多極磁瓦裝配系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種多極磁瓦裝配系統(tǒng)，具體涉及一種用于裝配多級(jí)磁瓦的系統(tǒng)及其裝配方法，屬于電機(jī)裝配工裝技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]磁瓦是永磁直流電機(jī)的重要組成零件，其裝配質(zhì)量和效率直接制約著電機(jī)的使用性能和制造成本。采用卡簧扣緊磁瓦的方式，能夠適應(yīng)復(fù)雜惡劣環(huán)境，因而被廣泛使用。傳統(tǒng)的手工裝配磁瓦質(zhì)量差、效率低。自動(dòng)裝配多極磁瓦的專用裝置面在不斷出現(xiàn)。
[0003]中國(guó)發(fā)明專利CN200710069967.5公開(kāi)了一種多極磁瓦裝配裝置，能夠?qū)⒍鄻O磁瓦和V型卡簧一次性裝入機(jī)殼內(nèi)孔，但該裝置未提供V型卡簧和磁瓦的自動(dòng)組裝機(jī)構(gòu)。中國(guó)專利CN200620141918.9公開(kāi)了一種電機(jī)裝配工裝，也能使多級(jí)磁瓦同時(shí)裝入機(jī)殼內(nèi)孔，但該裝置因多極磁瓦倒置于磁瓦卡簧定位芯上，增加了磁瓦安裝難度。中國(guó)專利CN200620140421.5公開(kāi)了一種磁瓦安裝進(jìn)電機(jī)殼體的裝置，該裝置由于磁瓦與卡簧分開(kāi)放置，磁瓦卡簧的互配對(duì)裝置對(duì)插精度要求很高。三個(gè)專技術(shù)方案在磁瓦自動(dòng)裝配操方面都存在一定的不足。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]目的:為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種多極磁瓦裝配系統(tǒng)，高裝配質(zhì)量、智能化裝配、高裝配效率。
[0005]技術(shù)方案:為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:
一種多極磁瓦裝配系統(tǒng)，包括智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)包括機(jī)殼存放區(qū)、V型卡簧存放區(qū)、磁瓦存放區(qū)，以及分別用以分發(fā)機(jī)殼、V型卡簧、磁瓦的輸送子線一、輸送子線二、輸送子線三，還包括磁瓦卡簧插裝環(huán)形線，設(shè)置于輸送子線一、輸送子線二、輸送子線三之間，用于插裝磁瓦和V型卡簧；機(jī)殼磁瓦組件打包線，設(shè)置在輸送子線一右側(cè)，用于將機(jī)殼磁瓦組件進(jìn)行包裝；第一氣動(dòng)機(jī)械手，設(shè)置在輸送子線二和磁瓦卡簧插裝環(huán)形線之間，用于將V型卡簧插裝到磁瓦卡簧插裝環(huán)形線上；第二氣動(dòng)機(jī)械手，設(shè)置于輸送子線三和磁瓦卡簧插裝環(huán)形裝線之間，用于將磁瓦插裝到磁瓦卡簧插裝環(huán)形線上；第三氣動(dòng)機(jī)械手，安裝在輸送子線一、磁瓦卡簧插裝環(huán)形線和機(jī)殼磁瓦組件打包線之間，用于將磁瓦和V型卡簧插入輸送子線一上機(jī)殼內(nèi)孔，再將機(jī)殼磁瓦組件送至機(jī)殼磁瓦組件打包線上。
[0006]上述第三氣動(dòng)機(jī)械手主要包括立柱、裝于立柱上端的擺動(dòng)氣缸三、與擺動(dòng)氣缸三輸出端相連的水平伸縮氣缸三、與伸縮氣缸三輸出端相連的豎直伸縮氣缸四，以及與豎直伸縮氣缸四輸出端相連的夾持器，所述夾持器上設(shè)有多個(gè)聯(lián)動(dòng)的夾爪。
[0007]上述磁瓦卡簧插裝環(huán)形線包括設(shè)有支撐腿五安裝臺(tái)、裝于安裝臺(tái)上安裝支架二、裝于安裝支架二上驅(qū)動(dòng)裝置一、與驅(qū)動(dòng)裝置一輸出端相連的環(huán)形轉(zhuǎn)盤，環(huán)形轉(zhuǎn)盤在設(shè)定圓周上均布三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置二，驅(qū)動(dòng)裝置二輸出端接有治具，治具上設(shè)有卡簧槽和磁瓦槽。
