本發(fā)明屬于自動(dòng)化焊接技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種自動(dòng)化焊接加工集成設(shè)備，特別涉及一種基于結(jié)構(gòu)光視覺(jué)的非標(biāo)件自動(dòng)化焊接加工系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，現(xiàn)代企業(yè)生產(chǎn)制造中除標(biāo)準(zhǔn)件之外，還存在大量的的非標(biāo)準(zhǔn)件，特別是鋼結(jié)構(gòu)產(chǎn)品的生產(chǎn)中，非標(biāo)準(zhǔn)件較多，非標(biāo)件的制造加工精度和質(zhì)量直接影響著最終產(chǎn)品的質(zhì)量。

鋼結(jié)構(gòu)非標(biāo)準(zhǔn)件加工中，為保障構(gòu)件強(qiáng)度，各部件之間多采用焊接連接方式，焊接加工在鋼結(jié)構(gòu)制造中具有重要的地位。由于鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)件具有厚度大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，非標(biāo)準(zhǔn)件多的特點(diǎn)，對(duì)焊接加工的強(qiáng)度、精度和工藝性要求很高，加工難度較大，對(duì)工人的技術(shù)要求較高。目前，大型鋼結(jié)構(gòu)加工仍以人工焊接為主，輔之以一定的專用焊接設(shè)備加工，自動(dòng)化程度較低。人工焊接存在著工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作環(huán)境艱苦、生產(chǎn)效率低、人工成本高等諸多不足；而專用焊接機(jī)設(shè)備昂貴，只能加工固定位置的焊縫，位置調(diào)節(jié)困難，遠(yuǎn)不能滿足實(shí)際加工的需要。

為了解決目前存在的問(wèn)題，國(guó)內(nèi)很多汽車、船舶、工程機(jī)械等生產(chǎn)企業(yè)借鑒現(xiàn)代制造業(yè)的生產(chǎn)加工方法，在生產(chǎn)線中引入焊接機(jī)器人系統(tǒng)，極大地提高了焊接質(zhì)量、降低焊接成本。然而目前大多數(shù)焊接機(jī)器人仍采用示教在線編程方式，雖然在線示教在點(diǎn)焊、搬運(yùn)和噴漆等簡(jiǎn)單無(wú)路徑要求的任務(wù)上得到廣泛應(yīng)用。但這些編程技術(shù)存在以下兩方面的問(wèn)題: （1）示教精度不穩(wěn)定，影響焊接質(zhì)量；（2）編程時(shí)間長(zhǎng)，焊接效率低。在非標(biāo)件的加工中，由于焊接位置的不確定，示教編程的劣勢(shì)更加明顯，為了保證軌跡的精度，操作人員需要示教很多點(diǎn)以保證焊接機(jī)器人運(yùn)行平滑，總焊接時(shí)間長(zhǎng)，且無(wú)法確保精度的穩(wěn)定性。

因此，針對(duì)非標(biāo)件的特點(diǎn)，建立起符合工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)需求，滿足非標(biāo)件加工的自動(dòng)化焊接系統(tǒng)成為需要迫切解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種基于結(jié)構(gòu)光視覺(jué)的非標(biāo)件自動(dòng)化焊接加工系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有非標(biāo)件焊接加工中焊縫示教精度不穩(wěn)定、焊接效率低的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種基于結(jié)構(gòu)光視覺(jué)的非標(biāo)件自動(dòng)化焊接加工系統(tǒng)，包括：

焊縫視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，用于焊縫識(shí)別、位置檢測(cè)、進(jìn)程監(jiān)視以及向通信與控制系統(tǒng)進(jìn)行圖像傳輸；

焊接執(zhí)行系統(tǒng)，用于執(zhí)行焊接動(dòng)作，包括六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1、安裝在六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1主驅(qū)動(dòng)臂端部的焊接機(jī)6及安裝在六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1末端執(zhí)行器上的焊槍8，六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1帶動(dòng)焊槍8作空間位置和姿態(tài)調(diào)整，焊接機(jī)6通過(guò)焊槍8對(duì)非標(biāo)工件14進(jìn)行焊接加工；焊接電源為焊接機(jī)6和非標(biāo)工件14供電；

