本技術涉及自鎖接頭，具體為一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備。

背景技術：

1、我們?nèi)粘Ｉ钪谐３ｋS處可見管件上面的管接頭，對于這種產(chǎn)品，我們需要進行有效的安裝，才能保證其能夠更加好地發(fā)揮其功效，例如接頭中的異形自鎖接頭，異形自鎖接頭在對接使用時旋轉(zhuǎn)對接設備輔助連接。

2、當前都是采用人工操作，沒有自動化應用，人工操作效率較低而且比較危險。

3、于是，有鑒于此，針對現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)及缺失予以研究改良，提出一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備。

技術實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供了一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，解決了上述背景技術中提出的問題。

2、為實現(xiàn)以上目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現(xiàn)：一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，包括機器人吊裝平臺和異形自鎖接頭，所述機器人吊裝平臺的底部兩側(cè)均設置有桁架，且桁架的底部安裝有固定架，所述固定架的內(nèi)部設置有快換工具固定端，所述異形自鎖接頭設置于桁架底部一側(cè)，所述機器人吊裝平臺一側(cè)設置有快換工具固定端，且快換工具固定端的底部安裝有快換工具，所述機器人吊裝平臺遠離快換工具的一側(cè)設置有機器人，且機器人的端部安裝有六維力傳感器，所述六維力傳感器的底部設置有機器人端快換公頭，所述機器人端快換公頭的下方設置有底部測試臺，且底部測試臺的頂部外表面設置有異形自鎖接頭公頭，所述異形自鎖接頭的上端設置有管道接口。

3、進一步的，所述機器人吊裝平臺一側(cè)外表面設置有吊裝平臺支撐架，且吊裝平臺支撐架的一側(cè)外表面安裝有管道固定架。

4、進一步的，所述管道固定架的長度大于吊裝平臺支撐架的長度，且吊裝平臺支撐架呈“l(fā)”型結(jié)構(gòu)。

5、進一步的，所述吊裝平臺支撐架呈局部中空狀結(jié)構(gòu)，且吊裝平臺支撐架外部遠離底部測試臺的一側(cè)設置有電氣柜。

6、進一步的，所述底部測試臺的一側(cè)安裝有異形自鎖公頭側(cè)裝位，且異形自鎖公頭側(cè)裝位設置有兩組。

7、進一步的，所述底部測試臺的底部設置有測試臺移動機構(gòu)，且測試臺移動機構(gòu)設置有四個。

8、進一步的，所述桁架設置有三組，三組所述桁架結(jié)構(gòu)完全相同。

9、進一步的，所述桁架呈“日”字型結(jié)構(gòu)，且桁架通過螺絲與固定架構(gòu)成固定結(jié)構(gòu)。

10、進一步的，所述管道固定架與吊裝平臺支撐架呈十字狀分布，且管道固定架的寬度小于機器人吊裝平臺的寬度。

11、進一步的，所述快換工具為氣相接頭快換工具、相機快換工具或異形自鎖接頭快換工具。

12、本實用新型提供了一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，具備以下有益效果：

13、1.該智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，解決了異形自鎖接頭自動擰緊和分離、擰緊速度、擰緊判斷、擰緊后母頭快換位置會出現(xiàn)隨機方向偏移、接頭定位精度的問題，接頭插拔過程中能夠靠機器人五軸腕部擺動來整定姿態(tài)，避免當物體偏移很大后視覺給出的坐標不準確。

14、2.該智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，人形機器人通過算法、深度學習等方式，借助人形機器人適應性強、可在復雜環(huán)境下作業(yè)等優(yōu)勢，自主識別異形自鎖接頭的公母頭位置，完成其對接與分離。

15、3.該智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，可以通過gps定位系統(tǒng)和2d視覺的引導實現(xiàn)對目標(異形自鎖接頭)的尋找，以及3d視覺的輔助定位，精準的得到異形自鎖接頭公頭、母頭的位置，采取原快換結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)對接與分離。

