本技術(shù)屬于物料自動(dòng)化設(shè)備，涉及一種物料上料定位機(jī)構(gòu)，具體的說(shuō)是涉及一種用于鉚釘上料的輔助定位機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、在機(jī)器人制造和自動(dòng)化裝配領(lǐng)域，精確定位和拿取小型零件如鉚釘是至關(guān)重要的。隨著工業(yè)自動(dòng)化的快速發(fā)展，機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于各種裝配任務(wù)中，以提高生產(chǎn)效率和準(zhǔn)確性。然而，機(jī)器人在執(zhí)行拿取鉚釘?shù)刃×慵娜蝿?wù)時(shí)，往往面臨著定位精度和操作效率的挑戰(zhàn)。

2、目前，鉚釘?shù)攘慵淖詣?dòng)上料作業(yè)，已開(kāi)始采用機(jī)器人作業(yè)，但主要依靠機(jī)器人復(fù)雜的視覺(jué)系統(tǒng)和精確的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)鉚釘?shù)攘慵亩ㄎ缓湍萌?。然而，這種方法及設(shè)備不僅成本高昂，而且在面對(duì)大量、無(wú)序堆放的鉚釘時(shí)，其效率和準(zhǔn)確性往往會(huì)受到嚴(yán)重影響，且由于鉚釘?shù)某叽缧∏倚螤钜?guī)則，它們?cè)谡駝?dòng)盤(pán)或移動(dòng)上料過(guò)程中很容易發(fā)生滾動(dòng)和混亂，這進(jìn)一步增加了機(jī)器人定位和拿取的難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型針對(duì)目前鉚釘上料定位難度大、不利于機(jī)器人機(jī)械臂的夾取，鉚釘上料效率低等不足，提出一種鉚釘上料輔助定位機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)鉚釘上料過(guò)程中的輔助定位，利于機(jī)械臂夾取，提高鉚釘上料作業(yè)效率。

2、本申請(qǐng)?zhí)峁┑你T釘上料輔助定位機(jī)構(gòu)采用如下技術(shù)方案：

3、鉚釘上料輔助定位機(jī)構(gòu)，包括底座和振動(dòng)盤(pán)；其特征在于，所述輔助定位機(jī)構(gòu)還包括：

4、直振組件，包括直振器、設(shè)置在直振器上方的直振軌道，所述直振軌道與振動(dòng)盤(pán)連接；

5、第一支架，連接安裝在所述底座上，用于所述直振組件的調(diào)節(jié)安裝；

6、推料組件，與所述直振軌道的末端連接，用于直振軌道上鉚釘?shù)膩?lái)料接收和推動(dòng)；

7、第二支架，連接安裝在所述底座上，用于所述推料組件的調(diào)節(jié)安裝；

8、定位夾緊組件，與所述推料組件連接固定，用于鉚釘推動(dòng)后的定位夾緊。

9、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，由振動(dòng)盤(pán)將鉚釘振動(dòng)上料至直振軌道上，通過(guò)直振器將鉚釘送入推塊的沉孔中，通過(guò)推料組件將鉚釘推移至定位夾緊組件處，由定位夾緊組件將鉚釘進(jìn)行定位夾緊，保證鉚釘不偏移，等待鉚釘槍抓取后進(jìn)行下一步作業(yè)，可提高鉚釘定位精度，提高抓取效率。

10、進(jìn)一步的，所述第一支架由第一墊塊、第一螺桿和第一調(diào)節(jié)板組成，第一墊塊與底座連接固定，第一調(diào)節(jié)板通過(guò)第一螺桿與第一墊塊活動(dòng)連接，直振器與第一調(diào)節(jié)板連接固定。

11、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，由第一支架對(duì)直振組件進(jìn)行安裝、支撐和調(diào)節(jié)，通過(guò)第一螺桿的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可對(duì)第一調(diào)節(jié)板高度進(jìn)行微調(diào)，即對(duì)直振組件的高度進(jìn)行微調(diào)，以利于直振軌道與振動(dòng)盤(pán)之間形成銜接。