通信與控制系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)通信及過(guò)程控制，包括工控機(jī)11、機(jī)器人控制器2、焊機(jī)控制器7和通信線纜9，其中，工控機(jī)11為主控制設(shè)備，用于完成焊接過(guò)程顯示、圖像處理、數(shù)據(jù)運(yùn)算、指令發(fā)送功能；機(jī)器人控制器2與六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1本體、工控機(jī)11通過(guò)通信線纜二9-2連接，接收來(lái)自工控機(jī)11的指令信號(hào)，控制六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)以調(diào)節(jié)焊槍8的位姿；焊機(jī)控制器7與焊接機(jī)6、工控機(jī)11通過(guò)通信線纜三9-3連接，接受來(lái)自工控機(jī)11的指令信號(hào)，控制焊接電流、送絲速度等焊接參數(shù)。

所述焊縫視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)包括線結(jié)構(gòu)光傳感器3、監(jiān)控CCD 攝像機(jī)4和圖像采集卡5，其中線結(jié)構(gòu)光傳感器3固定安裝在工業(yè)機(jī)器人1的末端執(zhí)行器上且與焊槍8保持相對(duì)固定位置不變，構(gòu)成機(jī)器人手眼，用于焊縫識(shí)別和位置檢測(cè)；監(jiān)控CCD攝像機(jī)4用于監(jiān)視焊接加工進(jìn)程及熔池，圖像采集卡5安裝在工控機(jī)11的主板上，通過(guò)通信線纜一9-1實(shí)現(xiàn)監(jiān)控CCD攝像機(jī)4和線結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器3與工控機(jī)11之間的圖像傳輸與通信。

所述線結(jié)構(gòu)光傳感器3包括激光二級(jí)管投射器3-1、光闌3-2、CCD攝像機(jī)3-3、透鏡3-4以及過(guò)濾片3-5，其中激光二級(jí)管投射器1用于向焊縫15及非標(biāo)工件14投射線結(jié)構(gòu)光，形成反映焊縫表面輪廓的激光條紋16，光闌2用于調(diào)節(jié)控制光束的強(qiáng)弱，CCD攝像機(jī)3-3用于采集帶有激光條紋16的焊縫圖像，在CCD攝像機(jī)3-3前加裝透鏡3-4和過(guò)濾片3-5，透鏡3-4用于圖像聚焦，在CCD像面上形成清晰圖像，過(guò)濾片3-5用于過(guò)濾焊接過(guò)程中產(chǎn)生的大量弧光、飛濺、煙塵進(jìn)入鏡頭，降低圖像噪聲。

所述非標(biāo)工件14由非標(biāo)件工裝夾具裝置10夾裝固定，所述非標(biāo)件工裝夾具裝置10由3個(gè)柔性多伸縮桿夾持器10-2和1套可快速釋放夾緊作動(dòng)器10-1，所述可快速釋放夾緊作動(dòng)器10-1安裝在其中一個(gè)柔性多伸縮桿夾持器10-2上，用于非標(biāo)工件14的夾緊，另外兩個(gè)柔性多伸縮桿夾持器10-2用于非標(biāo)工件14的定位。可快速釋放夾緊作動(dòng)器10-1可選用兩自由度變位機(jī)，用于支持柔性多伸縮桿夾持器10-2，調(diào)整非標(biāo)工件14的整體位置和姿態(tài)。

所述工控機(jī)11中設(shè)置視覺(jué)信息處理系統(tǒng)12和離線編程系統(tǒng)13，其中，所述視覺(jué)信息處理系統(tǒng)12包括：

視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定模塊，用于完成所述焊縫視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的參數(shù)測(cè)定標(biāo)定，包括CCD攝像機(jī)參數(shù)標(biāo)定、結(jié)構(gòu)光傳感器參數(shù)標(biāo)定和機(jī)器人手眼參數(shù)標(biāo)定；

焊縫圖像處理模塊，以焊縫視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)采集的結(jié)構(gòu)光焊縫圖像為輸入，進(jìn)行焊縫圖像預(yù)處理和焊縫條紋提??；

焊縫識(shí)別定位模塊，以視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定模塊和焊縫圖像處理模塊獲得的數(shù)據(jù)結(jié)果為輸入，進(jìn)行焊縫類型識(shí)別和焊縫三維重建；

所述離線編程系統(tǒng)13包括：

CAD建模模塊，以所述焊縫識(shí)別定位模塊的結(jié)果和六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1參數(shù)作為輸入，進(jìn)行機(jī)器人三維建模和焊接環(huán)境三維建模，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和布置；

編程模塊，用于機(jī)器人路徑規(guī)劃和編制任務(wù)程序；

圖形仿真模塊，接受編程模塊編制的任務(wù)程序，在CAD建模模塊的三維模型上進(jìn)行動(dòng)態(tài)模擬圖形仿真，檢驗(yàn)任務(wù)程序的正確性；

