的狀態(tài)保持于保持盒541中。也就是說(shuō)，以能夠容易安裝于沿z方向移動(dòng)的頭10的狀態(tài)，缸型尖頭70被保持于保持盒541中。盒蓋部件543是被蓋在保持盒541的上端面上而用于遮蓋缸型尖頭70的蓋部件。

尖頭拍攝部55是提供拍攝安裝于頭10的缸型尖頭70的圖像的位置的凹坑。所述拍攝由攝像組件63進(jìn)行。在進(jìn)行所述拍攝時(shí)，攝像組件63的攝像機(jī)631被移動(dòng)至尖頭拍攝部55的正下方，在落射照明器632的照明下，拍攝各缸型尖頭70的圖像。基于缸型尖頭70的圖像以及拍攝時(shí)的焦點(diǎn)位置信息，求出缸型尖頭70的吸引口71t的xyz坐標(biāo)位置。根據(jù)該坐標(biāo)位置與預(yù)先決定的基準(zhǔn)位置的差分導(dǎo)出修正值。該修正值作為頭10的移動(dòng)控制時(shí)的修正值而被利用。另外，也可以代替落射照明器632而尖頭拍攝部55本身具備如led照明器具那樣的照明器具，在該照明器具的照明下進(jìn)行所述拍攝。

細(xì)胞移載部56在細(xì)胞移動(dòng)線50配置在x方向的下游側(cè)端部附近，是成為從細(xì)胞分選部53的皿件64吸引的細(xì)胞凝集塊的移動(dòng)目的地的部位。細(xì)胞移載部56包括微孔板65、保持臺(tái)561以及臺(tái)蓋部件562。另外，也可以代替微孔板65而在細(xì)胞移載部56具備與皿件64一樣的容器。

微孔板65是上面開口的多個(gè)小的孔66以矩陣狀排列的板。微孔板65使用透光性的部件，例如透明塑料而形成。一般來(lái)講，在一個(gè)孔66收容一個(gè)細(xì)胞凝集塊。因此，能夠使用攝像機(jī)631拍攝被收容在各孔66的狀態(tài)的細(xì)胞凝集塊。此外，孔66的排列間距被設(shè)定為與安裝于成一列排列的頭10的缸型尖頭70群的排列間距大致相同。據(jù)此，能夠從一群缸型尖頭70同時(shí)向孔66排出細(xì)胞凝集塊。另外，也能在一個(gè)孔66收容規(guī)定個(gè)數(shù)的細(xì)胞凝集塊，或者收容規(guī)定量(總體積或總面積)的細(xì)胞凝集塊。保持臺(tái)561將微孔板65定位并保持。臺(tái)蓋部件562是用于遮蓋微孔板65及保持臺(tái)561的上表面的蓋部件。

黑蓋載置部57是載置蓋到細(xì)胞移載部56的第一黑蓋571和蓋到細(xì)胞分選部53的第二黑蓋572的部位。第一黑蓋571和第二黑蓋572是在遮光的狀態(tài)下拍攝載持在皿件64或微孔板65的細(xì)胞凝集塊時(shí)使用的遮光體。例如在向細(xì)胞培養(yǎng)液添加熒光劑并熒光觀察細(xì)胞凝集塊時(shí)，第一黑蓋571和第二黑蓋572以遮蓋保持臺(tái)531、561的方式被蓋上。

尖頭廢棄部58在細(xì)胞移動(dòng)線50被配置在x方向的最下游側(cè)端部，是結(jié)束所述的吸引以及排出動(dòng)作的使用后的缸型尖頭70以及分注尖頭80被廢棄的部位。尖頭廢棄部58包括用于收容使用后的缸型尖頭70以及分注尖頭80的回收盒581。在所述廢棄時(shí)，安裝了缸型尖頭70或分注尖頭80的頭部組件61移動(dòng)到回收盒581的開口部582上，執(zhí)行從頭部612拆卸缸型尖頭70或分注尖頭80的動(dòng)作。通過(guò)該拆卸動(dòng)作，缸型尖頭70或分注尖頭80通過(guò)開口部582落到回收盒581。

