一種龍門式多主軸制孔組合機床的零點定義與標定方法
【專利摘要】一種龍門式多主軸制孔組合機床的零點定義與標定方法，所述龍門式組合機床中的子機床為AC擺頭的五軸機床。該方法首先建立全局坐標系，將各子機床運動軸和龍門運動軸回零，利用激光跟蹤儀測量每個子機床在機床全局坐標系下的Xsp、Ysp、Zsp軸運動方向及Asp、Csp軸線位置；選取各子機床直線軸中行程最長的軸的單位向量為各子機床直角坐標系單位方向向量，使用向量叉乘法修正剩余兩直角坐標系單位方向向量，從而建立子機床坐標系和全局坐標系的關系矩陣。本發(fā)明使用激光跟蹤儀對大型機床機械的零點進行標定，方法簡單并能滿足制造精度的要求；能夠?qū)⒗眉す飧檭x測量工件變形和位置的數(shù)據(jù)方便的納入NC編程中來，為數(shù)字化制孔提供編程的坐標系依據(jù)。
【專利說明】
一種龍門式多主軸制孔組合機床的零點定義與標定方法
技術領域
[0001] 本發(fā)明涉及航空數(shù)字化制造中使用激光跟蹤儀進行工件定位測量和機床零點定 義及標定的方法，尤其涉及航空數(shù)字化制造中龍門式多主軸制孔組合機床的零點定義和標 定方法。
【背景技術】
[0002] 數(shù)控機床是當前航空數(shù)字化制造中非常重要的設備，現(xiàn)有的加工機床基本采用對 刀的方式建立工件的加工坐標系，在數(shù)控加工NC編程時不需要考慮機床坐標系的相互位置 關系，而在航空數(shù)字化制造中，復雜航空異形件鉚接孔在制造中占有較大的比重，國內(nèi)對于 復雜航空件鉚接孔大部分采用手工制孔的方式，這依賴于工人的技能純熟度，工藝過程穩(wěn) 定性難以保障。隨著對航空產(chǎn)品性能及生產(chǎn)效率要求的提升，部分航空制造廠開始使用機 器人及數(shù)控機床完成制孔任務，為了提高制孔效率，對于大型航空異形件通常采用龍門式 多主軸的組合機床進行數(shù)字化制孔，航空異形件在制孔前預先裝配完成，大部分為復雜的 異形曲面，而由于安裝變形，工件與真實數(shù)字模型會有不可忽略的差異，并且制孔屬于中間 工藝過程，二次定位需要重新定位工件位置，因而采用對刀方式實施困難且無法考慮變形 的影響，從而難以滿足加工精度要求。因而采用激光跟蹤儀對工件位置及變形進行測量，然 后確定工件相對機床的實際位置關系，測量后根據(jù)工件相對機床的位置關系在線生成NC加 工程序，這就要求準確定義和標定機床以及各子機床的零點和坐標系，為數(shù)控加工提供編 程依據(jù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的是針對龍門式多主軸制孔組合機床加工過程中工件定位與NC程序 編寫的問題，提出一種使用激光跟蹤儀進行龍門式多主軸組合機床零點定義與標定的方 法，從而為數(shù)控加工提供編程依據(jù)。
[0004] 本發(fā)明的技術方案如下：
[0005] -種龍門式多主軸制孔組合機床的零點定義與標定方法，其特征在于該方法包括 如下步驟：
[0006] S1:建立全局坐標系0-ΧΥΖ:在機床床身上預留標志點和標志面，并利用機床床身 上的標志點和標志面在機床床身上建立全局坐標系;所述的標志點設置在床身的四個角A、 B、C和D，所述的標志面為四個角上的每個角的三個垂直面，A1、B1、C1和D1分別表示四個角 的上表面，42、82、02、02及43、83、03、03表示四個角的兩側表面；
[0007] S2:將各子機床運動軸回零，龍門運動軸回零，利用激光跟蹤儀測量各個子機床的 直線運動軸xSP，YSP，zSP在機床全局坐標系下的運動方向分別為m:，.以及兩個旋轉(zhuǎn)運 動軸Asp軸軸線卑和Csp軸軸線鳥的位置，得到Asp軸和Csp軸的軸線在全局坐標系中的直線方 程為：U，.v，z) r = e(-w，+ro)和(.r、v，z)r = e(-〇〇，+〇〇)，sp = 1， 2，···，Ν，這里N表示子機床的個數(shù)，其中（x，y，z)T為直線^或^上任意一點的坐標，g為軸 線4單位方向向量,?為軸線4單位方向向量，< 為軸線4上的已知點，€為軸線4上的 已知點，為直線^方程的參數(shù)，為直線^方程的參數(shù)；