[0008]上述第一氣動(dòng)機(jī)械手裝在磁瓦卡簧插裝環(huán)形線安裝臺(tái)面上，主要包括旋轉(zhuǎn)氣缸一、用于連接旋轉(zhuǎn)氣缸一和的安裝支架一、與旋轉(zhuǎn)氣缸一輸出端依次相連的氣缸安裝架一和伸縮氣缸一，還有伸縮氣缸一輸出端依次接有吸盤支架一和真空吸盤一。
[0009]上述第二氣動(dòng)機(jī)械手安裝在磁瓦卡簧插裝環(huán)形線安裝臺(tái)面上，主要包括旋轉(zhuǎn)氣缸二、用于連接旋轉(zhuǎn)氣缸二和的安裝支架二、與旋轉(zhuǎn)氣缸二輸出端依次相連的氣缸安裝架二和伸縮氣缸二，還有伸縮氣缸二輸出端依次接有吸盤支架二和真空吸盤二。
[0010]上述所述輸送子線三包括支撐腳三、傳輸帶三和磁瓦傳輸限位器(圖中未畫(huà))；輸送子線二包括支撐腳二、傳輸帶二和V型卡簧傳輸限位器(圖中未畫(huà));輸送子線一包括支撐腳一、傳輸帶一、用于存放機(jī)殼的定位盤二和機(jī)殼傳輸限位器(圖中未畫(huà))。
[0011]上述機(jī)殼磁瓦組件打包線包括支撐腳四、傳輸帶四、用于存放機(jī)殼磁瓦組件的托盤和檢測(cè)機(jī)殼磁瓦組件傳感器四(圖中未畫(huà))。
[0012]本發(fā)明裝置的裝配方法，包括以下幾個(gè)步驟:
(A)智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)通過(guò)輸送子線一、輸送子線二和輸送子線三，自動(dòng)輸出機(jī)殼、V型卡簧和磁瓦；
(B)第一氣動(dòng)機(jī)械手將輸送子線二的V型卡簧插裝到磁瓦卡簧插裝環(huán)形線內(nèi)圈靠模的卡簧槽；
(C)第二氣動(dòng)機(jī)械手將輸送子線三的磁瓦插裝到磁瓦卡簧插裝環(huán)形線內(nèi)圈靠模的磁瓦槽；
(D)第三氣動(dòng)機(jī)械手夾持磁瓦卡簧組件，一同插入輸送子線一上機(jī)殼內(nèi)孔；
(E)第三氣動(dòng)機(jī)械手夾持殼體磁瓦組件，搬至機(jī)殼磁瓦組件打包線上定位盤二內(nèi)。
[0013]有益效果:本發(fā)明提供的多極磁瓦裝配系統(tǒng)，具有以下優(yōu)點(diǎn):(1)智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)、第一搬運(yùn)機(jī)械手、第二搬運(yùn)機(jī)械手、第三搬運(yùn)機(jī)械手的組合設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了 V型卡簧、磁瓦、機(jī)殼的自動(dòng)組裝，提高了多極磁瓦的裝配效率；(2)第一搬運(yùn)機(jī)械手和第二搬運(yùn)機(jī)械手通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸和伸縮氣缸的協(xié)同運(yùn)動(dòng)，使V型卡簧和磁瓦實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)直線移動(dòng)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，簡(jiǎn)化了機(jī)械手本體的組成結(jié)構(gòu)；(3)第三搬運(yùn)機(jī)械手治具的鎖緊盤、爪盤、卡爪三者之間協(xié)調(diào)夾緊，使多極磁瓦和V型卡簧組合一個(gè)組件，簡(jiǎn)化了磁瓦卡簧的裝備操作操作，同時(shí)也使多極磁瓦與電機(jī)殼體的裝配精度得到了很好的保證。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明中智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明中第一氣動(dòng)機(jī)械手吸持V型卡簧時(shí)工作狀態(tài)示意圖；
