一種坐標(biāo)焊接機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于焊接設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種坐標(biāo)焊接機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]焊接是制造工業(yè)中最重要的工藝技術(shù)之一，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，焊接已從簡(jiǎn)單的構(gòu)件連接方法和毛坯制造手段發(fā)展成為制造行業(yè)中一項(xiàng)基礎(chǔ)工藝和生產(chǎn)尺寸精確地制成品的制成手段。
[0003]傳統(tǒng)的手工焊接已經(jīng)不能滿(mǎn)足現(xiàn)代技術(shù)所生產(chǎn)的產(chǎn)品的質(zhì)量上的要求，焊接機(jī)械手應(yīng)運(yùn)而生，焊接機(jī)械手具有穩(wěn)定而高效的優(yōu)點(diǎn)，可在有害環(huán)境下連續(xù)運(yùn)行，并能縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，是焊接技術(shù)領(lǐng)域革命性的技術(shù)。
[0004]但是現(xiàn)有焊接機(jī)械手有的成本太高，不適合中小企業(yè)使用，而且這種焊接槍的焊接管從支架內(nèi)部走，不利于更換和維修；而且在整個(gè)支架內(nèi)部焊絲都處在受拉力或者推力的作用下，使得焊絲容易損壞或者堵住。焊絲管的長(zhǎng)度不能控制使得焊絲管和焊接端之間經(jīng)常受到拉扯，使得焊絲管容易脫落。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的發(fā)明目的，是為現(xiàn)有坐標(biāo)焊接機(jī)械手提供一種克服上述問(wèn)題的新型機(jī)械手，以替代上述存在問(wèn)題的現(xiàn)有技術(shù)。
[0006]本實(shí)用新型解決上述問(wèn)題的技術(shù)方案如下:
[0007]—種坐標(biāo)焊接機(jī)械手，包括焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架、焊絲給進(jìn)裝置和與所述焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架和所述焊絲給進(jìn)裝置相連接的焊接端，所述焊絲給進(jìn)裝置包括焊絲給進(jìn)部和焊絲管微調(diào)部；所述焊絲管微調(diào)部包括焊絲管、微調(diào)電機(jī)和設(shè)置在所述微調(diào)電機(jī)輸出軸端的焊絲管安置槽，所述焊絲管經(jīng)圓周運(yùn)動(dòng)安置在所述焊絲管安置槽內(nèi)并與焊接端連接；所述焊接端工作的時(shí)候所述微調(diào)電機(jī)配合所述焊接端控制所述焊接管的供給量。焊絲管微調(diào)部的設(shè)置就是通過(guò)伺服電機(jī)輸出端設(shè)置一個(gè)容納焊絲管的焊絲管安置槽使得焊絲管在焊絲管安置槽內(nèi)固定并纏繞部分在去跟焊接頭連接。在焊接頭焊接的時(shí)候，焊接管的供給量通過(guò)控制系統(tǒng)給伺服電機(jī)指令來(lái)控制。
[0008]作為優(yōu)選，所述焊接端包括與焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架連接的旋轉(zhuǎn)支架和與所述焊絲管連接的焊接槍頭，所述焊絲管軸向截面的材料紋理在焊接前后與所述焊接槍頭中心軸平行；且所述焊絲管焊接時(shí)在0°到360°之間旋轉(zhuǎn)。焊接管在工作或者靜止時(shí)，焊接管不會(huì)繞著焊接槍頭的中心軸旋轉(zhuǎn)360°，就是側(cè)向投影焊絲管和焊接槍頭不會(huì)相交。
[0009]作為優(yōu)選，所述焊接端還包括與所述旋轉(zhuǎn)支架固定的大臂桿和活動(dòng)連接所述大臂桿端部且活動(dòng)連接所述焊接槍頭的小臂桿，所述小臂桿在所述大臂桿的長(zhǎng)度方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。小臂桿的轉(zhuǎn)動(dòng)由焊絲管微調(diào)部提供動(dòng)力。
[0010]作為優(yōu)選，所述焊絲給進(jìn)部包括焊絲，焊絲推送裝置和設(shè)置在靠近所述焊接端的焊絲拉取裝置，所述焊絲經(jīng)所述焊絲管到達(dá)所述焊接端。焊絲在焊絲管安置槽上經(jīng)過(guò)一個(gè)圓周運(yùn)動(dòng)然后在到達(dá)焊接槍頭。為確保焊絲在焊絲管內(nèi)的正?；?，并不受焊絲管安置槽的阻力，所以在焊絲管安置槽的一側(cè)邊設(shè)置有焊絲推送裝置，另一側(cè)邊設(shè)置有焊絲拉取裝置。
