本發(fā)明涉及一種打磨工具，特別是涉及一種激光焊縫打磨的力控打磨工具。

背景技術(shù)：

汽車車身車間自動(dòng)化水平高、生產(chǎn)節(jié)拍快同時(shí)對整個(gè)打磨品質(zhì)要求高。當(dāng)前主要車企車身車間車頂及車后焊接由傳統(tǒng)弧焊轉(zhuǎn)變?yōu)榧す夂附樱缚p打磨由人工打磨轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人自動(dòng)打磨。傳統(tǒng)機(jī)械打磨頭對打磨力，砂輪轉(zhuǎn)速等打磨工藝參數(shù)難以控制，導(dǎo)致砂輪消耗快；同時(shí)傳統(tǒng)機(jī)械打磨頭無法自動(dòng)換刀，需人工不定時(shí)進(jìn)行刀具更換，自動(dòng)化水平低，且需人工進(jìn)行干預(yù)；傳統(tǒng)機(jī)械打磨頭除塵效果差，整體除塵效果為30％左右，整個(gè)打磨工位灰塵嚴(yán)重；傳統(tǒng)機(jī)械打磨頭無法對焊縫焊接誤差進(jìn)行打磨位移補(bǔ)償，整個(gè)機(jī)器人軌跡調(diào)試難度大，且打磨質(zhì)量難以保證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種激光焊縫打磨的力控打磨工具，其可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)更換刀具而無需開合罩殼，將傳統(tǒng)人工更換砂輪片時(shí)長15-20分鐘縮短為10-15秒，且無需停機(jī)；引入柔性法蘭，實(shí)現(xiàn)工藝參數(shù)打磨力可控可調(diào)整；通過控制電主軸轉(zhuǎn)速，柔性法蘭控制打磨法向力并實(shí)時(shí)補(bǔ)償打磨法向力方向上位移，實(shí)現(xiàn)打磨的自動(dòng)化與智能化；通過引入帶毛刷罩殼，能很好解決設(shè)備除塵問題；能很好解決人工更換磨具磨料帶來的人為停機(jī)事件，提高打磨效率，提高打磨自動(dòng)化。

本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：一種激光焊縫打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述激光焊縫打磨的力控打磨工具包括安裝組件、柔性法蘭、電主軸，安裝組件是實(shí)現(xiàn)所述激光焊縫打磨的力控打磨工具與至少一個(gè)機(jī)器人的連接，同時(shí)避免機(jī)器人運(yùn)動(dòng)干涉，電主軸與柔性法蘭垂直設(shè)置。

優(yōu)選地，所述安裝組件包括機(jī)器人連接法蘭、安裝固定板、連接卡環(huán)、鋁型材支架、安裝固定板的上加強(qiáng)筋、安裝固定板的下加強(qiáng)筋、安裝固定板的左側(cè)連接板、連接板、安裝固定板右側(cè)連接板、九十度連接塊的右側(cè)板、固定板、九十度連接塊左側(cè)板、固定塊，機(jī)器人連接法蘭固定在安裝固定板的一側(cè)，連接卡環(huán)位于安裝固定板的上方且固定安裝在鋁型材支架上端，鋁型材支架位于安裝固定板的左側(cè)連接板上，安裝固定板的下加強(qiáng)筋位于安裝固定板的上加強(qiáng)筋的上方，安裝固定板的左側(cè)連接板和安裝固定板右側(cè)連接板之間通過連接板連接，安裝固定板的上加強(qiáng)筋、安裝固定板的下加強(qiáng)筋、連接板都位于安裝固定板的左側(cè)連接板和安裝固定板右側(cè)連接板之間，九十度連接塊的右側(cè)板和九十度連接塊左側(cè)板之間通過固定板連接，固定塊位于固定板的上方，機(jī)器人連接法蘭位于電主軸的上方。

優(yōu)選地，所述安裝組件還包括除塵管、除塵罩殼、快換磨具，除塵管上端安裝在連接卡環(huán)內(nèi)，除塵管下端對應(yīng)設(shè)置在除塵罩殼一側(cè)，快換磨具位于除塵管的下方，九十度連接塊的右側(cè)板位于快換磨具和電主軸之間。

