本實(shí)用新型涉及數(shù)控沖壓加工領(lǐng)域，特別是涉及一種金屬罐多工位吸盤機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在金屬罐數(shù)控沖壓制造行業(yè)中，經(jīng)常需要使用機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在不同加工位之間的轉(zhuǎn)移。而對(duì)于由多個(gè)單工位沖壓機(jī)臺(tái)構(gòu)成的多工位沖壓設(shè)備，其需要利用機(jī)械手在其不同的沖壓機(jī)臺(tái)之間對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行有序的轉(zhuǎn)移。而機(jī)械手需要能夠做到上下方向和左右方向移動(dòng)，才能滿足產(chǎn)品移動(dòng)的要求。傳統(tǒng)設(shè)計(jì)中，上下方向移動(dòng)一般是通過在沖壓設(shè)備的上安裝多個(gè)升降組件，通過一根金屬桿同時(shí)穿過這些升降組件上，而金屬桿的一端固定連接在用于實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)的橫移組件，用于抓取產(chǎn)品的抓手則安裝在該金屬桿上。升降組件一般是采用電機(jī)和螺桿結(jié)構(gòu)構(gòu)成，而在實(shí)際運(yùn)行中，多個(gè)電機(jī)之間可能會(huì)存在不同步的問題，使得原本應(yīng)該保持水平狀態(tài)的金屬桿出現(xiàn)傾斜，一旦金屬桿傾斜了，因?yàn)榻饘贄U的一端是滑動(dòng)連接在橫移組件上的，這樣將會(huì)導(dǎo)致金屬桿卡死在兩個(gè)升降組件之間。此外，電機(jī)和螺桿結(jié)構(gòu)在響應(yīng)速度較慢，而且維護(hù)難度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，本實(shí)用新型提供一種防卡死、響應(yīng)速度快和維護(hù)難度低的金屬罐多工位吸盤機(jī)械手。

一種金屬罐多工位吸盤機(jī)械手，包括：聯(lián)動(dòng)桿、多個(gè)連接聯(lián)動(dòng)桿的升降組件、連接在聯(lián)動(dòng)桿一端的連接組件、連接連接組件的橫移組件、以及多個(gè)安裝在聯(lián)動(dòng)桿上的抓手；聯(lián)動(dòng)桿為直線型金屬桿；升降組件沿著聯(lián)動(dòng)桿的長(zhǎng)度方向依次分布；每個(gè)升降組件包括：固定板、一端連接在固定板上的L形支撐板、連接在L形支撐板另一端的安裝板、安裝在安裝板底面的氣缸、垂直穿設(shè)在安裝板上的導(dǎo)桿、連接在導(dǎo)桿頂端且平行于安裝板的升降板、安裝在升降板頂面的滑座、以及滑動(dòng)連接在滑座上且與聯(lián)動(dòng)桿底面連接的滑條；氣缸具有平行于導(dǎo)桿的活塞桿；活塞桿貫穿安裝板且連接升降板；連接組件包括：夾持連接于聯(lián)動(dòng)桿一端的夾件、樞接夾件的中間件、以及滑動(dòng)連接中間件的連接件；每個(gè)抓手設(shè)有多個(gè)吸盤。

