圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置，包括底座，底部步進(jìn)電機(jī)，在底座上豎向設(shè)有變速箱體、豎向空心軸與變速箱體之間設(shè)有空心軸套，豎向空心軸的頂部通過螺栓固定設(shè)有橫向底臂，在橫向底臂的左端設(shè)有橫向底臂步進(jìn)電機(jī)，在橫向底臂的上方設(shè)有橫向大臂，在橫向大臂的右端設(shè)有與橫向大臂成直角設(shè)置的小臂箱體，在小臂箱體的一端設(shè)有小臂步進(jìn)電機(jī)，在小臂箱體內(nèi)設(shè)有小臂滾珠絲桿，在小臂箱體的遠(yuǎn)離小臂步進(jìn)電機(jī)的一端設(shè)有平面整體鋼制管法蘭。本實用新型的結(jié)構(gòu)簡單，其控制便捷且控制精度較高，提高了適用性能和傳動效率，運行更加平穩(wěn)可靠，使用方便快捷，適用性好，實用性較強(qiáng)。
【專利說明】圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于機(jī)器人焊接【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)存焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)在實際應(yīng)用中存在著以下幾個關(guān)鍵技術(shù)難題:結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造、維修費用高，難實現(xiàn)各部件的拆卸和整體組裝；機(jī)器人機(jī)構(gòu)橫向底臂無法旋轉(zhuǎn)，不能滿足復(fù)雜加工需要，同時浪費工件裝夾所需要時間，生產(chǎn)效率低；行程控制并非采用三維圓柱型坐標(biāo)系形式，控制操作復(fù)雜，弧焊過程中焊槍行程控制精度低；機(jī)械部件傳動效率低、運動平穩(wěn)性差，焊點定位精度和重復(fù)定位精度，適用性一定程度上受到限制，難以滿足市場的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、弧焊控制精度高且使用穩(wěn)定性好的圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置。
[0004]實現(xiàn)本實用新型目的的技術(shù)方案是:一種圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置，包括底座，在所述底座上設(shè)有電動機(jī)支座，在所述電動機(jī)支座上設(shè)有底部步進(jìn)電機(jī)，在所述底座上設(shè)有深溝球軸承，所述深溝球軸承通過彈性柱銷齒式聯(lián)軸器與所述底部步進(jìn)電機(jī)相連接，所述深溝球軸承通過圓柱齒輪副中小齒輪、圓柱齒輪副中大齒輪與錐齒輪副中小齒輪齒動配合，所述圓柱齒輪副中小齒輪與圓柱齒輪副中大齒輪齒動配合，所述圓柱齒輪副中大齒輪與錐齒輪副中小齒輪通過轉(zhuǎn)軸齒動配合，在所述底座上豎向設(shè)有變速箱體、設(shè)置在所述變速箱體上的豎向空心軸，所述豎向空心軸與所述變速箱體之間設(shè)有空心軸套，所述錐齒輪副中小齒輪齒動配合有錐齒輪副中大齒輪，所述錐齒輪副中小齒輪和錐齒輪副中大齒輪設(shè)置在所述變速箱體內(nèi)，所述錐齒輪副中大齒輪的中心與所述豎向空心軸的底部相連接，所述豎向空心軸的頂部通過螺栓固定設(shè)有橫向底臂，在所述橫向底臂的左端設(shè)有橫向底臂步進(jìn)電機(jī)，在所述橫向底臂內(nèi)設(shè)有滾珠絲桿，所述橫向底臂步進(jìn)電機(jī)通過臂彈性柱銷式聯(lián)軸器與所述滾珠絲桿相連接，在所述滾珠絲桿的螺母副右端設