1.一種用于機(jī)器人打磨的在線視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征是包括三維激光測(cè)量機(jī)構(gòu)和二維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，二維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上還設(shè)置有位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述的三維激光測(cè)量機(jī)構(gòu)包括工控機(jī)，工控機(jī)與信號(hào)處理器相連，信號(hào)處理器與安裝在位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)上的三維激光攝像頭相連，工控機(jī)分別與二維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的X方向?qū)к壓蚘方向?qū)к壍目刂谱冾l電機(jī)相連，鍵盤和顯示器與工控機(jī)相連；二維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的X方向?qū)к壈惭b在Y方向?qū)к壣稀?/p>
2.如權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)器人打磨的在線視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)包括安裝在二維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的X方向?qū)к壣系牡鬃?，支撐軸通過底部法蘭安裝在底座上，支撐軸上設(shè)置有轉(zhuǎn)接頭，卡座通過卡柄安裝在轉(zhuǎn)接頭上，卡柄上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，支座安裝在轉(zhuǎn)軸上，支座上設(shè)置有用于安裝三維激光攝像頭的連接板。
3.如權(quán)利要求2所述的一種用于機(jī)器人打磨的在線視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的卡柄端部還設(shè)置有用于緊固卡座和卡柄的旋鈕，旋緊旋鈕實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)接頭相對(duì)于支撐軸固定，同時(shí)實(shí)現(xiàn)卡柄對(duì)轉(zhuǎn)軸的夾緊定位；所述的支座通過螺釘與轉(zhuǎn)軸固定相連，連接板通過螺釘與支座固定相連。
4.如權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)器人打磨的在線視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的三維激光測(cè)量機(jī)構(gòu)的三維激光攝像頭通過螺釘固定在位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)的連接板上，工件放置在三維激光攝像頭掃描范圍內(nèi)，通過位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)的調(diào)整實(shí)現(xiàn)三維激光攝像頭對(duì)工件單個(gè)檢測(cè)位置的掃描檢測(cè)；當(dāng)需要對(duì)工件表面多個(gè)測(cè)量位置整體測(cè)量時(shí)，通過二維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的X方向?qū)к壓蚘方向?qū)к壍囊苿?dòng)來實(shí)現(xiàn)，二維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的X方向?qū)к壓蚘方向?qū)к壴谶\(yùn)動(dòng)時(shí)的變頻電機(jī)的編碼信號(hào)通過工控機(jī)實(shí)施采集，從而獲得三維激光攝像頭沿工件二維表面移動(dòng)進(jìn)行采樣測(cè)量，掃描的信息通過信號(hào)處理器處理后傳遞到工控機(jī)中的圖像分析軟件中，通過對(duì)掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分析獲得工件表面質(zhì)量的對(duì)應(yīng)評(píng)價(jià)，對(duì)應(yīng)的測(cè)量結(jié)果經(jīng)工控機(jī)傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜，機(jī)器人根據(jù)測(cè)量結(jié)果進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整繼續(xù)加工或停止。