如上所述地構(gòu)成的移動(dòng)裝置4通過(guò)相當(dāng)于圖14的軸控制部30的控制部(連接于移動(dòng)裝置4的個(gè)人計(jì)算機(jī)等)控制其動(dòng)作。所述控制部使移動(dòng)裝置4大致執(zhí)行分注動(dòng)作和使用本實(shí)施方式所涉及的頭10的細(xì)胞移動(dòng)動(dòng)作。首先，在所述分注動(dòng)作中，所述控制部讓移動(dòng)裝置4依次執(zhí)行如下控制：

[控制1]使頭部組件61移動(dòng)到分注尖頭貯存部52上，將分注尖頭80安裝于第一嘴615的控制；

[控制2]使頭部組件61移動(dòng)到對(duì)象物貯存部51上，將貯存在管512的包含細(xì)胞凝集塊的細(xì)胞培養(yǎng)液以規(guī)定的分注量吸引到分注尖頭80內(nèi)的控制；

[控制3]使頭部組件61移動(dòng)到細(xì)胞分選部53上，使分注尖頭80內(nèi)的所述細(xì)胞培養(yǎng)液排出到皿件64的控制；以及

[控制4]使頭部組件61移動(dòng)到尖頭廢棄部58上，將使用過(guò)的分注尖頭80從第一嘴615拆卸并廢棄到回收盒581內(nèi)的控制。

在所述細(xì)胞移動(dòng)動(dòng)作中，所述控制部讓移動(dòng)裝置4依次執(zhí)行如下控制：

[控制5]使頭部組件61移動(dòng)到尖頭貯存部54上，將缸型尖頭70安裝于頭10的控制；

[控制6]使頭部組件61移動(dòng)到細(xì)胞分選部53上，使貯存在皿件64的細(xì)胞凝集塊吸引到缸型尖頭70內(nèi)的控制；

[控制7]使頭部組件61移動(dòng)到細(xì)胞移載部56上，將缸型尖頭70內(nèi)的細(xì)胞凝集塊排出到微孔板65的控制；以及

[控制8]使頭部組件61移動(dòng)到尖頭廢棄部58上，將使用過(guò)的缸型尖頭70從頭10拆卸并廢棄到回收盒581內(nèi)的控制。

所述控制5是在先前說(shuō)明的圖6(a)的步驟1之前進(jìn)行的控制。在本實(shí)施方式的移動(dòng)裝置4中，將缸型尖頭70安裝于頭10的動(dòng)作也被自動(dòng)化。頭部組件61移動(dòng)到尖頭貯存部54上后，與一個(gè)缸型尖頭70對(duì)準(zhǔn)位置的一個(gè)頭10下降。此時(shí)，如圖4所示，排出桿15的下端面與第二筒狀桿14的下端面被設(shè)定為大致齊平，相對(duì)于這些下端面，第一筒狀桿13的下端面處于向上方?jīng)]入的狀態(tài)。該沒入長(zhǎng)度是排出桿15的柱塞安裝部152露出的長(zhǎng)度(安裝孔72h的深度)。如果該狀態(tài)的頭10下降，柱塞安裝部152被壓入柱塞基端部721的安裝孔72h，而且，第二筒狀桿14的注吸件安裝部142被壓入注吸件基端部711的中空部71h。據(jù)此，向頭10的缸型尖頭70的安裝結(jié)束。

該安裝后，頭部組件61向尖頭拍攝部55移動(dòng)，進(jìn)行安裝于頭10的缸型尖頭70的拍攝。通過(guò)該拍攝，檢測(cè)出各缸型尖頭70向頭10的安裝狀態(tài)，求出缸型尖頭70的吸引口71t的xyz坐標(biāo)位置(相對(duì)于頭10的遠(yuǎn)端的xyz坐標(biāo)的修正值)。