[0011]作為優(yōu)選，所述焊絲管包含所述焊絲在所述焊絲管安置槽內(nèi)做一圓周運(yùn)動(dòng)與所述焊接端連接，所述焊絲覆蓋所述焊絲管安置槽表面，所述焊絲管部分覆蓋所述焊絲管安置槽表面。雖然設(shè)置了焊絲推送裝置和焊絲拉取裝置，焊絲和焊絲管在焊絲管安置槽內(nèi)接觸過(guò)多的話(huà)還是會(huì)產(chǎn)生較大的阻力，所以焊絲管在焊絲管安置槽內(nèi)接觸部分可以使得焊絲更加順暢的滑動(dòng)。
[0012]作為優(yōu)選，所述三維坐標(biāo)移動(dòng)支架包括與底座相連的X軸支架、可以在所述X軸支架移動(dòng)的Z軸支架和可以在所述Z軸支架上移動(dòng)的Y軸支架，所述焊絲給進(jìn)裝置設(shè)置在所述Y軸支架上。Z軸支架在X軸上移動(dòng)實(shí)現(xiàn)了空間焊接。
[0013]作為優(yōu)選，所述焊接端近似豎直向下設(shè)置。配合焊絲管使得焊絲管與焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架之間很少有接觸。
[0014]作為優(yōu)選，所述小臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)的角度在0°到90°之間。因?yàn)樾”蹢U的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)也是通過(guò)焊絲管帶動(dòng)的，所以為了不使的焊絲管與焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架有接觸，所以焊接槍頭不會(huì)設(shè)置在焊絲給進(jìn)裝置的同側(cè)。
[0015]作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)支架上開(kāi)設(shè)有通孔，所述焊絲管經(jīng)過(guò)所述通孔內(nèi)與所述焊接端連接。通孔方便焊絲進(jìn)入焊接槍頭的時(shí)候是直的，也方便旋轉(zhuǎn)支架的運(yùn)動(dòng)。通孔也為焊絲管提供空間，盡量使得焊絲管與焊接端處于同一旋轉(zhuǎn)軸心上，使得焊絲管的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)所帶來(lái)的位移盡量小，且焊絲管處于所述通孔中，中間再無(wú)阻礙物，這樣，所述焊絲管便不會(huì)纏繞到物體上阻礙旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的進(jìn)行。
[0016]作為優(yōu)選，所述Y軸支架上設(shè)置有保持所述焊絲管穩(wěn)定的限位裝置，所述限位裝置為內(nèi)部通過(guò)有所述焊絲管的限位圈，所述限位圈內(nèi)表面設(shè)置有軟質(zhì)緩沖層。該限位裝置保證了焊絲管在旋轉(zhuǎn)時(shí)只相對(duì)限位裝置發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，而不會(huì)發(fā)生相對(duì)位移，干擾焊接的進(jìn)行。
[0017]有益效果
[0018]綜上所述，本實(shí)用新型具有以下有益效果:焊絲管的可調(diào)節(jié)設(shè)置使得焊絲管不會(huì)因?yàn)楹附z管與其他物體的接觸導(dǎo)致焊接槍頭無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)到相應(yīng)的焊接位置，而且焊絲管的可調(diào)節(jié)設(shè)置還為焊接槍頭的微調(diào)提供相應(yīng)的動(dòng)力，并且使得焊絲管與焊接槍頭處具有一個(gè)緩沖，不會(huì)應(yīng)為快速的拉扯而導(dǎo)致焊絲管的脫落。焊絲管在焊接工作開(kāi)始前焊接工作開(kāi)始后和不會(huì)相對(duì)焊接槍頭的中心軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)或者焊絲管也不會(huì)相對(duì)其本身的中心軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)閮?yōu)選的是在轉(zhuǎn)動(dòng)支架內(nèi)開(kāi)設(shè)有容納焊絲管的通孔，所以焊絲管相對(duì)焊接槍頭的中心軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)被排除掉是因?yàn)楫?dāng)焊絲管通過(guò)通孔的時(shí)候，其本身的中心軸和焊接槍頭的中心軸重合。