一種圓鋸片自動(dòng)上下機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及圓鋸片自動(dòng)上下機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]圓鋸片最重要的工序是刀頭的磨削，目前圓鋸片向磨削設(shè)備上料或者磨削完成后下料由人工完成，不僅成本較高，而且效率較低。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題就是提供一種圓鋸片自動(dòng)上下機(jī)械手，方代替人工上下料，提高上下料效率。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:一種圓鋸片自動(dòng)上下機(jī)械手，包括X軸行走平臺(tái)，所述X軸行走平臺(tái)上設(shè)有立柱，所述X軸行走平臺(tái)與立柱之間設(shè)有X軸伺服機(jī)構(gòu)，所述X軸伺服機(jī)構(gòu)控制立柱在X軸行走平臺(tái)上沿X軸水平移動(dòng)，所述立柱上設(shè)有升降臂，所述立柱與升降臂之間設(shè)有Y軸伺服機(jī)構(gòu)，所述Y軸伺服機(jī)構(gòu)控制升降臂在立柱上沿Y軸上下移動(dòng)，所述升降臂鉸接有擺臂，所述升降臂與擺臂之間設(shè)有A軸伺服機(jī)構(gòu)，所述A軸伺服機(jī)構(gòu)控制擺臂圍繞升降臂旋轉(zhuǎn)，所述擺臂上設(shè)有伸縮臂，所述擺臂設(shè)有V軸伺服機(jī)構(gòu)，所述V軸伺服機(jī)構(gòu)控制伸縮臂前后伸縮，所述伸縮臂的頭端設(shè)有電磁吸盤，所述伸縮臂與電磁吸盤之間設(shè)有W軸伺服機(jī)構(gòu)，所述W軸伺服機(jī)構(gòu)控制電磁吸盤相對(duì)伸縮臂做翻轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0005]本實(shí)用新型由X軸伺服機(jī)構(gòu)、Y軸伺服機(jī)構(gòu)、A軸伺服機(jī)構(gòu)、V軸伺服機(jī)構(gòu)以及W軸伺服機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手動(dòng)作，完成圓鋸片的上下料，極大的提高了上下料效率。
[0006]優(yōu)選的，所述X軸伺服機(jī)構(gòu)包括齒輪齒條結(jié)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)X軸伺服電機(jī)。
[0007]該種結(jié)構(gòu)使用時(shí)，齒條與立柱固定，X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪，齒輪驅(qū)動(dòng)齒條，齒條帶動(dòng)立柱，配合X軸滑軌機(jī)構(gòu)使立柱沿X軸平移，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠。
[0008]優(yōu)選的，所述Y軸伺服機(jī)構(gòu)包括Y軸絲杠螺桿和Y軸絲杠螺母以及固定在Y軸絲杠螺母上的升降塊，所述升降塊與升降臂固定，所述立柱內(nèi)設(shè)有配合Y軸絲杠螺桿的Y軸軸承，所述Y軸絲杠螺桿由Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0009]該種結(jié)構(gòu)使用時(shí)，Y軸伺服電機(jī)工作，Y軸絲杠螺桿旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)Y軸絲杠螺母在Y軸絲杠螺桿上升降，Y軸絲杠螺母帶動(dòng)升降塊在Y軸絲杠螺桿上升降，升降塊帶動(dòng)升降臂沿Y軸滑軌移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)升降臂升降。
[0010]本實(shí)用新型的機(jī)械手可代替人工上下產(chǎn)品，不僅可使車間操作工人數(shù)大大降低，做到機(jī)器換人的目的，而且大大提高了上下料效率。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述:
[0012]圖1是圓鋸片自動(dòng)上下機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是圓鋸片自動(dòng)上下機(jī)械手工作狀態(tài)示意圖；
[0014]圖中，1.X軸行走平臺(tái)，2.X軸滑軌機(jī)構(gòu)，3.立柱，4.Y軸絲杠螺桿，5.Y軸伺服電機(jī)，6.Y軸滑軌機(jī)構(gòu)，7.升降臂，8.擺臂，9.伸縮臂，10.電磁吸盤，11.圓鋸片，12.圓鋸片支架。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖和工作過程對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，但并不是對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。
[0016]如圖1所示，一種圓鋸片自動(dòng)上下機(jī)械手，包括X軸行走平臺(tái)1，所述X軸行走平臺(tái)I上設(shè)有立柱3，所述X軸行走平臺(tái)I與立柱3之間設(shè)有X軸伺服機(jī)構(gòu)控制立柱3在X軸行走平臺(tái)I上沿X軸水平移動(dòng)，所述X軸伺服機(jī)構(gòu)包括齒輪齒條結(jié)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)X軸伺服電機(jī)，同時(shí)在立柱3與X軸行走平臺(tái)I間設(shè)有X軸滑軌機(jī)構(gòu)2。所述立柱3上設(shè)有升降臂7，所述立柱3與升降臂7之間設(shè)有Y軸伺服機(jī)構(gòu)控制升降臂在立柱3上沿Y軸上下移動(dòng)，所述升降臂7鉸接有擺臂8，所述升降臂7與擺臂8之間設(shè)有A軸伺服機(jī)構(gòu)控制擺臂8圍繞升降臂7旋轉(zhuǎn)，所述擺臂8上設(shè)有伸縮臂9，所述擺臂8設(shè)有V軸伺服機(jī)構(gòu)控制伸縮臂9前后伸縮，所述伸縮臂9頭端設(shè)有電磁吸盤10，所述伸縮臂9與電磁吸盤10之間設(shè)有W軸伺服機(jī)構(gòu)控制電磁吸盤相對(duì)伸縮臂做翻轉(zhuǎn)動(dòng)作。所述Y軸伺服機(jī)構(gòu)包括Y軸絲杠螺桿4和Y軸絲杠螺母以及固定在Y軸絲杠螺母上的升降塊，所述升降塊與升降臂7固定，所述立柱內(nèi)設(shè)有配合Y軸絲杠螺桿的Y軸軸承，所述Y軸絲杠螺桿由Y軸伺服電機(jī)5驅(qū)動(dòng)，同時(shí)立柱3與升降臂7之間設(shè)有Y軸滑軌機(jī)構(gòu)6。
[0017]X軸伺服:通過X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)立柱沿X軸行走平臺(tái)移動(dòng)，如圖2所示，X軸行走平臺(tái)可加長(zhǎng)，這樣X軸行走平臺(tái)設(shè)于多臺(tái)并排設(shè)置的磨削設(shè)備一側(cè)，圓鋸片支架12設(shè)于另一側(cè)，圓鋸片11層疊設(shè)置在圓鋸片支架12上，因此可以控制多臺(tái)磨削設(shè)備的上下產(chǎn)品。
[0018]Y軸伺服:控制升降臂做上下動(dòng)作。
[0019]A軸伺服:控制擺臂旋轉(zhuǎn)，將加工完成的產(chǎn)品從主機(jī)側(cè)拿取后旋轉(zhuǎn)到產(chǎn)品放置區(qū)。
[0020]V軸伺服:控制伸縮臂伸縮，以適應(yīng)主機(jī)側(cè)的距離和產(chǎn)品側(cè)放置區(qū)的不同距離。[0021 ] W軸伺服:如圖1所示，用電磁鐵的一面(電磁鐵有兩面，W軸伺服翻轉(zhuǎn)使用)吸住未加工的產(chǎn)品，通過X、Y、A、V各個(gè)軸的協(xié)調(diào)將未加工產(chǎn)品放置在磨削設(shè)備處等待，當(dāng)設(shè)備前一枚產(chǎn)品加工完成電磁鐵的另一面去吸住已加工的產(chǎn)品，用W軸翻轉(zhuǎn)將之前等待的那枚未加工的產(chǎn)品放置在磨削設(shè)備。然后將已加工完成的產(chǎn)品再通過X、Y、A、V各個(gè)軸的協(xié)調(diào)把其放置在已加工完成的區(qū)域。