所述控制6是用于進(jìn)行圖6(a)～圖6(d)的步驟1～4的動(dòng)作的控制。將細(xì)胞凝集塊吸引到缸型尖頭70內(nèi)的動(dòng)作通過(guò)排出桿15從下降的狀態(tài)(圖12)通過(guò)軸部件11的驅(qū)動(dòng)而移動(dòng)到上升狀態(tài)(圖10)而實(shí)現(xiàn)。關(guān)于這點(diǎn)如先前說(shuō)明。

所述控制7是用于進(jìn)行圖6(e)所示的步驟5的動(dòng)作的控制。將缸型尖頭70內(nèi)的細(xì)胞凝集塊排出到微孔板65的動(dòng)作與所述控制6相反，通過(guò)使上升狀態(tài)的排出桿15(圖10)通過(guò)軸部件11的驅(qū)動(dòng)設(shè)為下降狀態(tài)(圖12)而實(shí)現(xiàn)。

所述控制8是用于進(jìn)行所述的步驟6的動(dòng)作的控制。將使用過(guò)的缸型尖頭70從頭10拆卸的動(dòng)作如先前基于圖13說(shuō)明，通過(guò)使第一筒狀桿13下降到最下位置而實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)以上說(shuō)明的移動(dòng)裝置4，通過(guò)適用本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的頭10(頭裝置1)，能夠在所述控制部的控制下，將缸型尖頭70向頭10的安裝、缸型尖頭70進(jìn)行的從皿件64(第一容器c1)的細(xì)胞凝集塊的吸引、該細(xì)胞凝集塊的向微孔板65(第二容器c2)的排出以及向尖頭廢棄部58的缸型尖頭70的廢棄的一連的作業(yè)自動(dòng)化。因此，能夠顯著提高細(xì)胞凝集塊的移動(dòng)作業(yè)效率。

另外，所述的具體實(shí)施方式主要包含具有以下結(jié)構(gòu)的發(fā)明。

本發(fā)明一方面涉及缸型尖頭安裝頭，用于安裝缸型尖頭，所述缸型尖頭包括：注吸件，在內(nèi)部具備成為對(duì)象物的吸引路徑的管狀通道；以及柱塞，在所述管狀通道內(nèi)進(jìn)退移動(dòng)，所述缸型尖頭安裝頭包括：軸部件，沿上下方向移動(dòng)；第一筒狀桿，被安裝于所述軸部件的下端，與所述軸部件一體地沿上下方向移動(dòng)，并在內(nèi)部具備筒狀空間；非移動(dòng)的第二筒狀桿，具有將所述第一筒狀桿以能夠沿上下方向移動(dòng)的方式收容的收容空間，并在下端具有嵌合所述注吸件的基端部的注吸件安裝部；以及排出桿，被收容在所述第一筒狀桿的所述筒狀空間內(nèi)，并在下端具備嵌合所述柱塞的基端部的柱塞安裝部，其中，通過(guò)所述排出桿與所述軸部件的上下方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，安裝于所述排出桿的所述柱塞在所述注吸件的所述管狀通道內(nèi)進(jìn)退移動(dòng)，從而將所述對(duì)象物吸引到管狀通道內(nèi)以及將吸引的所述對(duì)象物排出。

根據(jù)所述頭，柱塞的基端部嵌合于與軸部件的上下方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)的排出桿，注吸件的基端部嵌合于非移動(dòng)的第二筒狀桿。通過(guò)所述排出桿的向上方向的移動(dòng)，所述柱塞針對(duì)所述注吸件相對(duì)地向上方移動(dòng)，所述對(duì)象物被吸引到缸型尖頭內(nèi)(所述管狀通道內(nèi))。然后，通過(guò)所述排出桿的向下方向的移動(dòng)，被吸引到所述管狀通道內(nèi)的所述對(duì)象物從缸型尖頭排出。因此，僅讓軸部件沿上下方向移動(dòng)，就能執(zhí)行向缸型尖頭內(nèi)的所述對(duì)象物的吸引以及從缸型尖頭的所述對(duì)象物的排出。

