一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，屬于數(shù)控裝置制造【技術(shù)領(lǐng)域】。包括動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)、立柱、工作臺(tái)，以及連接所述動(dòng)平臺(tái)和立柱之間的第一、第二和第三支鏈，連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈，連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈；所述第一、第二和第三支鏈分別與立柱以及動(dòng)平臺(tái)連接形成一個(gè)空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，該空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)通過三個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；所述空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)與工作臺(tái)、連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈以及連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈構(gòu)成一個(gè)六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置。該裝置具有良好的轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性和加工柔性。
【專利說明】一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械制造領(lǐng)域，特別涉及一種能夠應(yīng)用于數(shù)控裝置制造領(lǐng)域的基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)構(gòu)是指由多個(gè)(至少兩個(gè))運(yùn)動(dòng)學(xué)支鏈構(gòu)成的閉環(huán)機(jī)構(gòu)。相對(duì)于傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)，并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度高、結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量輕、易于實(shí)現(xiàn)高速高加速度運(yùn)動(dòng)、具有較高的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性等優(yōu)點(diǎn)，一定程度上彌補(bǔ)了傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)構(gòu)的不足。近年來，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于其便于模塊化、運(yùn)動(dòng)學(xué)簡(jiǎn)單、更容易實(shí)現(xiàn)控制、具有解耦或者部分解耦的特性、容易實(shí)現(xiàn)較大的轉(zhuǎn)動(dòng)工作空間等優(yōu)勢(shì)而越來越受到研究者的重視和青睞，一些基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的混聯(lián)裝置已經(jīng)在工業(yè)中得到了成功應(yīng)用。如應(yīng)用在航空結(jié)構(gòu)件加工領(lǐng)域的基于三(移動(dòng))自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的Tricept和Exechon五軸混聯(lián)加工中心以及由德國(guó)DSTechnology公司研制的基于Sprint Z3三自由度并聯(lián)主軸頭(兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng))的Ecospeed五軸混聯(lián)加工中心等。
[0003]在機(jī)械加工領(lǐng)域，尤其是汽輪機(jī)葉片類零件的磨削加工，此類應(yīng)用對(duì)現(xiàn)代制造加工設(shè)備的性能提出了更高的需求，加工設(shè)備應(yīng)具有更好的加工柔性和轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性。為了滿足以上加工應(yīng)用需求，現(xiàn)代加工設(shè)備應(yīng)具備至少五軸聯(lián)動(dòng)的加工能力，而此類多軸聯(lián)動(dòng)裝置更是各個(gè)重點(diǎn)行業(yè)急需的關(guān)鍵制造裝備；為了獲得更好的轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性，加工設(shè)備應(yīng)具備至少兩軸聯(lián)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出能力；為了實(shí)現(xiàn)更高的加工效率，加工設(shè)備應(yīng)具有良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性并能夠?qū)崿F(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)。鑒于此，本發(fā)明提出了一種基于三自由度(兩移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng))并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)六軸(包括兩軸轉(zhuǎn)動(dòng))的聯(lián)動(dòng)控制。該裝置在具有典型自由曲面特征的汽輪機(jī)葉片類零件的加工(尤其是磨削)領(lǐng)域具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是為具有典型自由曲面特征的汽輪機(jī)葉片類零件的加工(尤其是磨削)提供更好的原理構(gòu)型及解決方案，提出一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，可實(shí)現(xiàn)六軸的聯(lián)動(dòng)控制，包括兩轉(zhuǎn)動(dòng)輸出的聯(lián)動(dòng)控制。
[0005]本發(fā)明提出的一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，包括一個(gè)安裝執(zhí)行器的動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)、立柱、安裝被加工工件的工作臺(tái)，以及連接所述動(dòng)平臺(tái)和立柱之間的具有相同結(jié)構(gòu)的第一、第二支鏈和結(jié)構(gòu)不同的第三支鏈，連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈，連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈；該第一、第二支鏈和第三支鏈均含有一個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副，連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈含有兩個(gè)或三個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副，連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈含有一個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副或不含運(yùn)動(dòng)副(即固定連接)；其特征在于:所述第一、第二和第三支鏈分別與立柱以及動(dòng)平臺(tái)連接形成一個(gè)空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，該空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)通過三個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；所述空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)與工作臺(tái)、連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈以及連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈構(gòu)成一個(gè)多軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，該混聯(lián)裝置可實(shí)現(xiàn)六軸的聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0006]本發(fā)明的特點(diǎn)及技術(shù)效果
[0007]本發(fā)明的基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，其中的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用三個(gè)支鏈的結(jié)構(gòu)形式構(gòu)成空間三自由度閉環(huán)機(jī)構(gòu)，通過三個(gè)輸入驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，其動(dòng)平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)較大的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出能力是該機(jī)構(gòu)的一個(gè)突出優(yōu)點(diǎn)，在該三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上提出的通過采用混聯(lián)的結(jié)構(gòu)形式獲得了六軸的聯(lián)動(dòng)控制，可實(shí)現(xiàn)對(duì)具有典型復(fù)雜自由曲面特征的汽輪機(jī)葉片類零件的多軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控加工。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖2為本發(fā)明實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]本發(fā)明的一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置結(jié)合附圖及實(shí)施例詳細(xì)說明如下:
[0011]本發(fā)明提出的一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，包括一個(gè)安裝執(zhí)行器的動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)、立柱、安裝被加工工件的工作臺(tái)，以及連接所述動(dòng)平臺(tái)和立柱之間的具有相同結(jié)構(gòu)的第一、第二支鏈和結(jié)構(gòu)不同的第三支鏈，連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈，連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈；該第一、第二支鏈和第三支鏈均含有一個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副，連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈含有兩個(gè)或三個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副，連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈含有一個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副或不含運(yùn)動(dòng)副(即固定連接)；其特征在于:所述第一、第二和第三支鏈分別與立柱以及動(dòng)平臺(tái)連接形成一個(gè)空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，該空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)通過三個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；所述空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)與工作臺(tái)、連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈以及連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈構(gòu)成一個(gè)多軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，該混聯(lián)裝置可實(shí)現(xiàn)六軸的聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0012]本發(fā)明的基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，第一、第二支鏈結(jié)構(gòu)相同且在同一平面內(nèi)，第三支鏈結(jié)構(gòu)不同。具體說明如下:
[0013]第一、第二支鏈包括:滑塊、連桿以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有三個(gè)，一個(gè)是連接于立柱和滑塊之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于滑塊和連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)是連接于連桿和動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。其中，連接于立柱和滑塊之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的，連接于滑塊和連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副和連接于連桿和動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副是相互平行的。
[0014]第三支鏈包括:滑塊、連桿以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有三個(gè)，一個(gè)是連接于立柱和滑塊之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于滑塊和連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)是連接于連桿和動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。其中，連接于立柱和滑塊之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的，連接于滑塊和連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副和連接于連桿和動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副是相互平行的。
[0015]連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈可不包括運(yùn)動(dòng)副，即定平臺(tái)和立柱固定連接。
[0016]連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈也可包括一個(gè)運(yùn)動(dòng)副，所述運(yùn)動(dòng)副是連接于定平臺(tái)和立柱之間的移動(dòng)副，且該移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。
[0017]連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈可包括:水平滑臺(tái)及運(yùn)動(dòng)副，所述運(yùn)動(dòng)副有兩個(gè)，一個(gè)是連接于定平臺(tái)和水平滑臺(tái)之間的移動(dòng)副，另一個(gè)是連接于水平滑臺(tái)和工作臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，且該移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副均是被驅(qū)動(dòng)的。
[0018]連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈也可包括:連接滑臺(tái)、水平滑臺(tái)及運(yùn)動(dòng)畐0，所述運(yùn)動(dòng)副有三個(gè)，一個(gè)是連接于定平臺(tái)和連接滑臺(tái)之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于連接滑臺(tái)和水平滑臺(tái)之間的移動(dòng)副，另一個(gè)是連接于水平滑臺(tái)和工作臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，且該移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副均是被驅(qū)動(dòng)的。
[0019]實(shí)施例1:
[0020]本實(shí)施例的一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置的結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括立柱13、立柱17、立柱18、動(dòng)平臺(tái)11及第一、第二、第三支鏈，所述三條支鏈分別連接于立柱13、立柱17、立柱18和動(dòng)平臺(tái)11之間，并與該立柱13、立柱17、立柱18和動(dòng)平臺(tái)11構(gòu)成空間閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
[0021]所述第一、第二支鏈包括:滑塊12、滑塊19、連桿14、連桿110以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有三個(gè)，一個(gè)是連接于立柱13、立柱18和滑塊12、滑塊19之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于滑塊12、滑塊19和連桿14、連桿110之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)是連接于連桿14、連桿110和動(dòng)平臺(tái)11之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。其中，連接于立柱13、立柱18和滑塊12、滑塊19之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的，連接于滑塊12、滑塊19和連桿14、連桿110之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副和連接于連桿14、連桿110和動(dòng)平臺(tái)11之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副是相互平行的。