優(yōu)選地，所述除塵管與除塵罩殼之間通過一個(gè)罩殼卡箍連接。

優(yōu)選地，所述固定塊設(shè)有多個(gè)定位孔和一個(gè)圓形通孔。

優(yōu)選地，所述連接板的形狀為長方形。

優(yōu)選地，所述九十度連接塊的右側(cè)板、固定板、九十度連接塊左側(cè)板和固定塊之間通過焊接連接。

優(yōu)選地，所述鋁型材支架的形狀為正方形。

優(yōu)選地，所述連接板是用于安裝固定板和柔性法蘭的連接板。

優(yōu)選地，所述固定板是用于九十度連接塊和電主軸的固定板。

本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于：本發(fā)明實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)更換刀具而無需開合罩殼，將傳統(tǒng)人工更換砂輪片時(shí)長15-20分鐘縮短為10-15秒，且無需停機(jī)；通過本裝置可大大提高砂輪片使用壽命，將傳統(tǒng)機(jī)械打磨頭砂輪使用壽命從30分鐘/片提高到3小時(shí)/片，將打磨車輛數(shù)量從50-70輛/片提高為400-500輛/片，大大提升磨料使用率，提高整體設(shè)備投入回報(bào)比。砂輪片更換周期加長，由傳統(tǒng)30分鐘更換一次提升為3小時(shí)更換一次，大大提高整個(gè)汽車流水線效率。通過柔性法蘭位移補(bǔ)償與力的控制和電機(jī)轉(zhuǎn)速控制，實(shí)現(xiàn)整個(gè)打磨工藝的可控可調(diào)整，方便汽車廠進(jìn)行新車打磨工藝快速調(diào)整，提高設(shè)備的通用性。通過工藝參數(shù)控制，控制粉塵顆粒大小，配合帶毛刷罩殼，可將除塵效果由原來30％提升為90％。通過柔性法蘭自動(dòng)伸縮補(bǔ)償，可以降低機(jī)器人軌跡調(diào)試難度，同時(shí)對焊接誤差進(jìn)行打磨自動(dòng)補(bǔ)償，提升整個(gè)打磨車身品質(zhì)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明中九十度連接塊的右側(cè)板等的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明較佳實(shí)施例，以詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1至圖2所示，本發(fā)明激光焊縫打磨的力控打磨工具包括安裝組件、柔性法蘭12、電主軸15，安裝組件是實(shí)現(xiàn)所述激光焊縫打磨的力控打磨工具與至少一個(gè)機(jī)器人的連接，同時(shí)避免機(jī)器人運(yùn)動(dòng)干涉，電主軸與柔性法蘭垂直連接。

安裝組件包括機(jī)器人連接法蘭1、安裝固定板2、連接卡環(huán)3、鋁型材支架4、安裝固定板的上加強(qiáng)筋5、安裝固定板的下加強(qiáng)筋6、安裝固定板的左側(cè)連接板7、連接板8、安裝固定板右側(cè)連接板9、九十度連接塊的右側(cè)板14、固定板16、九十度連接塊左側(cè)板17、固定塊18，機(jī)器人連接法蘭1固定在安裝固定板2的一側(cè)，連接卡環(huán)3位于安裝固定板2的上方且固定安裝在鋁型材支架上端，鋁型材支架4位于安裝固定板的左側(cè)連接板上，安裝固定板的下加強(qiáng)筋6位于安裝固定板的上加強(qiáng)筋5的下方，安裝固定板的左側(cè)連接板7和安裝固定板右側(cè)連接板9之間通過連接板8連接，安裝固定板的上加強(qiáng)筋5、安裝固定板的下加強(qiáng)筋6、連接板8都位于安裝固定板的左側(cè)連接板7和安裝固定板右側(cè)連接板9之間，九十度連接塊的右側(cè)板14和九十度連接塊左側(cè)板17之間通過固定板16連接，固定塊18位于固定板16的上方，機(jī)器人連接法蘭1位于電主軸15的上方。

安裝組件還包括除塵管10、除塵罩殼11、快換磨具13，除塵管10上端安裝在連接卡環(huán)內(nèi)，除塵管下端對應(yīng)設(shè)置在除塵罩殼一側(cè)，快換磨具13位于除塵管10的下方，九十度連接塊的右側(cè)板14位于快換磨具13和電主軸15之間。固定塊18是用于九十度連接塊和柔性法蘭的固定塊。連接板8是用于安裝固定板和柔性法蘭的連接板。固定板16是用于九十度連接塊和電主軸的固定板。

本發(fā)明的工作原理如下：機(jī)器人連接法蘭1、安裝固定板2、安裝固定板的上加強(qiáng)筋5、安裝固定板的下加強(qiáng)筋6、安裝固定板的左側(cè)連接板7、連接板8和安裝固定板右側(cè)連接板9之間通過組裝連接組成安裝固定板，保證機(jī)器人六軸與柔性法蘭保持垂直，并起到支撐相關(guān)氣管作用，通過固定板和固定塊保證電主軸軸線與柔性法蘭之間的軸線保持垂直，從而保證打磨法向力與柔性法蘭伸縮在同一水平線，方便實(shí)時(shí)調(diào)整打磨法向力與對磨具磨料磨損進(jìn)行實(shí)時(shí)位移補(bǔ)償，通過除塵罩殼實(shí)現(xiàn)罩殼無需手動(dòng)開合即可進(jìn)行換刀，實(shí)現(xiàn)換刀的自動(dòng)化，通過九十度連接塊的右側(cè)板、固定板、九十度連接塊左側(cè)板和固定塊組成九十度連接裝置保證柔性法蘭下端裝置重心與柔性法蘭軸線在同一水平線，從而保證柔性法蘭承受扭矩小，通過電主軸和柔性法蘭實(shí)現(xiàn)打磨法向力、打磨轉(zhuǎn)速、打磨壓縮量可控可調(diào)整，保證整體打磨質(zhì)量，通過除塵罩殼可以實(shí)現(xiàn)打磨粉塵的有效搜集，并通過其端部毛刷自動(dòng)貼合工件表面能達(dá)到除塵效果90％以上。

除塵管與除塵罩殼之間通過一個(gè)罩殼卡箍連接，這樣便于固定。

固定塊設(shè)有多個(gè)定位孔19和一個(gè)圓形通孔20，這樣便于與其他元件卡合。

連接板的形狀為長方形，這樣便于區(qū)分。

鋁型材支架的形狀為正方形，這樣便于制造。

綜上所述，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)更換刀具而無需開合罩殼，將傳統(tǒng)人工更換砂輪片時(shí)長15-20分鐘縮短為10-15秒，且無需停機(jī)；引入柔性法蘭，實(shí)現(xiàn)工藝參數(shù)打磨力可控可調(diào)整；通過控制電主軸轉(zhuǎn)速，柔性法蘭控制打磨法向力并實(shí)時(shí)補(bǔ)償打磨法向力方向上位移，實(shí)現(xiàn)打磨的自動(dòng)化與智能化；通過引入帶毛刷罩殼，能很好解決設(shè)備除塵問題；能很好解決人工更換磨具磨料帶來的人為停機(jī)事件，提高打磨效率，提高打磨自動(dòng)化。

以上所述的具體實(shí)施例，對本發(fā)明的解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。