在所述的缸型尖頭安裝頭中，優(yōu)選：所述排出桿以針對(duì)所述第一筒狀桿能夠進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)的方式被收容在所述筒狀空間內(nèi)，所述缸型尖頭安裝頭還包括：聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于形成使所述排出桿與所述軸部件的上下方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)的第一狀態(tài)和不管該上下方向的移動(dòng)而使所述排出桿停止的第二狀態(tài)，其中，在所述第一狀態(tài)下，所述排出桿的所述柱塞安裝部從所述第一筒狀桿的下端向下方突出，基于所述軸部件的上下方向的移動(dòng)，所述柱塞在所述管狀通道內(nèi)進(jìn)退移動(dòng)，在所述第二狀態(tài)下，基于所述軸部件的向下方向的移動(dòng)，所述排出桿的所述柱塞安裝部被收容在所述第一筒狀桿的所述筒狀空間內(nèi)，被安裝于所述柱塞安裝部的所述柱塞被所述第一筒狀桿的下端按壓而脫離。

根據(jù)所述頭，在所述第一狀態(tài)下，排出桿與軸部件的沿上下方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，因此，利用軸部件的上下移動(dòng)，能夠執(zhí)行向缸型尖頭內(nèi)的所述對(duì)象物的吸引以及從缸型尖頭的所述對(duì)象物的排出。另一方面，在所述第二狀態(tài)下，排出桿不與軸部件的沿上下方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，如果軸部件向下方移動(dòng)，只有第一筒狀桿下降，所述排出桿被收容在所述筒狀空間內(nèi)。此時(shí)，被安裝于柱塞安裝部的所述柱塞被所述第一筒狀桿的下端按壓而脫離。因此，利用軸部件的向下方向的移動(dòng)動(dòng)作，能夠自動(dòng)地進(jìn)行從柱塞安裝部的所述柱塞的拆卸。

在所述的缸型尖頭安裝頭中，可采用如下結(jié)構(gòu)：所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：彈性部件，處于所述筒狀空間內(nèi)的所述軸部件與所述排出桿之間，并產(chǎn)生作用力；止動(dòng)件，被設(shè)置于所述排出桿；以及卡止部，被設(shè)置在所述第二筒狀桿，與所述止動(dòng)件干擾，其中，在所述第一狀態(tài)下，利用所述作用力，所述排出桿的一部分抵接于所述第一筒狀桿的一部分并停止，從而所述排出桿成為與所述軸部件聯(lián)動(dòng)的狀態(tài)，在所述第二狀態(tài)下，通過(guò)所述止動(dòng)件與所述卡止部的干擾，抗拒所述作用力而所述排出桿向上方相對(duì)移動(dòng)，從而所述柱塞安裝部被收容在所述筒狀空間內(nèi)。

根據(jù)所述頭，通過(guò)所述彈性部件、所述止動(dòng)件以及所述卡止部的簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)，就能夠?qū)崿F(xiàn)在所述第一狀態(tài)下排出桿與軸部件的上下移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，在所述第二狀態(tài)下排出桿不與軸部件的上下移動(dòng)聯(lián)動(dòng)而被收容在所述筒狀空間內(nèi)的機(jī)構(gòu)。