技術特征：

1.一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，包括機器人吊裝平臺(1)和異形自鎖接頭(5)，其特征在于：所述機器人吊裝平臺(1)的底部兩側(cè)均設置有桁架(16)，且桁架(16)的底部安裝有固定架(17)，所述固定架(17)的內(nèi)部設置有快換工具固定端(4)，所述異形自鎖接頭(5)設置于桁架(16)底部一側(cè)，所述機器人吊裝平臺(1)一側(cè)設置有快換工具固定端(4)，且快換工具固定端(4)的底部安裝有快換工具(2)，所述機器人吊裝平臺(1)遠離快換工具(2)的一側(cè)設置有機器人(14)，且機器人(14)的端部安裝有六維力傳感器(15)，所述六維力傳感器(15)的底部設置有機器人端快換公頭(3)，所述機器人端快換公頭(3)的下方設置有底部測試臺(8)，且底部測試臺(8)的頂部外表面設置有異形自鎖接頭公頭(6)，所述異形自鎖接頭(5)的上端設置有管道接口(13)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，其特征在于：所述機器人吊裝平臺(1)一側(cè)外表面設置有吊裝平臺支撐架(11)，且吊裝平臺支撐架(11)的一側(cè)外表面安裝有管道固定架(12)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，其特征在于：所述管道固定架(12)的長度大于吊裝平臺支撐架(11)的長度，且吊裝平臺支撐架(11)呈“l(fā)”型結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，其特征在于：所述吊裝平臺支撐架(11)呈局部中空狀結(jié)構(gòu)，且吊裝平臺支撐架(11)外部遠離底部測試臺(8)的一側(cè)設置有電氣柜(10)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，其特征在于：所述底部測試臺(8)的一側(cè)安裝有異形自鎖公頭側(cè)裝位(7)，且異形自鎖公頭側(cè)裝位(7)設置有兩組。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，其特征在于：所述底部測試臺(8)的底部設置有測試臺移動機構(gòu)(9)，且測試臺移動機構(gòu)(9)設置有四個。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，其特征在于：所述桁架(16)設置有三組，三組所述桁架(16)結(jié)構(gòu)完全相同。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，其特征在于：所述桁架(16)呈“日”字型結(jié)構(gòu)，且桁架(16)通過螺絲與固定架(17)構(gòu)成固定結(jié)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，其特征在于：所述管道固定架(12)與吊裝平臺支撐架(11)呈十字狀分布，且管道固定架(12)的寬度小于機器人吊裝平臺(1)的寬度。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，其特征在于：所述快換工具(2)為氣相接頭快換工具、相機快換工具或異形自鎖接頭快換工具。

技術總結(jié)
本技術公開了一種智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，涉及自鎖接頭技術領域，包括機器人吊裝平臺和異形自鎖接頭，所述機器人吊裝平臺的底部兩側(cè)均設置有桁架，且桁架的底部安裝有固定架，所述固定架的內(nèi)部設置有快換工具固定端，所述異形自鎖接頭設置于桁架底部快換工具內(nèi)，底部測試臺的頂部外表面設置有異形自鎖接頭公頭，且快換工具固定端的底部安裝有快換工具。該智能旋轉(zhuǎn)對接異形自鎖接頭的設備，解決了異形自鎖接頭自動擰緊和分離、擰緊速度、擰緊到位判斷、擰緊后母頭快換位置會出現(xiàn)隨機方向偏移、接頭定位精度的問題，接頭插拔過程中能夠靠機器人五軸腕部擺動來整定姿態(tài)，避免當異形自鎖對接偏移很大后視覺給出的坐標不準確。

技術研發(fā)人員：馬美朋,萬偉稼,劉茂松,高立陽,周宇,陳林
受保護的技術使用者：天星先進材料科技(蘇州)有限公司
技術研發(fā)日：20240403
技術公布日：2025/1/9