(shè)有臂深溝球軸承，所述臂深溝球軸承通過軸端蓋固定在橫向底臂中部，所述滾珠絲桿的螺母副與所述臂深溝球軸承相活動連接，在所述橫向底臂的上方設(shè)有橫向大臂，所述橫向大臂的底部設(shè)有導(dǎo)軌滑塊，所述橫向底臂的頂部設(shè)有滑桿，所述滑桿活動設(shè)置在所述導(dǎo)軌滑塊內(nèi)，所述滾珠絲桿的螺母副端通過內(nèi)六角柱頭螺釘固定在橫向大臂上，在所述橫向大臂的右端設(shè)有與所述橫向大臂成直角設(shè)置的小臂箱體，在所述小臂箱體的一端設(shè)有小臂步進(jìn)電機(jī)，在所述小臂箱體內(nèi)設(shè)有小臂滾珠絲桿，所述小臂步進(jìn)電機(jī)通過小臂聯(lián)軸器與所述小臂滾珠絲桿相連接，在所述小臂滾珠絲桿與所述小臂聯(lián)軸器之間設(shè)有小臂深溝球軸承，在所述小臂箱體的遠(yuǎn)離小臂步進(jìn)電機(jī)的一端設(shè)有平面整體鋼制管法蘭，所述平面整體鋼制管法蘭通過開槽錐端緊定螺釘與所述小臂滾珠絲桿的一端固定連接。[0005]在所述小臂箱體上還設(shè)有箱蓋，在所述小臂滾珠絲桿上設(shè)有軸向槽，在所述小臂滾珠絲桿與所述小臂箱體的端部之間設(shè)有小臂定位套，所述小臂定位套的一端通過定位螺栓定位固定在小臂箱體上，所述小臂定位套的另一端活動卡在所述小臂滾球絲桿的軸向槽內(nèi)。
[0006]在所述豎向空心軸與所述空心軸套的底端設(shè)有活動角接觸球軸承，在所述豎向空心軸與所述空心軸套的頂部設(shè)有推力球軸承和壓環(huán)，所述壓環(huán)設(shè)置在所述空心軸套的頂部且抵接在所述橫向底臂的底部。
[0007]在所述變速箱體的靠近底部步進(jìn)電機(jī)的一端上設(shè)有空腔，所述圓柱齒輪副中小齒輪與圓柱齒輪副中大齒輪通過橫軸設(shè)置在所述空腔內(nèi)，所述橫軸的兩端伸出空腔且通過圓錐銷鎖位固定，在所述空腔的頂部設(shè)有通氣器。
[0008]所述滾珠絲桿的外側(cè)設(shè)有螺旋鋼帶防護(hù)罩。
[0009]其工作原理簡述如下:定義垂直于主視圖的方向為Z方向，主視圖水平方向為X方向，豎直方向為Y方向。焊機(jī)圓周方向的運動通過變速箱系統(tǒng)實現(xiàn)，具體為:錐齒輪副中小齒輪7通過平鍵和螺栓固接于底部步進(jìn)電動機(jī)的軸端，底部步進(jìn)電動機(jī)帶動錐齒輪副中小齒輪7旋轉(zhuǎn)，錐齒輪副中大齒輪12與錐齒輪副中小齒輪7為斜齒式聯(lián)接，該機(jī)械結(jié)構(gòu)使底部步進(jìn)式電動機(jī)所產(chǎn)生的垂直于水平方向的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為錐齒輪副中大齒輪12垂直于豎直方向的旋轉(zhuǎn)運動。豎向空心軸通過內(nèi)六角圓柱頭螺栓與錐齒輪副中大齒輪12實現(xiàn)固接，并隨錐齒輪副中大齒輪12實現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)。橫向大臂下部通過內(nèi)六角圓柱螺釘與豎向空心軸實現(xiàn)固接,并隨豎向空心軸的帶動下實現(xiàn)圓周運動，小臂箱體通過內(nèi)六角圓柱螺釘與橫向大臂上部前端實現(xiàn)固接，可在橫向大臂驅(qū)動下隨豎向空心軸產(chǎn)生圓周運動，進(jìn)而實現(xiàn)焊機(jī)在圓周方向的運動。
[0010]焊機(jī)徑向的運動通過橫向大臂系統(tǒng)實現(xiàn)，具體為:橫向底臂步進(jìn)電機(jī)通過臂彈性柱銷式聯(lián)軸器與滾珠絲桿實現(xiàn)聯(lián)接，滾珠絲桿的作用是將橫向底臂步進(jìn)電機(jī)所產(chǎn)生的周向旋轉(zhuǎn)運動線性地轉(zhuǎn)變?yōu)闄M向大臂上部沿徑向的直線運動，橫向大臂上部沿徑向的直線運動通過導(dǎo)軌滑塊在橫向大臂上部軌道上運動實現(xiàn)。焊機(jī)通過小臂箱體隨橫向大臂上部實現(xiàn)徑向直線運動。