在所述的缸型尖頭安裝頭中，可采用如下結(jié)構(gòu)：所述排出桿包括：第一圓柱部，具有所述柱塞安裝部，且具有第一外徑，第二圓柱部，在所述第一圓柱部的上方連續(xù)設(shè)置，具有大于所述第一外徑的第二外徑，且形成有所述止動(dòng)件；以及第三圓柱部，在所述第二圓柱部的上方連續(xù)設(shè)置，且具有大于所述第二外徑的第三外徑，所述第一筒狀桿包括：第一筒部，具有稍大于所述第一外徑的內(nèi)徑，收容所述第一圓柱部；第二筒部，在所述第一筒部的上方連續(xù)設(shè)置，具有稍大于所述第二外徑的內(nèi)徑，收容所述第二圓柱部；第三筒部，在所述第二筒部的上方連續(xù)設(shè)置，具有稍大于所述第三外徑的內(nèi)徑，收容所述第三圓柱部；以及長(zhǎng)孔，形成于所述第二筒部的周壁，容許所述止動(dòng)件的相對(duì)移動(dòng)，且沿上下方向延伸，其中，所述彈性部件是被配置在所述軸部件的下端面與所述第三圓柱部的上表面之間的線圈彈簧，在所述第一狀態(tài)下，所述第三圓柱部抵接于基于所述第二筒部與所述第三筒部的徑差而形成的臺(tái)階并停止，在所述第二狀態(tài)下，所述止動(dòng)件在所述長(zhǎng)孔內(nèi)相對(duì)移動(dòng)，并且，所述第一筒部的下端面按壓所述柱塞的基端部。

根據(jù)所述頭，通過(guò)簡(jiǎn)單的形狀的排出桿以及第一筒狀桿，能夠容易且可靠地實(shí)現(xiàn)所述第一狀態(tài)及第二狀態(tài)。

在所述的缸型尖頭安裝頭中，優(yōu)選：在所述第二狀態(tài)下，被收容在所述第一筒狀桿的所述筒狀空間內(nèi)的狀態(tài)的所述排出桿的所述柱塞安裝部的高度位置與所述第二筒狀桿的所述注吸件安裝部的高度位置大致相同，被安裝于所述柱塞安裝部的所述柱塞被所述第一筒狀桿的下端按壓而脫離，伴隨于此，安裝于所述注吸件安裝部的所述注吸件被所述柱塞按壓而脫離。

根據(jù)所述頭，所述排出桿的所述柱塞安裝部的高度位置與所述第二筒狀桿的所述注吸件安裝部的高度位置大致相同。因此，如果所述柱塞從所述柱塞安裝部脫離，所述注吸件也被所述柱塞按壓而從注吸件安裝部脫離。因此，通過(guò)軸部件的向下方向的移動(dòng)動(dòng)作，能夠自動(dòng)地進(jìn)行柱塞及注吸件雙方的拆卸。

在所述的缸型尖頭安裝頭中，優(yōu)選：所述軸部件是螺旋軸，所述軸部件包括：第一螺旋軸，被賦予旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力；以及第二螺旋軸，具備螺合于所述第一螺旋軸的上端部和安裝所述第一筒狀桿的下端部，且沿上下方向移動(dòng)。

根據(jù)所述頭，能夠通過(guò)基于第一螺旋軸的以軸為中心的旋轉(zhuǎn)的第二螺旋軸的上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)軸部件的上下移動(dòng)，能夠簡(jiǎn)化軸部件的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

本發(fā)明另一方面涉及頭裝置，包括所述的缸型尖頭安裝頭；馬達(dá)，產(chǎn)生所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力；傳遞機(jī)構(gòu)，將所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至所述軸部件；框架部件，保持所述馬達(dá)、所述傳遞機(jī)構(gòu)以及所述第二筒狀桿；以及控制部，通過(guò)控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，控制所述軸部件的上下方向的移動(dòng)。

本發(fā)明又一方面涉及移動(dòng)裝置，包括所述的頭裝置，具備使所述缸型尖頭安裝頭整體沿上下方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)；第一容器，貯存對(duì)象物；第二容器，接收對(duì)象物；以及頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使所述頭裝置在所述第一容器與所述第二容器之間沿水平方向移動(dòng)。

根據(jù)以上說(shuō)明的本發(fā)明，能夠?qū)⑹褂酶仔图忸^的對(duì)象物的吸引、所述吸引的對(duì)象物的排出、進(jìn)而向頭的缸型尖頭的安裝以及拆卸自動(dòng)化。因此，能夠顯著提高使用包含注吸件和柱塞的缸型尖頭的對(duì)象物的移動(dòng)作業(yè)的作業(yè)效率。