本實用新型涉及容器焊接領域，具體涉及到機器人智能管口焊接裝置。

背景技術：
：

由于容器的使用工藝要求，常在容器的筒體或封頭上開設各種大小的孔并安裝法蘭、接管，如人孔、手孔、視鏡孔、物料進出口接管以及安裝壓力表、安全閥、液面計、測溫儀表等接管。通常，這些接管都是在筒體、封頭成型后進行開孔，然后進行管口組對，再手工焊接。這種人工管口焊接方式效率低、勞動強度大、焊接質量難以保證，影響了容器的生產(chǎn)周期、制造成本和質量安全。

雖然目前有些機器人制造商已開發(fā)出了焊接機器人，但是在實際應用中，由于非標容器比較多，而且受到成型誤差、筒體或封頭擺放的平整度等因素影響，很可能導致焊接位置產(chǎn)生偏離、形狀產(chǎn)生誤差，輕者需要花費更多的時間去返修，嚴重的甚至導致筒體或封頭報廢。

技術實現(xiàn)要素：
：

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術中所存在的管口焊接效率低、勞動強度大、焊接質量無法得到保障的問題，而提供了智能化的管口焊接裝置。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的：機器人智能管口焊接裝置，包括雙柱龍門架、機器人焊接裝置、外軌道、控制柜，所述外軌道上設置有雙柱龍門架，所述雙柱龍門架上安裝有控制柜，所述雙柱龍門架底座設置有龍門行走驅動裝置；所述機器人焊接裝置包括焊接機器人，所述焊接機器人懸掛安裝于升降支座，所述焊接機器人的末端安裝有激光器，所述升降支座與雙柱龍門架橫梁之間通過移動滑板連接，所述移動滑板上設置有橫向驅動裝置，所述雙柱龍門架橫梁上橫向設置有齒條和導軌，所述橫向驅動裝置通過齒輪與所述橫向設置的齒條傳動連接；所述移動滑板上設置有升降驅動裝置，所述升降支座上縱向設置有齒條和導軌，所述升降驅動裝置通過齒輪與所述縱向設置的齒條傳動連接。

進一步的，所述焊接機器人具有送絲機和焊絲盤，所述送絲機設置在升降支座上，所述焊接機器人的焊絲盤設置在移動滑板上。

再進一步的，所述焊接機器人包含規(guī)劃和控制焊接的計算機系統(tǒng)以及手持式機器人編程控制器。

優(yōu)選的，為了使焊絲長度保持一致并且定期清除焊槍噴嘴內部的飛濺，所述雙柱龍門架的立柱內側設置有清槍剪絲裝置，清槍完畢后自動噴防飛濺劑，并可由焊槍槍纜自內而外吹落松動的飛濺。

優(yōu)選的，為了使控制線纜在隨著機器人焊接裝置和龍門架一起移動時不產(chǎn)生纏繞，所述雙柱龍門架橫梁上設置有第一拖鏈，所述機器人焊接裝置的升降支座上設置第二拖鏈，所述控制柜下方沿外軌道方向設置有第三拖鏈。

優(yōu)選的，為了使軌道龍門架運行更為精確，所述外軌道邊上固定安裝有沿著外軌道方向的齒條。

優(yōu)選的，為了實現(xiàn)在不同厚度、不同弧度工件（筒體或封頭）上焊接不同位置、不同方向、不同大小的接管，所述焊接機器人的運動軸數(shù)為四軸以上。

優(yōu)選的，為了避免焊接機器人在動作時碰壞焊槍，所述焊接機器人設置有防碰撞傳感器，所述防碰撞傳感器上安裝有槍夾，所述槍夾上連接焊槍。

優(yōu)選的，為了適應較長筒體的管口焊接，所述龍門架的下方設置至少兩條內軌道，所述內軌道上設置可滑動的工件支撐裝置。

優(yōu)選的，為了能夠在大電流參數(shù)下長期穩(wěn)定工作，將所述焊槍設計為雙路循環(huán)水冷焊槍，直接冷卻到噴嘴。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益之處是：通過將焊接機器人懸掛安裝在龍門架上，籍由焊接機器人本體的多軸自由運動，以及焊接機器人在橫梁上作橫向、縱向移動，并且配以龍門架的前后移動，從而實現(xiàn)在不同厚度、不同弧度工件（筒體或封頭）上焊接不同位置、不同方向、不同大小的接管；同時，由于在焊接機器人末端安裝了激光器，從而可實現(xiàn)焊接位置、焊接軌跡的自動測量以便于對系統(tǒng)中的參數(shù)進行自動修正，因此可保證焊接位置、焊接軌跡的完全正確。