[0022]該機(jī)械手上下產(chǎn)品可使車間操作工人數(shù)大大降低，做到機(jī)器換人的目的，降低了因人為因素造成的管理難題。而且該機(jī)械手可以供應(yīng)多臺(tái)設(shè)備的上下產(chǎn)品，而且擴(kuò)展非常便利，只需延長(zhǎng)X平臺(tái)即可。機(jī)械手可以將產(chǎn)品直接可以放置在物流小車上，或者從物流小車上拿取，可以用小車將整個(gè)車間建立自動(dòng)物流。該裝置的電磁鐵吸盤裝置有兩面通過W軸伺服翻轉(zhuǎn)，可以先將未加工產(chǎn)品等待，等前產(chǎn)品加工結(jié)束直接將產(chǎn)品吸走，翻轉(zhuǎn)W軸將未加工產(chǎn)品放上加工。大大縮短了產(chǎn)品上下的時(shí)間。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種圓鋸片自動(dòng)上下機(jī)械手，包括X軸行走平臺(tái)，所述X軸行走平臺(tái)上設(shè)有立柱，其特征在于:所述X軸行走平臺(tái)與立柱之間設(shè)有X軸伺服機(jī)構(gòu)，所述X軸伺服機(jī)構(gòu)控制立柱在X軸行走平臺(tái)上沿X軸水平移動(dòng)，所述立柱上設(shè)有升降臂，所述立柱與升降臂之間設(shè)有Y軸伺服機(jī)構(gòu)，所述Y軸伺服機(jī)構(gòu)控制升降臂在立柱上沿Y軸上下移動(dòng)，所述升降臂鉸接有擺臂，所述升降臂與擺臂之間設(shè)有A軸伺服機(jī)構(gòu)，所述A軸伺服機(jī)構(gòu)控制擺臂圍繞升降臂旋轉(zhuǎn)，所述擺臂上設(shè)有伸縮臂，所述擺臂設(shè)有V軸伺服機(jī)構(gòu)，所述V軸伺服機(jī)構(gòu)控制伸縮臂前后伸縮，所述伸縮臂的頭端設(shè)有電磁吸盤，所述伸縮臂與電磁吸盤之間設(shè)有W軸伺服機(jī)構(gòu)，所述W軸伺服機(jī)構(gòu)控制電磁吸盤相對(duì)伸縮臂做翻轉(zhuǎn)動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種圓鋸片自動(dòng)上下機(jī)械手，其特征在于:所述X軸伺服機(jī)構(gòu)包括齒輪齒條結(jié)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)X軸伺服電機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種圓鋸片自動(dòng)上下機(jī)械手，其特征在于:所述Y軸伺服機(jī)構(gòu)包括Y軸絲杠螺桿和Y軸絲杠螺母以及固定在Y軸絲杠螺母上的升降塊，所述升降塊與升降臂固定，所述立柱內(nèi)設(shè)有配合Y軸絲杠螺桿的Y軸軸承，所述Y軸絲杠螺桿由Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種圓鋸片自動(dòng)上下機(jī)械手，包括X軸行走平臺(tái)，所述X軸行走平臺(tái)上設(shè)有立柱，所述X軸行走平臺(tái)與立柱之間設(shè)有X軸伺服機(jī)構(gòu)，所述X軸伺服機(jī)構(gòu)控制立柱在X軸行走平臺(tái)上沿X軸水平移動(dòng)，所述立柱上設(shè)有升降臂，所述立柱與升降臂之間設(shè)有Y軸伺服機(jī)構(gòu)，所述升降臂鉸接有擺臂，所述升降臂與擺臂之間設(shè)有A軸伺服機(jī)構(gòu)，所述擺臂上設(shè)有伸縮臂，所述擺臂設(shè)有V軸伺服機(jī)構(gòu)，所述伸縮臂的頭端設(shè)有電磁吸盤，所述伸縮臂與電磁吸盤之間設(shè)有W軸伺服機(jī)構(gòu)，所述W軸伺服機(jī)構(gòu)控制電磁吸盤相對(duì)伸縮臂做翻轉(zhuǎn)動(dòng)作。本實(shí)用新型的機(jī)械手可代替人工上下產(chǎn)品，不僅可使車間操作工人數(shù)大大降低，做到機(jī)器換人的目的，而且大大提高了上下料效率。
【IPC分類】B23D63/14
【公開號(hào)】CN204843139
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520667983
【發(fā)明人】張國(guó)良, 沈國(guó)棟
【申請(qǐng)人】浙江百博機(jī)械科技有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年8月31日