[0011]焊機(jī)上下方向(即Z方向)的運動通過小臂系統(tǒng)實現(xiàn)，具體為:小臂步進(jìn)電機(jī)通過小臂聯(lián)軸器與小臂滾珠絲桿實現(xiàn)聯(lián)接，小臂滾珠絲桿的作用是將小臂步進(jìn)電機(jī)所產(chǎn)生的周向旋轉(zhuǎn)運動線性地轉(zhuǎn)變?yōu)樾”蹪L珠絲桿前端的上下方向直線運動，平面整體鋼制管法蘭通過開槽錐端緊定螺釘與小臂滾珠絲桿前端實現(xiàn)固接，焊機(jī)通過平面整體鋼制管法蘭隨小臂滾珠絲桿前端實現(xiàn)上下方向的運動。
[0012]本實用新型具有積極的效果:本實用新型的結(jié)構(gòu)簡單，其控制便捷且弧焊過程中焊槍行程控制精度較高，還設(shè)有橫向底臂及橫向大臂且分別設(shè)有控制步進(jìn)電機(jī)，其獨立控制性較強(qiáng)，而且不會相互干擾，一定程度上提高了適用性能和傳動效率，運行更加平穩(wěn)可靠，在小臂箱體的遠(yuǎn)離小臂步進(jìn)電機(jī)的一端設(shè)有平面整體鋼制管法蘭，平面整體鋼制管法蘭通過開槽錐端緊定螺釘與小臂滾珠絲桿的一端固定連接，焊機(jī)通過平面整體鋼制管法蘭與機(jī)器人機(jī)構(gòu)實現(xiàn)連接，其使用方便快捷，適用性好，實用性較強(qiáng)；并且在在所述小臂滾珠絲桿上設(shè)有軸向槽，所述小臂滾珠絲桿與所述小臂箱體的端部之間設(shè)有小臂定位套，可以根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)節(jié)，適用范圍廣，調(diào)節(jié)性能強(qiáng)，結(jié)構(gòu)合理且實用。【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]為了使本實用新型的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)具體實施例并結(jié)合附圖，對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，其中:
[0014]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)圖；
[0015]圖2為圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為圖1的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0017](實施例1)
[0018]圖1至圖3顯示了本實用新型的一種【具體實施方式】，其中圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)圖；圖2為圖1的俯視結(jié)構(gòu)意圖；圖3為圖1的左視結(jié)構(gòu)意圖。
[0019]見圖1至圖3，一種圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置，包括底座I,在所述底座I上設(shè)有電動機(jī)支座2，在所述電動機(jī)支座2上設(shè)有底部步進(jìn)電機(jī)3，在所述底座I上設(shè)有深溝球軸承4，所述深溝球軸承4通過彈性柱銷齒式聯(lián)軸器43與所述底部步進(jìn)電機(jī)3相連接，所述深溝球軸承4通過圓柱齒輪副中小齒輪5、圓柱齒輪副中大齒輪6與錐齒輪副中小齒輪7齒動配合，所述圓柱齒輪副中小齒輪5與圓柱齒輪副中大齒輪6齒動配合，所述圓柱齒輪副中大齒輪6與錐齒輪副中小齒輪7通過轉