[0008] S3:基于各子機床的機床坐標系定義，利用步驟S2中的測量數(shù)據(jù)并由幾何關系分 別計算各子機床A SP軸和Csp軸軸線公垂線，并計算各子機床公垂線與該子機床Csp軸軸線的 交點T SP，將該交點作為該子機床AC擺頭腕心，從腕心位置沿"軸軸線向刀尖方向偏移"軸 擺長距離Lsp，將偏移后的點(V乍為子機床坐標系原點；
[0009] S4:設^勺正方向與龍門的正方向一致，由步驟S2得到每個子機床直線運動方向 的單位方向向量，將其中行程最長的軸的單位方向向量作為該子機床直角坐標 系的相應軸的單位方向向量，利用向量叉乘的方法修正剩余兩個直線軸的直角坐標系單位 方向向量，利用每個子機床坐標系原點和相應的直角坐標系單位方向向量，得到每個子機 床坐標系相對于機床全局坐標系的齊次旋轉(zhuǎn)矩陣~7；= ^ ，從而完成了龍 0 0 0 1 門式多主軸制孔組合機床的零點定義與標定。
[0010] 本發(fā)明所述步驟S1中建立機床全局坐標系包括如下步驟：
[0011] 311:利用激光跟蹤儀(1)測量平面4131、(：1和01，將四個平面擬合為一個平面，該 平面作為機床全局坐標系的X軸和Y軸組成的XY平面，相應的垂直XY平面向上的向量為Z軸 單位方向向量<4;
[0012] S12:測量A、B、C和D四個角中其中一個角的兩個側平面，分別計算兩個側平面與步 驟S11中XY平面的交線，計算兩條交線的交點作為全局坐標系的原點0;
[0013] S13:在龍門上固定一個激光跟蹤儀的靶球，移動龍門，使激光跟蹤儀跟蹤該靶球， 利用測量的數(shù)據(jù)擬合直線，來回測量多次，將多次測量結果平均得到龍門運動的單位方向 向量，取龍門運動的正單位方向向量€為全局坐標系X方向的正方向單位方向向量；
[0014] S14:計算機床全局坐標系的Y方向為
'修正全局坐標系Z方向為
使4., 兩兩垂直，從而建立機床全局坐標系ο-χγζ。
[0015] 所述步驟S3中得到子機床原點0@的方法為:計算/^與^公垂線與C軸軸線Ζζ 的交點+
[0016] 其中：
[0017] hsp為腕心點坐標在軸線乓,上的參數(shù)值，#為1$,和磉公垂線與4確定的平面的單位 法向量，計算符號< > =-?二表示向量5和5的點積;確定機床原點位置A為久=L + V<， Lsp為A軸擺長。
[0018] 本發(fā)明所述步驟S4利用向量叉乘的方法修正剩余兩個軸的直角坐標系單位方向 向量的方法為:若子機床的最長行程為Xsp軸，其單位方向向量為ζ，則Y sp和zsp單位方向向量 修正為
；.若子機床的最長行程為Ysp軸，其單位方向向量為 則XsjPZsp單位方向向量修正為
；若子機床的最長行程為zsp 軸，其單位方向向量為ξρ，則Xsp和Ysp單位方向向量修正為
[0019] 本發(fā)明具有以下優(yōu)點及突出性的技術效果：
[0020] 本發(fā)明的優(yōu)點在于：1)使用激光跟蹤儀進行大型機床零點標定方法簡單并能滿足 制造精度的要求;2)利用機床床身上的標志點和標志面定義機床的全局坐標系，方便在機 床大修和零點丟失后利用測量的方式重新找回；3)按照本發(fā)明中的方法定義和標定多軸復 合機床零點后，能夠?qū)⒗眉す飧檭x測量工件變形和位置的數(shù)據(jù)方便的納入NC編程中 來，為數(shù)字化制孔提供編程的坐標系依據(jù)。
【附圖說明】
[0021 ]圖1為本發(fā)明方法的流程圖。