圖4為本發(fā)明中第一氣動(dòng)機(jī)械手放置V型卡簧時(shí)工作狀態(tài)示意圖；
圖5為本發(fā)明中第二氣動(dòng)機(jī)械手吸持磁瓦時(shí)工作狀態(tài)示意圖；
圖6為本發(fā)明中第二氣動(dòng)機(jī)械手放置磁瓦時(shí)工作狀態(tài)示意圖；
圖7為本發(fā)明中卡簧磁瓦插裝環(huán)形線結(jié)構(gòu)示意圖；
圖8為本發(fā)明卡簧磁瓦插裝環(huán)形線的前視圖；
圖9為本發(fā)明中治具結(jié)構(gòu)示意圖；
圖10為本發(fā)明中第三氣動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；
圖11為本發(fā)明中夾爪夾緊時(shí)示意圖； 圖12為本發(fā)明中夾爪松開(kāi)時(shí)示意圖；
圖13為本發(fā)明中機(jī)殼磁瓦組件打包線結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中:1、智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，11、機(jī)殼存放區(qū)，12、V型卡簧存放區(qū)，13、磁瓦存放區(qū)，14、輸送子線一，15、輸送子線二，16、輸送子線三；
2、磁瓦卡簧插裝環(huán)形線，21、安裝臺(tái)，211、安裝臺(tái)臺(tái)面，212、支撐腿五，22、安裝支架二，23、驅(qū)動(dòng)裝置一，24、環(huán)形轉(zhuǎn)盤，25、驅(qū)動(dòng)裝置二，26、治具，261、卡簧槽，262、磁瓦槽，內(nèi)圈靠模27、卡簧槽271、磁瓦槽272 ；
3、機(jī)殼磁瓦組件打包線，31、支撐腳四，32、傳輸帶四，33、托盤；
4、第一氣動(dòng)機(jī)械手，41、安裝支架一，42、旋轉(zhuǎn)氣缸一，43、氣缸安裝架一，44、伸縮氣缸一，45、吸盤支架一，46、真空吸盤一；
5、第二氣動(dòng)機(jī)械手，51、安裝支架二，52、旋轉(zhuǎn)氣缸二，53、氣缸安裝架二，54、伸縮氣缸二，55、吸盤支架二，56、真空吸盤二 ；
6、第三氣動(dòng)機(jī)械手，61、立柱，62、擺動(dòng)氣缸三，63、水平伸縮氣缸三，64、豎直伸縮氣缸四，65、夾持器，651、夾爪;
輸送子線一 14、支撐腳一 143、傳輸帶一 141、定位盤二 142 ；
輸送子線二 15、支撐腳二 152、傳輸帶二 151 ;
輸送子線三16、支撐腳三162、傳輸帶三161、磁瓦163 ；
1、插簧工位，I1、插瓦工位，II1、卸貨工位。Dmin、多個(gè)組合夾爪夾緊時(shí)最小夾持直徑，Dmax、多個(gè)組合夾爪松開(kāi)時(shí)最大夾持直徑。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作更進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0016]如圖1所示，一種多極磁瓦裝配系統(tǒng)，包括智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)1、磁瓦卡簧插裝環(huán)形線2、機(jī)殼磁瓦組件打包線3、第一氣動(dòng)機(jī)械手4、第二氣動(dòng)機(jī)械手5和第三氣動(dòng)機(jī)械手6。機(jī)殼磁瓦組件打包線3設(shè)置在輸送子線一 14右側(cè)。第一氣動(dòng)機(jī)械手4和第二氣動(dòng)機(jī)械手5都安裝在磁瓦卡簧插裝環(huán)形線安裝臺(tái)面211上，第三氣動(dòng)機(jī)械手6安裝在輸送子線一 14、磁瓦卡簧插裝環(huán)形線2和機(jī)殼磁瓦組件打包線3之間。
