532設(shè)置在滑塊上且其底部與活塞桿相固定。
[0072]參閱圖13至圖16，傳送機械手機構(gòu)400包括機械手橫臂422、設(shè)置在機械手橫臂422兩端且用于支撐機械手橫臂422的立柱421、以及分別設(shè)置在機械手橫臂422上的Z軸運動部分、X軸運動部分、機械臂部分;Z軸運動部分包括第一步進電機401、第一聯(lián)軸器403、第一滾珠絲杠404、第三導(dǎo)軌405、兩端分別卡在第三導(dǎo)軌405上并沿第三導(dǎo)軌405滑行的垂直升降滑板406，第一步進電機401通過第一聯(lián)軸器403與第一滾珠絲杠404相連接，第一滾珠絲杠404外套有第一螺母415，垂直升降滑板406固定在第一螺母415上;X軸運動部分包括第二步進電機402、第二聯(lián)軸器416、第二滾珠絲杠407、第四導(dǎo)軌409、兩端分別卡在第四導(dǎo)軌409上并沿第四導(dǎo)軌409滑行的橫向送料機械臂滑板408，第二步進電機402通過第二聯(lián)軸器416與第二滾珠絲杠407相連接，第二滾珠絲杠407外套有第二螺母417，橫向送料機械臂滑板408固定在第二螺母417上；機械臂部分包括機械臂固定板410、懸臂411、吸盤緩沖穩(wěn)桿412、吸盤氣管接板413和連接在吸盤氣管接板413上的吸盤414，懸臂411通過機械臂固定板410與橫向送料機械臂滑板408連接在一起，吸盤氣管接板413設(shè)有緩沖穩(wěn)桿定位孔，吸盤緩沖穩(wěn)桿412—端固定在吸盤414上，另一端穿設(shè)在緩沖穩(wěn)桿定位孔內(nèi)。
[0073]參閱圖13，為傳送機械手機構(gòu)400的整個工作示意圖，其工作原理是:第一步進電機401垂直放置，正反轉(zhuǎn)動帶動整個傳送機械手整體上下運動；而第二步進電機402水平放置，正反轉(zhuǎn)動帶動整個機械手左右移動;從而實現(xiàn)整個機械手在空間的X、Z兩軸運動。整個待加工的不銹鋼鍋109由左到右依次被傳送。首先第一步進電機401正轉(zhuǎn)，帶動4只機械手整體往下移動，吸盤414動作吸住待拋光不銹鋼煲，然后第一步進電機401反轉(zhuǎn)，帶動4只機械手整體往上移動；當?shù)竭_限定位置的時候，第二步進電機402正轉(zhuǎn)，帶動4只機械手整體往右移動，轉(zhuǎn)動到特定位置的時候，第一步進電機401再次正轉(zhuǎn)，帶動4只機械手整體往下移動，把待加工的不銹鋼鍋109放到拋光機的特定位置，吸盤414同時動作放開不銹鋼鍋。在拋光機拋光的時候，第一步進電機401反轉(zhuǎn)，帶動4只機械手整體往上移動，同時，第二步進電機402也反轉(zhuǎn)，把機械手往左運動，運動到剛開始的起始位置，以此重復(fù)動作，這樣，待加工的不銹鋼鍋109就可以從第一工序423、第二工序424、第三工序425、第四工序426這4個工序依次如進，最終完成拋光。
[0074]參閱圖14，為傳送機械手機構(gòu)400的Z軸(上下)運動部分。Z軸運動部分的工作原理為:第一步進電機401轉(zhuǎn)動，通過第一聯(lián)軸器403帶動第一滾珠絲杠404選轉(zhuǎn)，第一滾珠絲杠404上面的第一螺母415和垂直升降滑板406連接在一起，所以從而帶動整個垂直升降滑板406垂直上下運動。左右兩邊的第三導(dǎo)軌405起一個導(dǎo)向和穩(wěn)固垂直升降滑板406的作用，這樣，整個機械手做垂直運動的時候才不會單靠第一螺母415緊接，防止疲勞破壞滾珠絲杠。
[0075]參閱圖15，為傳送機械手機構(gòu)400的X軸(左右)運動部分。X軸運動部分和前面類似，是靠第二步進電機402作為傳動裝置，通過第二聯(lián)軸器416和第二滾珠絲杠407組成。所不同的是，第二滾珠絲杠407上的第二螺母417帶動的是橫向送料機械臂滑板408，橫向送料機械臂滑板408通過第四導(dǎo)軌409橫向滑動。
[0076]參閱圖16，為傳送機械手機構(gòu)400的機械臂部分。當氣管抽取空氣，吸盤414和待加工的不銹鋼鍋109連接在一起的時候，吸盤414內(nèi)空氣被抽取，形成真空狀態(tài)，吸起待加工的不銹鋼鍋109。
[0077]參閱圖18至圖21，涂蠟機構(gòu)610包括涂蠟氣缸615、底部與涂蠟氣缸615相接的蠟槽614、第三步進電機611、軸承座612、拋光蠟壓片613，第三步進電機611、軸承座612分別設(shè)置在蠟槽614兩端，第三步進電機611的轉(zhuǎn)軸穿過拋光蠟壓片613與軸承座612相接，固態(tài)蠟條固定在蠟槽614內(nèi)且固態(tài)蠟條的一端抵靠在拋光蠟壓片613上。