[0022]圖2為本發(fā)明實施例中的機床布局軸測圖。
[0023]圖3為本發(fā)明實施例中組合機床各軸正方向定義示意圖。
[0024] 圖4為本發(fā)明實施例中坐標系定義示意圖。
[0025] 圖5為本發(fā)明實施例中子機床單元2坐標系定義示意圖。
[0026] 圖6為本發(fā)明實施例中子機床單元2擬合軸線和腕心計算分析圖。
[0027] 圖中：1-激光跟蹤儀;2-龍門導軌安裝基座;3-機床床身;4-龍門左立柱;5-左立柱 子機床Y2軸;6-左立柱子機床Z2軸;7-左立柱子機床X2軸;8-左立柱子機床C2軸;9-左立柱子 機床A 2軸;10-龍門橫梁；11-橫梁子機床Yi軸；12-橫梁子機床Xi軸;13-橫梁子機床Zi軸；14-橫梁子機床Ci軸；15-橫梁子機床Αι軸；16-龍門右立柱；17-右立柱子機床Y3軸；18-右立柱子 機床X 3軸；19-右立柱子機床Z3軸;20-右立柱子機床C3軸;21-右立柱子機床A 3軸;22-地橋子 機床Z4軸;23-地橋子機床X4軸;24-地橋子機床C4軸;25-地橋子機床A4軸;26-地橋子機床Y4 軸。
【具體實施方式】
[0028] 下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明的【具體實施方式】做進一步詳細描述。以下實施 例用于說明本發(fā)明，但不限于本發(fā)明的范圍。
[0029] 如圖1所示，本發(fā)明所述的龍門式多主軸制孔組合機床的零點定義和利用激光跟 蹤儀對零點進行標定的方法，包括步驟:S1，建立全局坐標系0-ΧΥΖ:在機床床身上預留標志 點和標志面，并利用機床床身上的標志點和標志面在機床床身上建立全局坐標系;所述的 標志點設置在床身的四個角A、B、C和D，所述的標志面為四個角上的每個角的三個垂直面， 八131、(：1和01分別表示四個角的上表面42、82、02、02及43、83、03、03表示四個角的兩側表 面;S2:將各子機床運動軸回零，龍門運動軸回零，利用激光跟蹤儀測量各個子機床的直線 運動軸xSP，Y SP，zSP在機床全局坐標系下的運動方向分別為m，以及兩個旋轉(zhuǎn)運動軸 Asp軸軸線Z4和C sp軸軸線/^的位置，得到Asp軸和Csp軸的軸線在全局坐標系中的直線方程 為：（筆，,zf = < + 5丄/《e (-沈，+cfi)和(Αχ，ζ)Γ = < + 左》 2，···，Ν，這里N表示子機床的個數(shù)，其中（x，y，z)T為直線1^或<上任意一點的坐標，為軸 線1^單位方向向量,?為軸線14單位方向向量，巧為軸線4上的已知點，^為軸線?上的 已知點為直線4方程的參數(shù)，<為直線方程的參數(shù);S3:基于各子機床的機床坐標系 定義，利用步驟S2中的測量數(shù)據(jù)并由幾何關系分別計算各子機床A SP軸和CSP軸軸線公垂線， 并計算各子機床公垂線與該子機床CSP軸軸線的交點T SP，將該交點作為該子機床AC擺頭腕 心，從腕心位置沿Csp軸軸線向刀尖方向偏移A sp軸擺長距離Lsp，將偏移后的點^^乍為子機床 坐標系原點；S4:設Xst^9正方向與龍門的正方向一致，由步驟S2得到每個子機床直線運動方 向的單位方向向量將其中行程最長的軸的單位方向向量作為該子機床直角坐標 系的相應軸的單位方向向量，利用向量叉乘的方法修正剩余兩個直線軸的直角坐標系單位 方向向量，利用每個子機床坐標系原點和相應的直角坐標系單位方向向量，得到每個子機 床坐標系相對于機床全局坐標系的齊次旋轉(zhuǎn)矩陣Α?Τσ= ^ ~ ，從而完成了龍 0 0 0 1 門式多主軸制孔組合機床的零點定義與標定。
[0030] 本發(fā)明旨在利用機床床身上的標志點和標志面定義機床全局坐標系，并通過激光 跟蹤儀對龍門式多主軸制孔組合機床子機床的零點進行標定，得到組合機床中各子機床相 對機床全局坐標系的變換矩陣關系，從而為數(shù)控制孔編程提供理論依據(jù)。