因?yàn)楹附z管只有在焊接工作的時(shí)候相對(duì)其本身的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)0° -360°之間的一個(gè)角度，且馬上復(fù)位，所以焊絲管不會(huì)跟焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架和焊接端有接觸，使得焊接能順利進(jìn)行。小臂桿的上下轉(zhuǎn)動(dòng)使得焊接槍頭可以在一定高度的側(cè)壁和帶有弧形轉(zhuǎn)角的材料上進(jìn)行焊接，并且為焊接管在焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架和旋轉(zhuǎn)支架運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中使得處在焊接端內(nèi)的焊接管的材料本身具有穩(wěn)定性，不會(huì)受到拉扯等雜力而導(dǎo)致焊接的穩(wěn)定性下降。
[0019]確保焊絲在焊絲管內(nèi)的正?；?，并不受焊絲管安置槽的阻力，所以在焊絲管安置槽的一側(cè)邊設(shè)置有焊絲推送裝置，另一側(cè)邊設(shè)置有焊絲拉取裝置。焊絲的推送裝置給出的焊絲量稍微大于焊絲拉取裝置所需要的量，使得焊接管雖然在焊接端與焊絲管安置槽之間是處于拉直狀態(tài)，但是被推送出來(lái)的過(guò)量焊絲在整個(gè)焊絲管內(nèi)是只收到一個(gè)拉力，這樣減少了焊絲與焊絲管安置槽的受力接觸面積，使得焊絲的拉取變得十分容易而且松緊的變化還能使得焊絲不會(huì)堵住。如果沒(méi)有焊絲推送裝置，焊絲在被拉取的時(shí)候與焊絲管安置槽的受力面積會(huì)變大；如果焊絲推送裝置推送的焊絲量沒(méi)有盈余，焊絲在被拉取的時(shí)候與焊絲管安置槽的受力面積也會(huì)變大，以上兩種情況使得本申請(qǐng)中，不管遇到哪種型號(hào)的焊絲，焊絲推送裝置都是必不可少的。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型的側(cè)視示意圖；
[0021]圖2為本實(shí)用新型的整體示意圖；
[0022]圖1和圖2中，1-焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架、11-X軸支架、12_Z軸支架、13_Y軸支架、2-焊絲給進(jìn)裝置、21-焊絲給進(jìn)部、22-焊絲管微調(diào)部、3-焊接端、31-旋轉(zhuǎn)支架、32-焊接槍頭、33-大臂桿、34-小臂桿、4-通孔。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面將對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0024]下面結(jié)合附圖以實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0025]如圖1和圖2所示的一種坐標(biāo)焊接機(jī)械手，包括焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架1、焊絲給進(jìn)裝置2和與焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架1和焊絲給進(jìn)裝置2相連接的焊接端3。焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架1包括與底座相連的X軸支架11、可以在X軸支架11移動(dòng)的Ζ軸支架12和可以在Ζ軸支架12上移動(dòng)的Υ軸支架13，焊絲給進(jìn)裝置2設(shè)置在Υ軸支架13上。
[0026]焊絲給進(jìn)裝置2包括焊絲給進(jìn)部21和焊絲管微調(diào)部22。焊絲給進(jìn)部21包括焊絲，焊絲推送裝置和設(shè)置在靠近焊接端3的焊絲拉取裝置。焊絲管微調(diào)部22包括焊絲管、微調(diào)電機(jī)和設(shè)置在微調(diào)電機(jī)輸出軸端的焊絲管安置槽，焊絲管經(jīng)圓周運(yùn)動(dòng)安置在焊絲管安置槽內(nèi)并與焊接端3連接；焊接端3工作的時(shí)候微調(diào)電機(jī)配合焊接端3控制焊接管的供給量。焊絲管包含焊絲在焊絲管安置槽內(nèi)做一圓周運(yùn)動(dòng)與焊接端3連接，焊絲覆蓋焊絲管安置槽表面，焊絲管部分覆蓋焊絲管安置槽表面。Υ軸支架13上設(shè)置有保持焊絲管穩(wěn)定的限位裝置，限位裝置為內(nèi)部通過(guò)有焊絲管的限位圈，限位圈內(nèi)表面設(shè)置有軟質(zhì)緩沖層。
[0027]焊接端3包括與焊槍三維坐標(biāo)移動(dòng)支架1連接的旋轉(zhuǎn)支架31和與焊絲管連接的焊接槍頭32，焊絲管軸向截面的材料紋理在焊接前后與焊接槍頭32中心軸平行；且焊絲管焊接時(shí)在0°到360°之間旋轉(zhuǎn)。焊接端3還包括與旋轉(zhuǎn)支架31固定的