1.一種自動焊接系統(tǒng)，其特征在于，包括：
焊條送出機(jī)構(gòu)(1)，所述焊條送出機(jī)構(gòu)(1)包括殼體(11)和用于將容置于殼體(11)內(nèi)的焊條(3)逐一送出殼體(11)外的振動組件(12)，所述振動組件(12)安裝在殼體(11)內(nèi)；
焊接機(jī)器人，所述焊接機(jī)器人包括機(jī)器人臂、機(jī)器人控制裝置和焊接機(jī)構(gòu)(2)，所述焊接機(jī)構(gòu)(2)固定在所述機(jī)器人臂上，所述機(jī)器人控制裝置用于控制所述機(jī)器人臂以及焊接機(jī)構(gòu)(2)動作；
所述機(jī)器人臂具有節(jié)肢驅(qū)動器和多個依次相連的節(jié)肢，所述節(jié)肢驅(qū)動器與所述機(jī)器人控制裝置相連；所述焊接機(jī)構(gòu)(2)包括支架、設(shè)置在支架上的抓取組件和用于使抓取組件運(yùn)動的焊接驅(qū)動器，所述焊接驅(qū)動器與所述機(jī)器人控制裝置相連；
所述機(jī)器人控制裝置通過運(yùn)行控制程序控制所述節(jié)肢驅(qū)動器，使機(jī)器人臂帶動焊接機(jī)構(gòu)(2)移動，所述焊接組件用于從所述焊條送出機(jī)構(gòu)(1)抓取并保持焊條(3)，所述機(jī)器人控制裝置還通過運(yùn)行控制程序控制所述焊接驅(qū)動器，使抓取組件帶動焊條(3)移動實(shí)現(xiàn)對工件的焊接，并在焊接過程中控制抓取組件所保持的焊條(3)始終伸出焊接機(jī)構(gòu)(2)預(yù)設(shè)長度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述殼體(11)包括底板(111)以及與所述底板(111)相連的第一側(cè)板(112)、第二側(cè)板(113)、第三側(cè)板(114)和第四側(cè)板(115)，所述第一側(cè)板(112)、第二側(cè)板(113)、第三側(cè)板(114)和第四側(cè)板(115)首尾順次相連，所述第一側(cè)板(112)與第三側(cè)板(114)相對，第二側(cè)板(113)與第四側(cè)板(115)相對，所述底板(111)的內(nèi)表面設(shè)有焊條容置槽(117)，所述焊條容置槽(117)靠近所述第四側(cè)板(115)，所述第二側(cè)板(113)上設(shè)有支撐件(118)，所述第一側(cè)板(112)具有焊條出孔(116)，所述焊條出孔(116)與所述焊條容置槽(117)同軸；
所述振動組件(12)包括振動板(121)、振動氣缸(122)、檢測傳感器和焊條送出氣缸(125)，所述振動氣缸(122)和檢測傳感器均安裝在所述底板(111)的內(nèi)表面，所述振動板(121)的一側(cè)與所述支撐件(118)對接，另一側(cè)與所述焊條容置槽(117)對接，振動板(121)的下表面與所述振動氣缸(122)接觸；所述焊條送出氣缸(125)安裝在第三側(cè)板(114)上，焊條送出氣缸(125)的活塞桿的伸縮方向與所述焊條容置槽(117)的長軸相互平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測傳感器包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器位于所述焊條出孔(116)與焊條容置槽(117)之間，所述第二傳感器位于焊條容置槽(117)與第三側(cè)板(114)之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述支架包括第一安裝座(211)、第二安裝座(213)和連接板(212)，所述連接板(212)的兩端分別與第一安裝座(211)和第二安裝座(213)相連，所述第二安裝座(213)上具有定位臺(214)和導(dǎo)向件(215)；
所述焊接驅(qū)動器包括絲杠(231)、連接座(232)和驅(qū)動電機(jī)(233)，所述連接座(232)與所述絲桿螺紋連接，所述絲杠(231)的一端設(shè)置在第一安裝座(211)上，絲杠(231)的另一端設(shè)置在第二安裝座(213)上，所述驅(qū)動電機(jī)(233)設(shè)置在所述第一安裝座(211)上，驅(qū)動電機(jī)(233)的輸出軸與所述絲杠(231)相連，所述驅(qū)動電機(jī)(233)用于驅(qū)動絲桿旋轉(zhuǎn)，從而帶動所述連接座(232)沿著絲杠(231)移動；
所述抓取組件包括延長座(220)、定位座(221)、彈出焊條彈簧(222)、夾緊卡簧(223)和夾緊焊條彈簧(224)，所述定位座(221)固定在所述連接座(232)上，所述定位座(221)為中空結(jié)構(gòu)，定位座(221)的內(nèi)表面具有安裝臺階；所述延長座(220)為中空結(jié)構(gòu)，延長座(220)具有導(dǎo)向部，所述導(dǎo)向部伸入定位座(221)內(nèi)并能夠相對于所述定位座(221)伸縮運(yùn)動；所述夾緊卡簧(223)為中空結(jié)構(gòu)，所述夾緊卡簧(223)由封閉段(225)和開口段(226)組成，所述封閉段(225)的一端與開口段(226)相連，封閉段(225)的另一端具有凸臺(227)，所述開口段(226)具有向外擴(kuò)大的膨脹部(228)，所述夾緊卡簧(223)安裝在定位座(221)內(nèi)，夾緊卡簧(223)的凸臺(227)與定位座(221)的安裝臺階相配合，夾緊卡簧(223)的開口段(226)部分伸入所述延長座(220)的導(dǎo)向部中，所述夾緊焊條彈簧(224)套設(shè)在夾緊卡簧(223)上，所述夾緊焊條彈簧(224)的一端與所述安裝臺階相抵，另一端與所述導(dǎo)向部的端面相抵，所述彈出焊條彈簧(222)設(shè)置在夾緊卡簧(223)的封閉段(225)中，彈出焊條彈簧(222)的一端固定在夾緊卡簧(223)的封閉段(225)中，另一端為自由端；