[0031] 如圖2所示，固定好激光跟蹤儀，將機床龍門軸運動到龍門零點位置，各子機床的 運動軸都回零。上述準備工作完成之后，啟動激光跟蹤儀開始測量，對定義的機床全局坐標 系進行測量以及子機床坐標系相對機床全局坐標系的關系矩陣進行標定，測量和標定包括 如下步驟：
[0032]步驟一:使用激光跟蹤儀1對機床床身3上的四個角向上的標志平面A1、B1、C1和D1 及其中一個角的兩個側平面以及龍門的運動方向進行測量，建立機床全局坐標系0-ΧΥΖ。如 圖1所示，在機床床身3的工件安裝臺的上表面上的四個角A、B、C和D的上表面和每個角的側 表面預先加工有用于測量的精加工平面，在加工四個上平面A1、B1、C1和D1時一次定位加 工，要求一定的平面度與精度，使用激光跟蹤儀1測量A1、B1、C1和D1平面，擬合四個小平面 為一個平面得到全局坐標系X軸和Y軸組成的XY平面，平面的向上的單位法向量為Z軸單位 方向向量I，然后測量A、B、C和D角中的某一個角的兩個側平面，分別計算兩個側平面與全 局坐標系XY平面的交線，計算兩條交線的交點作為全局坐標系的原點0,例如測量A角的兩 個側平面A2，A3，求解A2，A3與全局坐標系XY平面的交線a2和a3，a2與a3的交點作為坐標系 原點〇，固定革巴球在龍門左立柱4上，運動龍門，使用激光跟蹤儀測量龍門的運動方向向量， 以龍門運動的正方向為坐標系X軸的正方向，龍門運動方向的單位方向向量作為坐標系的X 軸方向4,向量叉乘得到全局坐標系的Y方向
，再次修正坐標系ζ方向為 4二tχ 使4兩兩單位正交;從而建立了機床的全局坐標系〇_χγζ。
[0033] 步驟二:將機床龍門回零，測量各子機床直線運動軸Xsp，Ysp，ZSP的運動方向分別為 ，當子機床坐標系直線運動軸回零時，測量子機床旋轉(zhuǎn)軸AS^CSP的直線位置，得 到軸線方程。
[0034] 如圖3所示，各軸的運動正方向表示如圖中所示，將靶球安裝在各個子機床的主軸 頭上，將龍門回零，對每一個子機床，分別移動子機床的直線軸XSP，YSP，ZSP，激光跟蹤儀1跟 蹤測量，多次測量擬合取平均，得到各軸的運動單位方向向量分別為又:對每個子機 床，龍門回零，子機床的直線運動軸Xsp，Ysp，Zsp回零，旋轉(zhuǎn)軸Asp也回零，開五軸插補功能旋轉(zhuǎn) c sp軸，激光跟蹤儀跟蹤靶球，測量擬合圓，得到圓心和指向刀尖的圓面法向量，從而得 到csp軸軸線g方程為= 6 ? e ;接著，子機床的直線運動軸xsp， YSP，ZSP回零，旋轉(zhuǎn)軸CSP回零，關閉五軸插補功能旋轉(zhuǎn)A st4tt，激光跟蹤儀1跟蹤靶球，測量擬合 圓，得到圓心巧和指向刀尖的圓面法向量< *從而得到ASP軸軸線4方程為 。圖2為本發(fā)明一個實施例的軸測圖，以標定左立柱子 機床為例說明測量過程:左立柱子機床的坐標系原點定義在龍門回零及左立柱子機床所有 軸回零后的刀尖位置，測量時，將龍門回零，從負運動極限到正運動極限多次運動，激光跟 蹤儀1測量運動直線，擬合得到運動方向向量^，同樣運動左立柱子機床Y2軸5，激光跟蹤儀1 測量運動直線，擬合得到運動方向向量_/ 2，運動左立柱子機床的Z2軸6,激光跟蹤儀1測量運 動直線，擬合得到運動方向向量龍門依然在回零情況下，將左立柱子機床各直線運動軸 回零，左立柱子機床知軸9回零，打開五軸功能，旋轉(zhuǎn)左立柱子機床(： 2軸8，激光跟蹤儀1跟蹤 測量固定在左立柱子機床如軸9上的靶球，擬合圓，得到圓心_/f和指向刀尖方向的圓面法向 量6從而得到與刀軸共線的左立柱子機床(： 2軸8軸線方程為+<?終->,+嶺 測量左立柱子機床A2軸9軸線方程時，龍門同樣在回零狀態(tài)，左立柱子機床的各直線運動軸 回零，左立柱子機床&軸8回零，關閉五軸插補功能旋轉(zhuǎn)左立柱子機床知軸9,激光跟蹤儀1跟 蹤靶球，測量擬合圓，得到圓心和指向刀尖的圓面法向量#，從而得到左立柱子機床如軸 9的軸線；方程為(x,.v,::) F = :。