附圖說明：

圖1是本實用新型一個實施例的立體圖；

圖2是焊接機器人的結構示意圖。

圖中：1-雙柱龍門架，11-橫梁，12-立柱，13-底座，14-橫向驅動裝置，15、25、31-齒條，16、26-導軌， 17-第一拖鏈， 18-龍門行走驅動裝置，2-機器人焊接裝置，21-焊接機器人，211-防碰撞傳感器，212-槍夾，213-激光器，214-焊槍，215-送絲機，216-焊絲盤，217-規(guī)劃和控制焊接的計算機系統(tǒng)，218-手持式機器人編程控制器，22-升降支座，23-移動滑板，24-升降驅動裝置，27-第二拖鏈，28-清槍剪絲裝置，3-外軌道，4-控制柜，41-第三拖鏈，5-可滑動的工件支撐裝置，51-內軌道。

具體實施方式：

下面結合附圖及具體實施方式對本實用新型進行詳細描述：

根據(jù)圖1所示的機器人智能管口焊接裝置，包括雙柱龍門架1、機器人焊接裝置2、外軌道3、控制柜4，所述外軌道3上設置有雙柱龍門架1，所述雙柱龍門架1上安裝有控制柜4，所述雙柱龍門架1包括橫梁11、立柱12和底座13，所述底座13設置有龍門行走驅動裝置18，所述機器人焊接裝置2包括焊接機器人21，所述焊接機器人21懸掛安裝于升降支座22，所述焊接機器人21的末端安裝有激光器213，所述升降支座22與雙柱龍門架1橫梁11之間通過移動滑板23連接；所述移動滑板23上設置有橫向驅動裝置14，所述雙柱龍門架1橫梁11上橫向設置有齒條15和導軌16，所述橫向驅動裝置14通過齒輪與所述橫向設置的齒條15傳動連接；所述移動滑板23上設置有升降驅動裝置24，所述升降支座22上縱向設置有齒條25和導軌26，所述升降驅動裝置24通過齒輪與所述縱向設置的齒條25傳動連接。

根據(jù)圖1和圖2所示，所述焊接機器人21具有送絲機215和焊絲盤216，所述送絲機215設置在升降支座22上，所述焊接機器人21的焊絲盤216設置在移動滑板23上。

根據(jù)圖2所示，所述焊接機器人21包含規(guī)劃和控制焊接的計算機系統(tǒng)217以及手持式機器人編程控制器218。

另一實施例，不同之處在于：根據(jù)圖1所示，所述雙柱龍門架1的立柱12內側設置有清槍剪絲裝置28。

另一實施例，不同之處在于：根據(jù)圖1所示，所述雙柱龍門架1橫梁11上設置有第一拖鏈17，所述機器人焊接裝置2的升降支座22上設置第二拖鏈27，所述控制柜4下方沿外軌道3方向設置有第三拖鏈41。

另一實施例，不同之處在于：根據(jù)圖1所示，所述外軌道3邊上固定安裝有沿著外軌道方向的齒條31。

另一實施例，不同之處在于：根據(jù)圖2所示，所述焊接機器人21的運動軸數(shù)為四軸以上。

另一實施例，不同之處在于：根據(jù)圖2所示，所述焊接機器人21設置有防碰撞傳感器211，所述防碰撞傳感器211上安裝有槍夾212，所述槍夾212連接焊槍214，焊槍214依靠防碰撞預載彈簧實現(xiàn)準確定位，并帶有彈簧緩沖裝置，在碰撞發(fā)生時機器人立即停止運行，而且碰撞發(fā)生后不需要對焊槍重新校驗。

另一實施例，不同之處在于：根據(jù)圖1所示，所述龍門架1的下方設置至少兩條內軌道51，所述內軌道51上設置可滑動的工件支撐裝置5。

另一實施例，不同之處在于：所述焊槍214為雙路循環(huán)水冷焊槍。

在具體實施時，首先在規(guī)劃和控制焊接的計算機系統(tǒng)217中輸入焊接參數(shù)，并生成管口焊接任務傳達給焊接機器人21，然后將管口組對、點焊后的工件（筒體或封頭）放置于龍門架1下方的可滑動的工件支撐裝置5上，通過升降驅動裝置14和橫向驅動裝置24將機器人焊接裝置2調整到適當?shù)母叨群臀恢?，由焊接機器人21把執(zhí)激光器213對工件進行焊前掃描，并建立焊縫空間軌跡模型，同時根據(jù)焊縫截面的掃描結果進行內置運算，自動生成焊接軌跡、調整焊接參數(shù)傳輸給焊接機器人21，焊接機器人21根據(jù)獲得的實際焊接軌跡、焊接參數(shù)對工件管口進行焊接。在尋找焊縫之前，使焊接機器人21移動至清槍剪絲裝置28上方由剪絲機構來保證一致的焊絲伸長量，焊接以后，使焊接機器人21定期移動至清槍剪絲裝置28上方清理焊槍214噴嘴內部飛濺。

需要強調的是：以上僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型技術方案的范圍內。