[0017]智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)I用于自動(dòng)分發(fā)機(jī)殼、V型卡簧和磁瓦。
[0018]參見(jiàn)圖2，智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)I包括機(jī)殼存放區(qū)11、V型卡簧存放區(qū)12、磁瓦存放區(qū)13，以及輸送子線一 14、輸送子線二 15、輸送子線三16。輸送子線一 14設(shè)置于智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)I一端，將來(lái)自向機(jī)殼存放區(qū)11的機(jī)殼送至指定位置；輸送子線三16設(shè)置于智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)I另一端，將來(lái)自向磁瓦存放區(qū)13的磁瓦送至指定位置；輸送子線二 15設(shè)置于智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)I中間，將來(lái)自向卡簧存放區(qū)11的卡簧送至指定位置；
磁瓦卡簧插裝環(huán)形線2用于插裝磁瓦和V型卡簧。
[0019]參見(jiàn)圖7至圖9，磁瓦卡簧插裝環(huán)形線2包括安裝臺(tái)21、環(huán)形轉(zhuǎn)盤24和用于擺放磁瓦和V型卡簧的治具26，其中，治具26用于插裝多極磁瓦和V型卡簧。
[0020]其中，設(shè)有支撐腿五212的安裝臺(tái)臺(tái)面211上裝有安裝支架二 22，驅(qū)動(dòng)裝置一 23固定在安裝支架二 22上，其輸出軸固接環(huán)形轉(zhuǎn)盤24。環(huán)形轉(zhuǎn)盤24在設(shè)定圓周上裝有3個(gè)均布的驅(qū)動(dòng)裝置二 25，驅(qū)動(dòng)裝置二 25的輸出端連接治具26。治具26上設(shè)有卡簧槽261和磁瓦槽262 (槽具體數(shù)目視磁極數(shù)目而定)。
[0021]第一氣動(dòng)機(jī)械手4用于將V型卡簧插裝到磁瓦卡簧插裝環(huán)形線2上治具26的卡簧槽261內(nèi)。
[0022]參見(jiàn)圖1、圖3和圖4，第一氣動(dòng)機(jī)械手4包括安裝在臺(tái)面板211上的安裝支架一41、帶動(dòng)卡簧旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)氣缸一 42、帶動(dòng)卡簧旋轉(zhuǎn)直線移動(dòng)的伸縮氣缸一 44和吸盤支架一45。安裝于安裝支架一 41上端側(cè)面的旋轉(zhuǎn)氣缸一 42輸出端，經(jīng)過(guò)氣缸安裝架一 43與伸縮氣缸一 44相連；安裝于伸縮氣缸一 44輸出端的吸盤支架一 45上裝有用于吸持V型卡簧的真空吸盤一 46。圖3為第一氣動(dòng)機(jī)械手4從輸送子線二 15上吸持V型卡簧的工作狀態(tài)。圖4為第一氣動(dòng)機(jī)械手4向磁瓦卡簧插裝環(huán)形線2上治具26放置V型卡簧的工作狀態(tài)。
[0023]第二氣動(dòng)機(jī)械手5用于將磁瓦插裝到磁瓦卡簧插裝環(huán)形線2上治具26的磁瓦槽262 內(nèi)。
[0024]參見(jiàn)圖1、圖5和圖6，第二氣動(dòng)機(jī)械手5包括安裝在臺(tái)面板211上的安裝支架二51、帶動(dòng)磁瓦旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)氣缸二 52、帶動(dòng)磁瓦旋轉(zhuǎn)直線移動(dòng)的伸縮氣缸二 54和吸盤支架二55。安裝于安裝支架二 51上端側(cè)面的旋轉(zhuǎn)氣缸二 52輸出端，經(jīng)過(guò)氣缸安裝架二 53與伸縮氣缸二 54相連；安裝于伸縮氣缸二 54輸出端的吸盤支架二 55上裝有用于吸持磁瓦163的真空吸盤二 56。圖