[0035] 步驟三:利用步驟二中的ASP軸軸線方程和CSP軸線方程和ASP軸擺長值L SP計算子機 床原點〇sp的坐標：
[0036] 以左立柱子機床為例說明計算過程。圖5為左立柱子機床的局部放大圖，左立柱子 機床的坐標系原點定義在龍門回零和左立柱子機床各運動軸回零后刀尖所在位置，左立柱 子機床A2軸擺長值為L2,則參考圖6的分析，計算左立柱子機床A2軸9和左立柱子機床C2軸8 軸線公垂線與左立柱子機床C 2軸的軸線的交點T 2作為A C擺頭的腕心，坐標為 r,-/?: -er + R(,
[0037] 其中：
[0038] h2為腕心點坐標在軸線乓上的參數(shù)值，#為左立柱子機床A2軸9和左立柱子機床C2 軸8的軸線公垂線與左立柱子機床(： 2軸8軸線確定的平面的單位法向量，計算符號 < 5,石>=5 · ?表示向量5和系的點積;確定左立柱子機床原點位置錢為=乃+ A · <，L2為 左立柱子機床A2軸9的擺長值。
[0039] 步驟四：設^勺正方向與龍門的正方向一致，由步驟二得到每個子機床直線運動 方向的單位方向向量ζ,Ι,Ι，將其中行程最長的軸的單位方向向量作為該子機床直角坐 標系的相應軸的單位方向向量，利用向量叉乘的方法修正剩余兩個直線軸的直角坐標系單 位方向向量，利用每個子機床坐標系原點和相應的直角坐標系單位方向向量，得到每個子 機床坐標系相對于機床全局坐標系的齊次旋轉(zhuǎn)矩陣~&= & t t ，以左立柱子 0 0 0 1 機床為例，直線運動方向單位方向向量為ζ,Ιξ，運動行程最長的軸為左立柱子機床￥2軸 5，則取左立柱子機床￥2軸5方向的單位方向向量為^，修正左立柱子機床Χ2軸7的單位方向 向量為
，再修正左立柱子機床軸Ζ2軸6單位方向向量為
，得到左立柱 子機床直角坐標系相對于機床的全局坐標系0-ΧΥΖ的齊次變換矩陣為°%=| ^ ^ ， 從而完成左立柱子機床零點的標定。
[0040] 對每一個子機床單元都通過上述的兩個步驟處理得到子機床坐標系相對全局坐 標系的齊次變換矩陣，為使用激光跟蹤儀進行工件測量及加工NC程序編程提供理論依據(jù)。 [0041]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人 員，在不脫離本發(fā)明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和替換，這些改進和替換也應 視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1. 一種龍口式多主軸制孔組合機床的零點定義與標定方法，該機床的子機床為A討罷頭 的五軸機床;其特征在于該方法包括如下步驟： S1:建立全局坐標系0-XYZ:在機床床身上預留標志點和標志面，并利用機床床身上的 標志點和標志面在機床床身上建立全局坐標系;所述的標志點設置在床身的四個角A、B、C 型寫，所述的標志面為四個角上的每個角的Ξ個垂直面，A1、B1、C1和D1分別表示四個角的上 表面，42、82、〔2、02及43、83、〔3、03表示四個角的兩側表面； S2:將各子機床運動軸回零，龍口運動軸回零，利用激光跟蹤儀測量各個子機床的直線 運動軸Xsp，Ysp，Zsp在機床全局坐標系下的運動方向分別為苗，知盡>，從及兩個旋轉(zhuǎn)運動軸 Asp軸軸線和Csp軸軸線的位置，得到Asp軸和Csp軸的軸線在全局坐標系中的直線方程 為2，···，Ν，運里N表示子機床的個數(shù)，其中（x，y，z)T為直線瑪或L直上任意一點的坐標，磅為 軸線鳥單位方向向量，C為軸線it單位方向向量，巧?