[0022]所述第三支鏈包括:滑塊16、連桿15以及運(yùn)動(dòng)副。所述運(yùn)動(dòng)副有三個(gè)，一個(gè)是連接于立柱17和滑塊16之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于滑塊16和連桿15之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)是連接于連桿15和動(dòng)平臺(tái)11之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。其中，連接于立柱17和滑塊16之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的，連接于滑塊16和連桿15之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副和連接于連桿15和動(dòng)平臺(tái)11之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副是相互平行的。
[0023]所述連接于定平臺(tái)113和立柱13、立柱17、立柱18之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈不包括運(yùn)動(dòng)畐IJ，即定平臺(tái)113和立柱13、立柱17、立柱18固定連接。
[0024]所述連接于工作臺(tái)111、工作臺(tái)115和定平臺(tái)113之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈包括:連接滑臺(tái)114、水平滑臺(tái)112及運(yùn)動(dòng)副，所述運(yùn)動(dòng)副有三個(gè)，一個(gè)是連接于定平臺(tái)113和連接滑臺(tái)114之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于連接滑臺(tái)114和水平滑臺(tái)112之間的移動(dòng)副，另一個(gè)是連接于水平滑臺(tái)112和工作臺(tái)111、工作臺(tái)115之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，且該移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副均是被驅(qū)動(dòng)的。
[0025]該混聯(lián)裝置可實(shí)現(xiàn)包括兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度在內(nèi)的六軸聯(lián)動(dòng)控制。
[0026]實(shí)施例2:
[0027]本實(shí)施例的一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置的結(jié)構(gòu)如圖2所示，該混聯(lián)裝置與實(shí)施例1的不同之處在于:所述連接于定平臺(tái)21和立柱24之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈包括一個(gè)運(yùn)動(dòng)副，所述運(yùn)動(dòng)副是連接于定平臺(tái)21和立柱24之間的移動(dòng)副，且該移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的；所述連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈中:定平臺(tái)21與水平滑臺(tái)22通過移動(dòng)副直接相連，且該移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。該混聯(lián)裝置可實(shí)現(xiàn)包括兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度在內(nèi)的六軸聯(lián)動(dòng)控制。
【權(quán)利要求】
1.一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，包括一個(gè)安裝執(zhí)行器的動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)、立柱、安裝被加工工件的工作臺(tái)，以及連接所述動(dòng)平臺(tái)和立柱之間的具有相同結(jié)構(gòu)的第一、第二支鏈和結(jié)構(gòu)不同的第三支鏈，連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈，連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈；該第一、第二支鏈和第三支鏈均含有一個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副，連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈含有兩個(gè)或三個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副，連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈含有一個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副；其特征在于:所述第一、第二和第三支鏈分別與立柱以及動(dòng)平臺(tái)連接形成一個(gè)空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，該空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)通過三個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；所述空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)與工作臺(tái)、連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈以及連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈構(gòu)成一個(gè)實(shí)現(xiàn)六軸聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的混聯(lián)裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，其特征在于，所述第一、第二和第三支鏈均包括:滑塊、連桿以及運(yùn)動(dòng)副；所述運(yùn)動(dòng)副有三個(gè)，一個(gè)是連接于立柱和滑塊之間的移動(dòng)畐0，一個(gè)是連接于滑塊和連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)是連接于連桿和動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；其中，連接于立柱和滑塊之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的，連接于滑塊和連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副和連接于連桿和動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副是相互平行的。
3.如權(quán)利要求1所述的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，其特征在于，所述連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈不包括運(yùn)動(dòng)副，定平臺(tái)和立柱固定連接。
4.權(quán)利要求1所述的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，其特征在于，所述連接于定平臺(tái)和立柱之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈包括一個(gè)運(yùn)動(dòng)副，所述運(yùn)動(dòng)副是連接于定平臺(tái)和立柱之間的移動(dòng)副，且該移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。
5.如權(quán)利要求1所述的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，其特征在于，所述連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈包括:水平滑臺(tái)及運(yùn)動(dòng)副，所述運(yùn)動(dòng)副有兩個(gè)，一個(gè)是連接于定平臺(tái)和水平滑臺(tái)之間的移動(dòng)副，另一個(gè)是連接于水平滑臺(tái)和工作臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，且該移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副均是被驅(qū)動(dòng)的。
6.如權(quán)利要求1所述的六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)裝置，其特征在于，所述連接于工作臺(tái)和定平臺(tái)之間的串聯(lián)傳動(dòng)鏈包括:連接滑臺(tái)、水平滑臺(tái)及運(yùn)動(dòng)副，所述運(yùn)動(dòng)副有三個(gè)，一個(gè)是連接于定平臺(tái)和連接滑臺(tái)之間的移動(dòng)副，一個(gè)是連接于連接滑臺(tái)和水平滑臺(tái)之間的移動(dòng)副，另一個(gè)是連接于水平滑臺(tái)和工作臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，且該移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副均是被驅(qū)動(dòng)的。
【文檔編號(hào)】B24B19/14GK103949957SQ201410158545
【公開日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2014年4月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月21日
【發(fā)明者】謝福貴, 劉辛軍, 汪勁松 申請(qǐng)人:清華大學(xué)