12、進(jìn)一步的，所述第二支架由第二墊塊、第二螺桿和第二調(diào)節(jié)板組成，第二墊塊與底座連接固定，第二調(diào)節(jié)板通過(guò)第二螺桿與第二墊塊活動(dòng)連接，推料組件與第二調(diào)節(jié)板連接固定。

13、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，由第二支架對(duì)推料組件進(jìn)行安裝、支撐和調(diào)節(jié)，通過(guò)第二螺桿的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可對(duì)第二調(diào)節(jié)板的高度進(jìn)行微調(diào)，即對(duì)推料組件的高度進(jìn)行微調(diào)，以利于推料組件與直振軌道之間的銜接。

14、進(jìn)一步的，所述推料組件由安裝板、固定滑塊、推塊、側(cè)板、線性滑塊、連接板、導(dǎo)桿組成，安裝板與第二調(diào)節(jié)板連接固定，側(cè)板與安裝板連接固定，導(dǎo)桿固定在兩側(cè)板之間，線性滑塊滑動(dòng)連接在導(dǎo)桿上，固定滑塊連接固定在安裝板的上部，連接板分別與線性滑塊和推塊連接固定，推塊在線性滑塊的帶動(dòng)下沿固定滑塊進(jìn)行往復(fù)移動(dòng)。

15、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，由線性滑塊的往復(fù)移動(dòng)帶動(dòng)連接板和推塊相對(duì)于固定滑塊進(jìn)行往復(fù)移動(dòng)，從而帶動(dòng)鉚釘移動(dòng)，以及推塊的空回運(yùn)動(dòng)。

16、進(jìn)一步的，所述定位夾緊組件由固定氣缸、壓塊和夾緊頭組成，夾緊頭與固定氣缸的氣缸軸連接固定，壓塊套置在夾緊頭上后與固定氣缸連接固定，壓塊卡接固定于安裝板和固定滑塊上。

17、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，由固定氣缸的氣缸軸帶動(dòng)夾緊頭在壓塊中進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)鉚釘?shù)膴A持定位，以進(jìn)一步提高鉚釘定位效率和精度。

18、進(jìn)一步的，所述夾緊頭的端面上設(shè)有定位槽，夾緊頭的軸身上設(shè)有與壓塊內(nèi)表面導(dǎo)向凹槽相配合的導(dǎo)向凸條，導(dǎo)向凸條在軸身上呈軸向分布。

19、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，端面上設(shè)置定位槽，是為了對(duì)鉚釘進(jìn)行快速定位，防止鉚釘定位時(shí)移動(dòng)；導(dǎo)向凸條的設(shè)置是為了防止夾緊頭與壓塊之間發(fā)生周向轉(zhuǎn)動(dòng)，使鉚釘與鉚釘槍之間產(chǎn)生同軸度誤差，提高定位精度。

20、綜上所述，本實(shí)用新型包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

21、(1)本實(shí)用新型整體機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可與振動(dòng)盤(pán)進(jìn)行匹配使用，可降低流水線作業(yè)中的設(shè)備成本。

22、(2)與現(xiàn)有復(fù)雜視覺(jué)系統(tǒng)和精確運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂機(jī)器人抓取作業(yè)相比，與本實(shí)用新型相匹配的機(jī)器人機(jī)械臂作業(yè)路徑更為簡(jiǎn)單，機(jī)械臂對(duì)鉚釘?shù)淖ト∷俣瓤梢缘玫矫黠@的提升。