為軸線正完上的已知點，<為軸線王t 上的已知點，片·；為直線馬方程的參數(shù)，巧為直線烏方程的參數(shù)； S3:基于各子機床的機床坐標系定義，利用步驟S2中的測量數(shù)據(jù)并由幾何關系分別計 算各子機床Asp軸和Csp軸軸線公垂線，并計算各子機床公垂線與該子機床Csp軸軸線的交點 Tsp，將該交點作為該子機床AC擺頭腕屯、，從腕屯、位置沿Csp軸軸線向刀尖方向偏移Asp軸擺長 距離Lsp，將偏移后的點作為子機床坐標系原點； S4:設Xsp的正方向與龍口的正方向一致，由步驟S2得到每個子機床直線運動方向的單 位方向向量(pJw疋，，將其中行程最長的軸的單位方向向量作為該子機床直角坐標系的 相應軸的單位方向向量，利用向量叉乘的方法修正剩余兩個直線軸的直角坐標系單位方向 向量，利用每個子機床坐標系原點和相應的直角坐標系單位方向向量，得到每個子機床坐 標系相對于機床全局坐標系的齊次旋轉(zhuǎn)矩聞從而完成了龍口式 多主軸制孔組合機床的零點定義與標定。2. 根據(jù)權利要求1所述的龍口式多主軸制孔組合機床零點定義與標定方法，其特征在 于，所述步驟S1中建立機床全局坐標系包括如下步驟： 511，利用激光跟蹤儀（1)測量平面41、81、(：1和01，將四個平面擬合為一個平面，該平面 作為機床全局坐標系的X軸和巧由組成的XY平面，相應的垂直XY平面向上的向量為巧由單位 方向向量4; S12,測量A、B、C和D四個角中其中一個角的兩個側平面，分別計算兩個側平面與步驟 S11中XY平面的交線，計算兩條交線的交點作為全局坐標系的原點0; S13，在龍口上固定一個激光跟蹤儀的祀球，移動龍口，使激光跟蹤儀跟蹤該祀球，利用 測量的數(shù)據(jù)擬合直線，來回測量多次，將多次測量結果平均得到龍口運動的單位方向向量， 取龍口運動的正單位方向向量良為全局坐標系X方向的正方向單位方向向量； SI 4,計算機床全局坐標系的Υ方向為'修正全局坐標系Ζ方向為使石Jo，餐兩兩垂直，從而建立機床全局坐標系0-ΧΥΖ。3. 根據(jù)權利要求1或2所述的龍口式多主軸制孔組合機床零點定義與標定方法，其特征 在于，所述步驟S3中得到子機床原點Osp的方法為:計算鳥與烏公垂線ii；與C軸軸線烏的交 鼠了巧二K.磚牛玲， 其中：hsp為腕屯、點坐標在軸線馬上的參數(shù)值，故為馬和均公垂線與島確定的平面的單位法向 量，計算符號 < 瓦6 >:=^ 表示向量0-和哀的點積;確定機床原點位置聲為馬=7w +4,'苗，Lsp 為A軸擺長。4. 根據(jù)權利要求3所述的龍口式多主軸制孔組合機床零點定義與標定方法，其特征在 于，所述步驟S4利用向量叉乘的方法修正剩余兩個軸的直角坐標系單位方向向量的方法 為：若子機床的最長行程為Xsp軸，其單位方向向量為4,側Ysp和Zsp單位方向向量修正為;若子機床的最長行程為Ysp軸，其單位方向向量為4，貝化SP和 Zsp單位方向向量修正）·，若子機床的最長行程為Zsp軸，其單 位方向向量為，貝ijXsp和Ysp單位方向向量修正夫。
【文檔編號】B23Q17/24GK106078359SQ201610387962
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月2日 公開號201610387962.6, CN 106078359 A, CN 106078359A, CN 201610387962, CN-A-106078359, CN106078359 A, CN106078359A, CN201610387962, CN201610387962.6
【發(fā)明人】陳懇, 王國磊, 饒剛, 楊向東, 吳丹, 帥朝林, 鄭林斌, 劉順濤, 陳雪梅, 徐靜, 萬安, 張繼文, 任田雨, 高雨浩, 馬信國
【申請人】清華大學