當(dāng)延長座(220)受到擠壓時，夾緊焊條彈簧(224)受力壓縮，夾緊卡簧(223)的開口段(226)脫離夾緊焊條彈簧(224)的限制而處于松開狀態(tài)，夾緊焊條彈簧(224)處于非壓縮狀態(tài)時，夾緊卡簧(223)的開口段(226)受到夾緊焊條彈簧(224)的限制而處于夾緊狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述夾緊卡簧(223)的開口段(226)由多個彈性片圍合組成，相鄰兩個彈性片之間具有間隙，每個彈性片具有第一部分和第二部分，所述第一部分與第二部分之間的夾角為鈍角，當(dāng)多個彈性片圍合后，所有彈性片的第二部分朝向外側(cè)形成所述膨脹部(228)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述彈出焊條彈簧(222)的伸縮方向與所述夾緊焊條彈簧(224)的伸縮方向一致，均與所述絲杠(231)的長軸平行，且與所述第二安裝座(213)上的導(dǎo)向件(215)相對。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述焊接機(jī)構(gòu)(2)還包括回零傳感器，所述回零傳感器安裝在所述連接板(212)上，且靠近所述第二安裝座(213)；所述回零傳感器與所述機(jī)器人控制裝置相連接，用于在焊接過程中檢測抓取機(jī)構(gòu)所保持的焊條(3)，在未檢測到所述焊條(3)時向所述機(jī)器人控制裝置發(fā)送信號，以使機(jī)器人控制裝置控制焊接機(jī)構(gòu)(2)停止焊接并丟棄抓取組件所保持的焊條(3)。
8.一種焊接方法，其特征在于，使用權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的自動焊接系統(tǒng)實(shí)施所述焊接方法，該方法包括如下步驟：
S1、焊條送出機(jī)構(gòu)將容置于殼體內(nèi)的焊條送至殼體外；
S2、機(jī)器人控制裝置控制節(jié)肢驅(qū)動器，使節(jié)肢驅(qū)動器驅(qū)動機(jī)器人臂帶著焊接機(jī)構(gòu)移動至焊條送出機(jī)構(gòu)；
S3、機(jī)器人控制裝置控制焊接驅(qū)動器，使焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件向支架的第二安裝座移動，抓取暴露在焊條送出機(jī)構(gòu)的殼體外的焊條的前端；
S4、機(jī)器人控制裝置控制焊接驅(qū)動器，使焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件向支架的第一安裝座移動直至到達(dá)指定位置；當(dāng)所述抓取組件到達(dá)指定位置時，抓取組件所保持的焊條的后端與第二安裝座上的導(dǎo)向件之間的距離為預(yù)設(shè)長度；
S5、機(jī)器人控制裝置控制節(jié)肢驅(qū)動器和焊接驅(qū)動器，使節(jié)肢驅(qū)動器驅(qū)動機(jī)器人臂帶著焊接機(jī)構(gòu)移動至焊接位置進(jìn)行焊接，焊接過程中，焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件向第二安裝座移動，抓取組件所保持的焊條始終伸出焊接機(jī)構(gòu)預(yù)設(shè)長度；
S6、焊接過程中，當(dāng)回零傳感器沒有檢測到抓取組件所保持的焊條時，回零傳感器向機(jī)器人控制裝置發(fā)送信號，機(jī)器人控制裝置根據(jù)所述信號控制焊接機(jī)構(gòu)停止焊接，并控制機(jī)器人臂帶著焊接機(jī)構(gòu)移動至丟焊位置；
S7、機(jī)器人控制裝置控制焊接驅(qū)動器，使焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件繼續(xù)向支架的第二安裝座移動，抓取組件丟棄所保持的焊條。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的焊接方法，其特征在于，所述步驟S1包括：
S11、將焊條放置于振動板上；
S12、啟動振動氣缸，振動氣缸帶動振動板振動，將焊條送至焊條容置槽中；
S13、檢測傳感器檢測到焊條容置槽中的焊條后，焊條送出氣缸將焊條從焊條容置槽中推出，使焊條的前端穿過焊條出孔而暴露在殼體之外。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的焊接方法，其特征在于，
所述步驟S3中，當(dāng)抓取組件的延長座與第二安裝座上的定位臺相抵時，夾緊焊條彈簧受力壓縮，夾緊卡簧的開口段脫離夾緊焊條彈簧的限制而處于松開狀態(tài)，利用夾緊卡簧包住暴露于殼體外的焊條的前端，從而抓取所述焊條，抓取焊條時，焊條的前端擠壓夾緊卡簧中的彈出焊條彈簧；
所述步驟S4中，當(dāng)抓取組件沿著絲杠向第一安裝座移動時，夾緊焊條彈簧處于非壓縮狀態(tài)，夾緊卡簧的開口段受到夾緊焊條彈簧的限制而處于夾緊狀態(tài)，從而保持所述焊條；
所述步驟S7中，當(dāng)抓取組件的延長座與第二安裝座上的定位臺相抵時，夾緊焊條彈簧受力壓縮，夾緊卡簧的開口段脫離夾緊焊條彈簧的限制而處于松開狀態(tài)，受擠壓的彈出焊條彈簧復(fù)位，將焊條從夾緊卡簧中的彈出，從而丟棄所述焊條。