后置處理模塊，將編程模塊編制的任務(wù)程序編譯為工業(yè)機(jī)器人目標(biāo)程序及焊接指令，并發(fā)送給機(jī)器人控制器2和焊機(jī)控制器7，以控制焊接操作，同時(shí)將采集到的現(xiàn)場(chǎng)信息進(jìn)行信息存儲(chǔ)，以備后序分析。

所述焊縫圖像預(yù)處理包括圖像濾波和閾值分割，之后進(jìn)行焊縫激光條紋線細(xì)化及特征提??；

所述焊縫識(shí)別類型包括對(duì)接、搭接、角接等形成的直線型焊縫，及圓柱體之間或圓柱與球體之間相貫形成的曲線型焊縫。

所述焊縫三維重建采用線結(jié)構(gòu)光主動(dòng)視覺(jué)法，利用圖像處理獲取焊縫在圖像上的像素坐標(biāo)，通過(guò)攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)模型及線結(jié)構(gòu)光平面方程將像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為攝像機(jī)坐標(biāo)，再進(jìn)一步通過(guò)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程及手眼標(biāo)定關(guān)系，轉(zhuǎn)換到機(jī)器人基坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)焊縫的三維重建；

所述編制的任務(wù)程序包括焊縫圖像處理程序、攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)定程序、線結(jié)構(gòu)光平面方程標(biāo)定程序、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程解算程序、機(jī)器人手眼標(biāo)定程序。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1）可準(zhǔn)確檢測(cè)識(shí)別焊縫類型、位置及形狀等特征，穩(wěn)定提高非標(biāo)件焊接加工質(zhì)量；

2）實(shí)時(shí)監(jiān)控焊接加工過(guò)程，實(shí)現(xiàn)加工過(guò)程的可視化管理；

3）大幅度節(jié)省加工時(shí)間、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；

4）改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度和工作環(huán)境。

附圖說(shuō)明

圖1 是本發(fā)明所述基于結(jié)構(gòu)光視覺(jué)的機(jī)器人自動(dòng)化焊接加工系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

圖2 是結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

圖3是非標(biāo)件工裝夾具裝置結(jié)構(gòu)圖。

圖4是視覺(jué)信息處理模塊原理框圖。

圖5是離線編程模塊原理框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。

本發(fā)明一種基于結(jié)構(gòu)光視覺(jué)的非標(biāo)件自動(dòng)化焊接加工系統(tǒng)，包括焊縫視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、焊接執(zhí)行系統(tǒng)和通信與控制系統(tǒng)。

焊縫視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)用于焊縫識(shí)別、位置檢測(cè)、進(jìn)程監(jiān)視以及向通信與控制系統(tǒng)進(jìn)行圖像傳輸；如圖1所示，其包括線結(jié)構(gòu)光傳感器3、監(jiān)控CCD 攝像機(jī)4和圖像采集卡5，其中線結(jié)構(gòu)光傳感器3固定安裝在工業(yè)機(jī)器人1的末端執(zhí)行器上且與焊槍8保持相對(duì)固定位置不變，構(gòu)成機(jī)器人手眼，用于焊縫識(shí)別和位置檢測(cè)；監(jiān)控CCD攝像機(jī)4獨(dú)立固定安裝，用于監(jiān)視焊接加工進(jìn)程及熔池，圖像采集卡5安裝在工控機(jī)11的主板上，通過(guò)通信線纜一9-1實(shí)現(xiàn)監(jiān)控CCD攝像機(jī)4和結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器3與工控機(jī)11之間的圖像傳輸與通信。

焊接執(zhí)行系統(tǒng)用于執(zhí)行焊接動(dòng)作，如圖1所示，其包括六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1、安裝在六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1主驅(qū)動(dòng)臂端部的焊接機(jī)6及安裝在六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1末端執(zhí)行器上的焊槍8，六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1帶動(dòng)焊槍8作空間位置和姿態(tài)調(diào)整，焊接機(jī)6通過(guò)焊槍8對(duì)非標(biāo)工件14進(jìn)行焊接加工；焊接電源為焊接機(jī)6和非標(biāo)工件14供電。