(zhuǎn)軸8齒動配合，在所述底座I上豎向設(shè)有變速箱體9、設(shè)置在所述變速箱體9上的豎向空心軸10，所述豎向空心軸10與所述變速箱體9之間設(shè)有空心軸套11，所述錐齒輪副中小齒輪7齒動配合有錐齒輪副中大齒輪12，所述錐齒輪副中小齒輪7和錐齒輪副中大齒輪12設(shè)置在所述變速箱體9內(nèi)，所述錐齒輪副中大齒輪12的中心與所述豎向空心軸10的底部相連接，所述豎向空心軸10的頂部通過螺栓13固定設(shè)有橫向底臂14，在所述橫向底臂14的左端設(shè)有橫向底臂步進(jìn)電機(jī)15，在所述橫向底臂14內(nèi)設(shè)有滾珠絲桿16，所述橫向底臂步進(jìn)電機(jī)15通過臂彈性柱銷式聯(lián)軸器17與所述滾珠絲桿16相連接，在所述滾珠絲桿16的螺母副右端設(shè)有臂深溝球軸承18，所述臂深溝球軸承18通過軸端蓋23固定在橫向底臂14中部，所述滾珠絲桿16的螺母副與所述臂深溝球軸承18相活動連接,在所述橫向底臂14的上方設(shè)有橫向大臂19，所述橫向大臂19的底部設(shè)有導(dǎo)軌滑塊20，所述橫向底臂14的頂部設(shè)有滑桿21，所述滑桿21活動設(shè)置在所述導(dǎo)軌滑塊20內(nèi)，所述滾珠絲桿16的螺母副端通過內(nèi)六角柱頭螺釘22固定在橫向大臂19上，在所述橫向大臂19的右端設(shè)有與所述橫向大臂19成直角設(shè)置的小臂箱體24，在所述小臂箱體24的一端設(shè)有小臂步進(jìn)電機(jī)25，在所述小臂箱體24內(nèi)設(shè)有小臂滾珠絲桿26，所述小臂步進(jìn)電機(jī)25通過小臂聯(lián)軸器27與所述小臂滾珠絲桿26相連接，在所述小臂滾珠絲桿26與所述小臂聯(lián)軸器27之間設(shè)有小臂深溝球軸承28，在所述小臂箱體24的遠(yuǎn)離小臂步進(jìn)電機(jī)25的一端設(shè)有平面整體鋼制管法蘭29，所述平面整體鋼制管法蘭29通過開槽錐端緊定螺釘30與所述小臂滾珠絲桿26的一端固定連接。
[0020]在所述小臂箱體24上還設(shè)有箱蓋31，在所述小臂滾珠絲桿26上設(shè)有軸向槽32，在所述小臂滾珠絲桿26與所述小臂箱體24的端部之間設(shè)有小臂定位套33，所述小臂定位套33的一端通過定位螺栓34定位固定在小臂箱體24上，所述小臂定位套33的另一端活動卡在所述小臂滾球絲桿26的軸向槽32內(nèi)。[0021]在所述豎向空心軸10與所述空心軸套11的底端設(shè)有活動角接觸球軸承35，在所述豎向空心軸10與所述空心軸套11的頂部設(shè)有推力球軸承36和壓環(huán)37，所述壓環(huán)37設(shè)置在所述空心軸套11的頂部且抵接在所述橫向底臂14的底部。
[0022]在所述變速箱體9的靠近底部步進(jìn)電機(jī)3的一端上設(shè)有空腔38，所述圓柱齒輪副中小齒輪5與圓柱齒輪副中大齒輪6通過橫軸39設(shè)置在所述空腔38內(nèi)，所述橫軸39的兩端伸出空腔38且通過圓錐銷鎖40位固定，在所述空腔38的頂部設(shè)有通氣器41。
[0023]所述滾珠絲桿16的外側(cè)設(shè)有螺旋鋼帶防護(hù)罩42。
[0024]其工作原理簡述如下:定義垂直于主視圖的方向為Z方向，主視圖水平方向為X方向，豎直方向為Y方向。焊機(jī)圓周方向的運動通過變速箱系統(tǒng)實現(xiàn)，具體為:錐齒輪副中小齒輪7通過平鍵和螺栓固接于底部步進(jìn)電動機(jī)的軸端，底部步進(jìn)電動機(jī)帶動錐齒輪副中小齒輪7旋轉(zhuǎn)，錐齒輪副中大齒輪12與錐齒輪副中小齒輪7為斜齒式聯(lián)接，該機(jī)械結(jié)構(gòu)使底部步進(jìn)式電動機(jī)所產(chǎn)生的垂直于水平方向的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為錐齒輪副中大齒輪12垂直于豎直方向的旋轉(zhuǎn)運動。