[0078]第三步進電機611采用42絲桿步進電機，通過第三步進電機611的運動，帶動拋光蠟壓片613，使得蠟槽614里面的固體蠟條根據(jù)第三步進電機611運動的距離，往前推出相應(yīng)的距離。在涂蠟氣缸615的作用下，涂蠟機構(gòu)610往上做一個往復(fù)運動，完成一個工作循環(huán)。
[0079]涂蠟補償機構(gòu)620包括第四步進電機621、用于固定第四步進電機621轉(zhuǎn)軸末端的梯形螺母固定座622、涂蠟滑軌623、卡在涂蠟滑軌623上且沿涂蠟滑軌623滑行的滑塊連接板624，第四步進電機621的轉(zhuǎn)軸外套有第三螺母625，滑塊連接板624固定在第三螺母625上。涂蠟氣缸615活動連接在滑塊連接板624上;涂蠟補償機構(gòu)620還包括齒條2812、與齒條2812嚙合的齒輪中心2813、與齒輪中心2813連接的旋轉(zhuǎn)編碼器、與旋轉(zhuǎn)編碼器相連的PLC控制器，PLC控制器與第四步進電機621相連，齒條2812設(shè)有三組，分別設(shè)置在第一垂直支架281的底板的側(cè)壁上、第二垂直支架321的底板的側(cè)壁上、第三垂直支架530的底板的側(cè)壁上。本方案僅對齒條2812設(shè)置在第一垂直支架281的底板的側(cè)壁上這一方案進行分析，其它兩組齒條2812以及相關(guān)的補償機構(gòu)的其它連接部件的關(guān)系與該方案均相同，因此不再一一贅述，附圖中也不再展示。本實施例中涂蠟補償機構(gòu)620是每一個拋光機組都配備有的，因此，每個拋光機組的涂蠟工序都是相同，一次不再贅述。
[0080]第四步進電機621采用57步進電機，第四步進電機621推動滑塊連接板624，使得固定在滑塊連接板624上的涂蠟機構(gòu)610沿著涂蠟滑軌623進行直線運動，使得涂蠟機構(gòu)610往前運動相應(yīng)的距離，該距離由反饋補償距離決定。
[0081]參閱圖21，為反饋補償距離的原理圖，其中當?shù)谝粧伖廨?09在工作工程中損耗時，第一水平液壓缸201推動拋光主機臺(即第一垂直支架281)前進，第一垂直支架281連接著齒條2812，在往前推進的過程中，帶動齒條2812上的齒輪中心2813進行運動，從而使得連接在齒輪中心2813上的旋轉(zhuǎn)編碼器進行旋轉(zhuǎn)，由旋轉(zhuǎn)編碼器的讀數(shù)轉(zhuǎn)換可以得出第一垂直支架281的補償距離為r，由此可以得出涂蠟補償?shù)木嚯x也為r，通過PLC控制器將距離r轉(zhuǎn)換為第四步進電機621的脈沖數(shù)，第四步進電機621根據(jù)這個脈沖數(shù)進行運動，推動涂蠟機構(gòu)610前進相應(yīng)的距離，從而實現(xiàn)涂蠟機構(gòu)610的自動補償。本實施例中涂蠟機構(gòu)610對應(yīng)各個拋光機組的工作原理都是相同的，因此，補償距離的原理都是相同，對應(yīng)第二垂直支架321、第三垂直支架530關(guān)于齒條2812、齒輪中心2813、補償距離r等的設(shè)置及原理都是雷同，因此不再一一贅述。
[0082]參閱圖17，為拋光輪自動補償?shù)墓ぷ髟韴D。閉環(huán)拋光力控制系統(tǒng)包括順次連接的電流變送器71、A/D轉(zhuǎn)換器72、PLC控制器、設(shè)置在PLC控制器內(nèi)的PID控制模塊74、D/A轉(zhuǎn)換器75，電流變送器71分別與第一電機208、第二電機340、第三電機540電相連，D/A轉(zhuǎn)換器75分別與外煲身-底片多功能拋光機組200、反邊拋光機組300、煲底拋光機組500電相連。工作原理圖中，73為PLC控制器內(nèi)置程序設(shè)定的電流值73。