23、(3)本實(shí)用新型可對(duì)振動(dòng)盤(pán)中無(wú)序擺放的鉚釘進(jìn)行定位，定位精度較高，提高了生產(chǎn)效率。

技術(shù)特征：

1.鉚釘上料輔助定位機(jī)構(gòu)，包括底座(4)和振動(dòng)盤(pán)(1)；其特征在于，所述輔助定位機(jī)構(gòu)還包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉚釘上料輔助定位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一支架(5)由第一墊塊(5-1)、第一螺桿(5-2)和第一調(diào)節(jié)板(5-3)組成，第一墊塊(5-1)與底座(4)連接固定，第一調(diào)節(jié)板(5-3)通過(guò)第一螺桿(5-2)與第一墊塊(5-1)活動(dòng)連接，直振器(6)與第一調(diào)節(jié)板(5-3)連接固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉚釘上料輔助定位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第二支架(8)由第二墊塊(8-1)、第二螺桿(8-2)和第二調(diào)節(jié)板(8-3)組成，第二墊塊(8-1)與底座(4)連接固定，第二調(diào)節(jié)板(8-3)通過(guò)第二螺桿(8-2)與第二墊塊(8-1)活動(dòng)連接，推料組件(9)與第二調(diào)節(jié)板(8-3)連接固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉚釘上料輔助定位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述推料組件(9)由安裝板(9-1)、固定滑塊(9-2)、推塊(9-3)、側(cè)板(9-4)、線性滑塊(9-5)、連接板(9-6)、導(dǎo)桿(9-7)組成，安裝板(9-1)與第二調(diào)節(jié)板(8-3)連接固定，側(cè)板(9-4)與安裝板(9-1)連接固定，導(dǎo)桿(9-7)固定在兩側(cè)板(9-4)之間，線性滑塊(9-5)滑動(dòng)連接在導(dǎo)桿(9-7)上，固定滑塊(9-2)連接固定在安裝板(9-1)的上部，連接板(9-6)分別與線性滑塊(9-5)和推塊(9-3)連接固定，推塊(9-3)在線性滑塊(9-5)的帶動(dòng)下沿固定滑塊(9-2)進(jìn)行往復(fù)移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉚釘上料輔助定位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述定位夾緊組件(7)由固定氣缸(7-1)、壓塊(7-2)和夾緊頭(7-3)組成，夾緊頭(7-3)與固定氣缸(7-1)的氣缸軸(7-4)連接固定，壓塊(7-2)套置在夾緊頭(7-3)上后與固定氣缸(7-1)連接固定，壓塊(7-2)卡接固定于安裝板(9-1)和固定滑塊(9-2)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的鉚釘上料輔助定位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述夾緊頭(7-3)的端面上設(shè)有定位槽(7-6)，夾緊頭(7-3)的軸身上設(shè)有與壓塊(7-2)內(nèi)表面導(dǎo)向凹槽相配合的導(dǎo)向凸條(7-5)，導(dǎo)向凸條(7-5)在軸身上呈軸向分布。

技術(shù)總結(jié)
鉚釘上料輔助定位機(jī)構(gòu)，屬于物料自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，由底座、振動(dòng)盤(pán)、直振組件、第一支架、推料組件、第二支架和定位夾緊組件組成，直振組件由直振器和設(shè)置在直振器上方的直振軌道構(gòu)成，直振軌道與振動(dòng)盤(pán)連接；第一支架連接安裝在底座上，推料組件與直振軌道的末端連接，第二支架連接安裝在底座上，定位夾緊組件與推料組件連接固定，由振動(dòng)盤(pán)將鉚釘振動(dòng)上料至直振軌道上，通過(guò)直振器將鉚送入推塊的U型沉孔中，通過(guò)推料組件將鉚釘推移至定位夾緊組件處，由定位夾緊組件將鉚釘進(jìn)行定位夾緊，保證鉚釘不偏移，等待鉚釘槍抓取后進(jìn)行下一步作業(yè)，提高了鉚釘定位精度，提高了鉚釘槍的抓取效率。

技術(shù)研發(fā)人員：王凌,張政豪,高晗,付林豪,周正浩,張東,管佳燕,孫星,王安棟,吳杏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上?？茖W(xué)技術(shù)職業(yè)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：20240511
技術(shù)公布日：2024/12/23