通信與控制系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)通信及過(guò)程控制，如圖1所示，其包括工控機(jī)11、機(jī)器人控制器2、焊機(jī)控制器7和通信線纜9，其中，工控機(jī)11為主控制設(shè)備，用于完成焊接過(guò)程顯示、圖像處理、數(shù)據(jù)運(yùn)算、指令發(fā)送功能；機(jī)器人控制器2與六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1本體、工控機(jī)11通過(guò)通信線纜二9-2連接，接收來(lái)自工控機(jī)11的指令信號(hào)，控制六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)以調(diào)節(jié)焊槍8的位姿；焊機(jī)控制器7與焊接機(jī)6、工控機(jī)11通過(guò)通信線纜三9-3連接，接受來(lái)自工控機(jī)11的指令信號(hào)，控制焊接電流、送絲速度等焊接參數(shù)。

其中，線結(jié)構(gòu)光傳感器3如圖2所示，包括激光二級(jí)管投射器3-1、光闌3-2、CCD攝像機(jī)3-3、透鏡3-4以及過(guò)濾片3-5，其中激光二級(jí)管投射器3-1用于向焊縫15及非標(biāo)工件14投射線結(jié)構(gòu)光，形成反映焊縫表面輪廓的激光條紋16，光闌2用于調(diào)節(jié)控制光束的強(qiáng)弱，CCD攝像機(jī)3-3用于采集帶有激光條紋16的焊縫圖像，在CCD攝像機(jī)3-3前加裝透鏡3-4和過(guò)濾片3-5，透鏡3-4用于圖像聚焦，在CCD像面上形成清晰圖像，過(guò)濾片3-5用于過(guò)濾焊接過(guò)程中產(chǎn)生的大量弧光、飛濺、煙塵進(jìn)入鏡頭，降低圖像噪聲。

非標(biāo)工件14由非標(biāo)件工裝夾具裝置10夾裝固定，所述非標(biāo)件工裝夾具裝置10如圖3所示，由3個(gè)柔性多伸縮桿夾持器10-2和1套可快速釋放夾緊作動(dòng)器10-1，所述可快速釋放夾緊作動(dòng)器10-1安裝在其中一個(gè)柔性多伸縮桿夾持器10-2上，用于非標(biāo)工件14的夾緊，另外兩個(gè)柔性多伸縮桿夾持器10-2用于非標(biāo)工件14的定位。可快速釋放夾緊作動(dòng)器10-1可選用兩自由度變位機(jī)，用于支持柔性多伸縮桿夾持器10-2，調(diào)整非標(biāo)工件14的整體位置和姿態(tài)。

所有系統(tǒng)都由可計(jì)算機(jī)控制，各模塊伸縮桿首先被驅(qū)動(dòng)到確定位置已固定的非標(biāo)工件14表面，再啟動(dòng)可快速釋放夾緊作動(dòng)器10-1安全夾緊非標(biāo)工件14，當(dāng)非標(biāo)工件14中有任何變化時(shí)，通過(guò)改變伸縮桿的位置，組合夾具實(shí)現(xiàn)自動(dòng)重構(gòu)。

柔性多伸縮桿夾持器10-2包括電機(jī)和一個(gè)四伸縮桿機(jī)構(gòu)，所述四伸縮桿機(jī)構(gòu)由四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的單伸縮桿機(jī)構(gòu)組成，每個(gè)單伸縮桿機(jī)構(gòu)均包括伸縮桿、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和動(dòng)力傳輸機(jī)構(gòu)，所述四個(gè)單伸縮桿機(jī)構(gòu)呈兩行兩列分布，其中一列的兩個(gè)單伸縮桿機(jī)構(gòu)中的伸縮桿與電機(jī)連接由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，另一列的兩個(gè)單伸縮桿機(jī)構(gòu)中的伸縮桿由電機(jī)通過(guò)動(dòng)力傳送圓軸驅(qū)動(dòng)，使得各伸縮桿能夠沿各自的X、Y軸方向獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，共控制8個(gè)不同運(yùn)動(dòng)。

運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由兩部分組成，一部分由一根螺紋軸控制伸縮桿沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)，另一部分由一根方軸連同一套蝸輪裝置控制伸縮桿沿X方向運(yùn)動(dòng)。具體地，伸縮桿安裝在一個(gè)由螺紋軸驅(qū)動(dòng)的支撐板上，伸縮桿上有外螺紋，與蝸輪軸上的內(nèi)螺紋相嚙合，蝸輪軸緊密配合在蝸輪上，蝸輪由安裝在方軸上的蝸桿驅(qū)動(dòng)，蝸輪軸上安裝推力軸承用于抵抗夾持時(shí)的反作用力，方軸和螺紋軸均由電機(jī)通過(guò)動(dòng)力傳輸機(jī)構(gòu)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。