[0083]本實用新型的拋光力控制采用直接驅(qū)動拋光輪的三相異步電機的電流作為反饋信號，驅(qū)動第一水平液壓缸201進行拋光位置微調(diào)，自動精確補償?shù)谝粧伖廨?09的損耗，實現(xiàn)拋光力的恒定控制。該電流的反饋信號通過高精度的電流變送器71檢測可得。當?shù)谝粧伖廨?09磨損明顯時，驅(qū)動第一拋光輪209的電機的電流會變少，通過電流變送器71監(jiān)測可知，這時候驅(qū)動第一水平液壓缸201進行進給動作，使拋光機主體結(jié)構(gòu)往前推進，使第一拋光輪209的電機電流在設(shè)定范圍內(nèi)，這時候拋光輪跟待加工的不銹鋼鍋109表面的拋光力也將保持恒定。如圖15所示，可編程邏輯PLC控制器控制算法采用其內(nèi)部的PID控制模塊74。PID控制具有結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、可靠性高等特點，市場上大多數(shù)運動控制型PLC的CPU模塊都自帶PID控制模塊74，通過PID控制指令實現(xiàn)。本系統(tǒng)的PID參數(shù)可以通過上位機(觸摸屏)進行修改，反復(fù)調(diào)整PID參數(shù)，使系統(tǒng)在一定程度上自動補償?shù)谝粧伖廨?09的損耗，從而實現(xiàn)拋光力控制接近在工作工程中接近預(yù)期效果。
[0084]上列詳細說明是針對本實用新型可行實施例的具體說明，該實施例并非用以限制本實用新型的專利范圍，凡未脫離本實用新型所為的等效實施或變更，均應(yīng)包含于本案的專利范圍中。
【主權(quán)項】
1.多工位直線式拋光機系統(tǒng)，其特征在于，其包括: 模頭旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(100)，包括旋轉(zhuǎn)模頭(108)，用于將待加工的不銹鋼鍋(109)吸附在旋轉(zhuǎn)模頭(108)上； 拋光機主體機構(gòu)，包括外煲身-底片多功能拋光機組(200)、反邊拋光機組(300)、煲底拋光機組(500)，上述拋光機組均設(shè)有拋光輪，不同型號的拋光機組配套的拋光輪型號不同，通過調(diào)準拋光輪的位置及角度，對所述旋轉(zhuǎn)模頭(108)上的待加工的不銹鋼鍋(109)進行切削； 拋光機模塊式結(jié)構(gòu)，所述拋光機模塊式結(jié)構(gòu)由上述三種拋光機組中任意兩種拋光機組或者任意三種拋光機組形成多種模塊式，每個拋光機組為一個工位，每個模頭旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(100)和兩臺拋光機組并作一組，通過直線式排列，可以組合成多組生產(chǎn)線； 拋光輪自動補償機構(gòu)，所述拋光輪自動補償機構(gòu)包括閉環(huán)拋光力控制系統(tǒng)，用于檢測所述拋光機主體機構(gòu)的各個拋光機組中拋光輪的反饋電流，并自動補償拋光輪在工作過程中的磨損； 自動涂蠟機構(gòu)(600)，所述自動涂蠟機構(gòu)(600)設(shè)有三套，分別對應(yīng)設(shè)置在外煲身-底片多功能拋光機組(200)、反邊拋光機組(300)、煲底拋光機組(500)上，其包括涂蠟機構(gòu)(610)和涂蠟補償機構(gòu)(620)，涂蠟機構(gòu)(610)設(shè)置有用于碰觸各拋光機組的拋光輪的固態(tài)蠟條，涂蠟機構(gòu)(610)活動固定在涂蠟補償機構(gòu)(620)上并可沿其滑動進行涂蠟，所述自動涂蠟機構(gòu)(600)用于自動對待加工的不銹鋼鍋(109)進行涂蠟作業(yè)，并自動補償拋光固體蠟條在工工作過程中的損耗； 傳送機械手機構(gòu)(400)，所述傳送機械手機構(gòu)(400)位于各工位上方，在不同工位之間對待加工的不銹鋼鍋(109)進行取放。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多工位直線式拋光機系統(tǒng)，其特征在于:所述模頭旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(100)包括模頭底座(101 )、擺線針輪減速機(102)、固定在擺線針輪減速機(102)轉(zhuǎn)軸上的雙排滾子鏈鏈輪(104)、雙排滾子鏈(105)、模頭轉(zhuǎn)軸軸承座(106)、模頭法蘭(107)、旋轉(zhuǎn)模頭(108)、待加工的不銹鋼鍋(109)、張緊滑塊(110)、張緊螺母(111)、張緊螺栓(112)、旋轉(zhuǎn)接頭(113)、定位螺栓(114);所述模頭底座(101)為中空結(jié)構(gòu)，其側(cè)壁設(shè)置有第一滑槽(115)、第二滑槽(116)和所述張緊螺母(111