上述金屬罐多工位吸盤機(jī)械手，聯(lián)動(dòng)桿用于安裝抓手，升降組件用于帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿升降運(yùn)動(dòng)，而連接組件則用于連接外部的橫移組件。當(dāng)聯(lián)動(dòng)桿橫移時(shí)，升降組件上的滑條可以隨著聯(lián)動(dòng)桿一起滑動(dòng)。當(dāng)升降組件的氣缸的活塞桿動(dòng)作時(shí)，升降板隨之動(dòng)作使得聯(lián)動(dòng)桿實(shí)現(xiàn)升降，在聯(lián)動(dòng)桿升降時(shí)，連接組件中的中間件隨著聯(lián)動(dòng)桿同步動(dòng)作，而氣缸的響應(yīng)速度快和維護(hù)方便，既能夠提高聯(lián)動(dòng)桿的升降反應(yīng)速度，又能降低設(shè)備的維護(hù)難度。若因?yàn)闅飧撞煌蕉鴮?dǎo)致聯(lián)動(dòng)桿出現(xiàn)傾斜，由于連接件中的夾件和中間件之間為樞接，所以此時(shí)聯(lián)動(dòng)桿能夠以夾件與中間件的樞接軸為軸心轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整姿態(tài)，避免卡死。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)桿的頂端套設(shè)有聚氨酯墊套。聚氨酯墊套具備彈性，避免升降板直接碰撞安裝板，提高設(shè)備的使用安全性。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，夾件通過螺絲連接于聯(lián)動(dòng)桿的一端。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，夾件和中間件之間通過軸銷連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，滑座上設(shè)有滾輪組，滾輪組位于滑座與滑條的連接處。滾輪組能夠減少滑條與滑座之間的摩擦力，使得聯(lián)動(dòng)桿橫移時(shí)更加順暢。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，橫移組件包括：橫移支架、安裝在橫移支架底部的高度調(diào)節(jié)腳墊、安裝在橫移支架頂部的電機(jī)、連接電機(jī)且平行于聯(lián)動(dòng)桿的螺桿、以及套設(shè)在螺桿上且連接連接件的移動(dòng)架。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，抓手包括：垂直連接在聯(lián)動(dòng)桿上的豎桿、以及連接在豎桿上的凸桿；凸桿用于安裝吸盤。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，抓手還包括：安裝在豎桿上且連接吸盤的數(shù)字氣壓表。數(shù)字氣壓表用于監(jiān)測(cè)和顯示吸盤內(nèi)的工作氣壓。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的金屬罐多工位吸盤機(jī)械手的示意圖；

圖2為圖1所示的金屬罐多工位吸盤機(jī)械手中的升降組件的示意圖；

圖3為圖1所示的金屬罐多工位吸盤機(jī)械手中的連接組件的示意圖；

圖4為圖1所示的金屬罐多工位吸盤機(jī)械手中的橫移組件的示意圖；

圖5為圖1所示的金屬罐多工位吸盤機(jī)械手中的抓手的示意圖；

附圖中各標(biāo)號(hào)的含義為：

10-金屬罐多工位吸盤機(jī)械手；

20-聯(lián)動(dòng)桿；

30-升降組件，31-固定板，32-L形支撐板，33-安裝板，34-氣缸，35-導(dǎo)桿，36-升降板，37-滑座，38-滑條，39-活塞桿，310-聚氨酯墊套；

40-連接組件，41-夾件，42-中間件，43-連接件，44-軸銷，45-第一夾片，46-第二夾片，47-第一夾板，48-第二夾板；

50-橫移組件，51-橫移支架，52-高度調(diào)節(jié)腳墊，53-電機(jī)，54-螺桿，55-移動(dòng)架；

60-抓手，61-吸盤，62-豎桿，63-凸桿，64-數(shù)字氣壓表。

具體實(shí)施方式

為能進(jìn)一步了解本實(shí)用新型的特征、技術(shù)手段以及所達(dá)到的具體目的、功能，解析本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與精神，藉由以下結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型的詳述得到進(jìn)一步的了解。

參見圖1至圖5，其為本實(shí)用新型一實(shí)施例的金屬罐多工位吸盤機(jī)械手10。

該金屬罐多工位吸盤機(jī)械手10，包括：聯(lián)動(dòng)桿20、三個(gè)連接聯(lián)動(dòng)桿20的升降組件30、連接在聯(lián)動(dòng)桿20一端的連接組件40、連接連接組件40的橫移組件50、以及十二個(gè)安裝在聯(lián)動(dòng)桿20上的抓手60。其中，抓手60用于抓取產(chǎn)品，聯(lián)動(dòng)桿20用于安裝抓手60，升降組件30用于帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿20升降，連接組件40用于連接聯(lián)動(dòng)桿20與橫移組件50以實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)桿20的橫向移動(dòng)。各組件的具體結(jié)構(gòu)如下：

該聯(lián)動(dòng)桿20為直線型金屬桿。使用時(shí)，該聯(lián)動(dòng)桿20架設(shè)在沖壓機(jī)臺(tái)的加工位之間。