動(dòng)力傳輸機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力傳遞系統(tǒng)、軸變換系統(tǒng)和離合系統(tǒng)，具體地，動(dòng)力傳遞系統(tǒng)包括一個(gè)主動(dòng)輪、一個(gè)惰輪和六個(gè)面輪，電機(jī)軸通過(guò)軸套延伸，主動(dòng)輪固定安裝在軸套上，面輪三固定在惰輪軸上，面輪四、面輪五、面輪六、面輪七、面輪八分別安裝在該列伸縮桿的四根驅(qū)動(dòng)軸和動(dòng)力傳送圓軸上，當(dāng)面輪三與面輪四、面輪五、面輪六、面輪七、面輪八中的一個(gè)相嚙合時(shí)，電機(jī)的動(dòng)力將傳輸?shù)较鄧Ш厦孑喫鶎?duì)應(yīng)的軸；軸變換系統(tǒng)包括兩個(gè)面輪、一個(gè)惰輪臂和一個(gè)球頭銷，其中面輪一安裝在軸套上，面輪二安裝在惰輪臂的一端，當(dāng)面輪一和面輪二相嚙合時(shí)，惰輪臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到被選軸的位置，由球頭銷限定惰輪臂繼續(xù)運(yùn)動(dòng)；離合系統(tǒng)由一個(gè)離合臂和兩個(gè)電磁閥開關(guān)組成，電磁開關(guān)A用于驅(qū)動(dòng)離合臂以推動(dòng)惰輪臂施加力使面輪一和面輪二相嚙合，電磁開關(guān)B用于驅(qū)動(dòng)離合臂以推動(dòng)惰輪臂施加力使面輪三和被選軸所在面輪相嚙合。

柔性多伸縮桿夾持器10-2可由可計(jì)算機(jī)控制，各模塊伸縮桿首先被驅(qū)動(dòng)到確定位置已固定工件表面，再啟動(dòng)作動(dòng)器安全夾緊工件，當(dāng)工件中有任何變化時(shí)，通過(guò)改變伸縮桿的位置，組合夾具實(shí)現(xiàn)自動(dòng)重構(gòu)。

以上所述焊縫視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、焊接執(zhí)行系統(tǒng)、通信與控制系統(tǒng)、非標(biāo)件工裝夾具裝置構(gòu)成了結(jié)構(gòu)光視覺(jué)的非標(biāo)件自動(dòng)化焊接加工系統(tǒng)的硬件設(shè)備部分，除硬件設(shè)備外，系統(tǒng)還需要軟件部分，工控機(jī)11中設(shè)置視覺(jué)信息處理系統(tǒng)12和離線編程系統(tǒng)13，作為整個(gè)焊接系統(tǒng)的軟件部分，其中，如圖4所示，視覺(jué)信息處理系統(tǒng)12包括：

視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定模塊，用于完成所述焊縫視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的參數(shù)測(cè)定標(biāo)定，包括CCD攝像機(jī)參數(shù)標(biāo)定、結(jié)構(gòu)光傳感器參數(shù)標(biāo)定和機(jī)器人手眼參數(shù)標(biāo)定；

焊縫圖像處理模塊，以焊縫視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)采集的結(jié)構(gòu)光焊縫圖像為輸入，進(jìn)行焊縫圖像預(yù)處理和焊縫條紋提?。?/p>

焊縫識(shí)別定位模塊，以視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定模塊和焊縫圖像處理模塊獲得的數(shù)據(jù)結(jié)果為輸入，進(jìn)行焊縫類型識(shí)別和焊縫三維重建；

如圖5所示，離線編程系統(tǒng)13包括：

CAD建模模塊，以所述焊縫識(shí)別定位模塊的結(jié)果和六自動(dòng)度工業(yè)機(jī)器人1參數(shù)作為輸入，進(jìn)行機(jī)器人三維建模和焊接環(huán)境三維建模，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和布置；

編程模塊，用于機(jī)器人路徑規(guī)劃和編制任務(wù)程序；

圖形仿真模塊，接受編程模塊編制的任務(wù)程序，在CAD建模模塊的三維模型上進(jìn)行動(dòng)態(tài)模擬圖形仿真，檢驗(yàn)任務(wù)程序的正確性；

后置處理模塊，將編程模塊編制的任務(wù)程序編譯為工業(yè)機(jī)器人目標(biāo)程序及焊接指令，并發(fā)送給機(jī)器人控制器2和焊機(jī)控制器7，以控制焊接操作，同時(shí)將采集到的現(xiàn)場(chǎng)信息進(jìn)行信息存儲(chǔ)，以備后序分析。