該升降組件30沿著聯(lián)動(dòng)桿20的長(zhǎng)度方向依次分布，工作時(shí)，升降組件30同步動(dòng)作，使得聯(lián)動(dòng)桿20保持水平狀態(tài)升降。每個(gè)升降組件30包括：固定板31、一端連接在固定板31上的L形支撐板32、連接在L形支撐板32另一端的安裝板33、安裝在安裝板33底面的氣缸34、垂直穿設(shè)在安裝板33上的導(dǎo)桿35、連接在導(dǎo)桿35頂端且平行于安裝板33的升降板36、安裝在升降板36頂面的滑座37、以及滑動(dòng)連接在滑座37上且與聯(lián)動(dòng)桿20底面連接的滑條38。氣缸34具有平行于導(dǎo)桿35的活塞桿39?；钊麠U39貫穿安裝板33且連接升降板36。在本實(shí)施例中，導(dǎo)桿35的頂端套設(shè)有聚氨酯墊套310?；?7上設(shè)有滾輪組(圖未示)，滾輪組位于滑座37與滑條38的連接處。使用時(shí)，固定板31通過螺栓固定在沖壓機(jī)臺(tái)上。

該連接組件40包括：夾持連接于聯(lián)動(dòng)桿20一端的夾件41、樞接夾件41的中間件42、以及滑動(dòng)連接中間件42的連接件43。夾件41通過螺絲連接于聯(lián)動(dòng)桿20的一端。夾件41和中間件42之間通過軸銷44連接。在本實(shí)施例中，該夾件41包括：連接在聯(lián)動(dòng)桿20一側(cè)的第一夾片45和連接在聯(lián)動(dòng)桿20另一側(cè)的第二夾片46。中間件42設(shè)置在第一夾片45和第二夾片46之間，并且通過軸銷44穿設(shè)在一起實(shí)現(xiàn)樞接。而連接件43用于連接外部的橫移組件，該連接件43包括：滑動(dòng)連接在中間件42一端的第一夾板47和滑動(dòng)連接在中間件42另一端的第二夾板48。中間件42可在第一夾板47和第二夾板48之間上下滑動(dòng)。

該橫移組件50位于聯(lián)動(dòng)桿20的一端且與連接組件40連接，該橫移組件50包括：橫移支架51、安裝在橫移支架51底部的高度調(diào)節(jié)腳墊52、安裝在橫移支架51頂部的電機(jī)53、連接電機(jī)53且平行于聯(lián)動(dòng)桿20的螺桿54、以及套設(shè)在螺桿54上且連接連接件43的移動(dòng)架55。在本實(shí)施例中，移動(dòng)架55的頂部分別連接第一夾板47和第二夾板48的底部。

該抓手60沿著聯(lián)動(dòng)桿20的長(zhǎng)度方向依次分布。每個(gè)抓手60包括：吸盤61、垂直連接在聯(lián)動(dòng)桿20上的豎桿62、連接在豎桿62上且用于安裝吸盤61的凸桿63。在本實(shí)施例中，部分抓手60還包括：安裝在豎桿62上且連接吸盤61的數(shù)字氣壓表64。

上述金屬罐多工位吸盤機(jī)械手10，抓手60用于抓取產(chǎn)品，聯(lián)動(dòng)桿20用于安裝抓手60，升降組件30用于帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿20升降運(yùn)動(dòng)，而連接組件40則用于連接橫移組件50。當(dāng)聯(lián)動(dòng)桿20橫移時(shí)，升降組件30上的滑條38可以隨著聯(lián)動(dòng)桿20一起滑動(dòng)。當(dāng)升降組件30的氣缸34的活塞桿39動(dòng)作時(shí)，升降板36隨之動(dòng)作使得聯(lián)動(dòng)桿20實(shí)現(xiàn)升降，在聯(lián)動(dòng)桿20升降時(shí)，連接組件40中的中間件42隨著聯(lián)動(dòng)桿20同步動(dòng)作，而氣缸34的響應(yīng)速度快和維護(hù)方便，既能夠提高聯(lián)動(dòng)桿20的升降反應(yīng)速度，又能降低設(shè)備的維護(hù)難度。若因?yàn)闅飧?4不同步而導(dǎo)致聯(lián)動(dòng)桿20出現(xiàn)傾斜，由于連接件43中的夾件41和中間件42之間為樞接，所以此時(shí)聯(lián)動(dòng)桿20能夠以夾件41與中間件42的樞接軸為軸心轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整姿態(tài)，避免卡死。

此外，聚氨酯墊套310具備彈性，避免升降板36直接碰撞安裝板33，提高設(shè)備的使用安全性。滾輪組能夠減少滑條38與滑座37之間的摩擦力，使得聯(lián)動(dòng)桿20橫移時(shí)更加順暢。數(shù)字氣壓表64用于監(jiān)測(cè)和顯示吸盤61內(nèi)的工作氣壓。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。