豎向空心軸通過內(nèi)六角圓柱頭螺栓與錐齒輪副中大齒輪12實現(xiàn)固接，并隨錐齒輪副中大齒輪12實現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)。橫向大臂下部通過內(nèi)六角圓柱螺釘與豎向空心軸實現(xiàn)固接,并隨豎向空心軸的帶動下實現(xiàn)圓周運動，小臂箱體通過內(nèi)六角圓柱螺釘與橫向大臂上部前端實現(xiàn)固接，可在橫向大臂驅(qū)動下隨豎向空心軸產(chǎn)生圓周運動，進(jìn)而實現(xiàn)焊機(jī)在圓周方向的運動。
[0025]焊機(jī)徑向的運動通過橫向大臂系統(tǒng)實現(xiàn)，具體為:橫向底臂步進(jìn)電機(jī)通過臂彈性柱銷式聯(lián)軸器與滾珠絲桿實現(xiàn)聯(lián)接，滾珠絲桿的作用是將橫向底臂步進(jìn)電機(jī)所產(chǎn)生的周向旋轉(zhuǎn)運動線性地轉(zhuǎn)變?yōu)闄M向大臂上部沿徑向的直線運動，橫向大臂上部沿徑向的直線運動通過導(dǎo)軌滑塊在橫向大臂上部軌道上運動實現(xiàn)。焊機(jī)通過小臂箱體隨橫向大臂上部實現(xiàn)徑向直線運動。
[0026]焊機(jī)上下方向(即Z方向)的運動通過小臂系統(tǒng)實現(xiàn)，具體為:小臂步進(jìn)電機(jī)通過小臂聯(lián)軸器與小臂滾珠絲桿實現(xiàn)聯(lián)接，小臂滾珠絲桿的作用是將小臂步進(jìn)電機(jī)所產(chǎn)生的周向旋轉(zhuǎn)運動線性地轉(zhuǎn)變?yōu)樾”蹪L珠絲桿前端的上下方向直線運動，平面整體鋼制管法蘭通過開槽錐端緊定螺釘與小臂滾珠絲桿前端實現(xiàn)固接，焊機(jī)通過平面整體鋼制管法蘭隨小臂滾珠絲桿前端實現(xiàn)上下方向的運動。
[0027]本實用新型的結(jié)構(gòu)簡單，其控制便捷且弧焊過程中焊槍行程控制精度較高，還設(shè)有橫向底臂及橫向大臂且分別設(shè)有控制步進(jìn)電機(jī)，其獨立控制性較強(qiáng)，而且不會相互干擾，一定程度上提高了適用性能和傳動效率，運行更加平穩(wěn)可靠，在小臂箱體的遠(yuǎn)離小臂步進(jìn)電機(jī)的一端設(shè)有平面整體鋼制管法蘭，平面整體鋼制管法蘭通過開槽錐端緊定螺釘與小臂滾珠絲桿的一端固定連接，焊機(jī)通過平面整體鋼制管法蘭與機(jī)器人機(jī)構(gòu)實現(xiàn)連接，其使用方便快捷，適用性好，實用性較強(qiáng)；并且在在所述小臂滾珠絲桿上設(shè)有軸向槽，所述小臂滾珠絲桿與所述小臂箱體的端部之間設(shè)有小臂定位套，可以根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)節(jié)，適用范圍廣，調(diào)節(jié)性能強(qiáng)，結(jié)構(gòu)合理且實用。
[0028]顯然，本實用新型的上述實施例僅僅是為清楚地說明本實用新型所作的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而這些屬于本實用新型的實質(zhì)精神所引伸出的顯而易見的變化或變動仍屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置，包括底座，在所述底座上設(shè)有電動機(jī)支座，在所述電動機(jī)支座上設(shè)有底部步進(jìn)電機(jī)，在所述底座上設(shè)有深溝球軸承，所述深溝球軸承通過彈性柱銷齒式聯(lián)軸器與所述底部步進(jìn)電機(jī)相連接，所述深溝球軸承通過圓柱齒輪副中小齒輪、圓柱齒輪副中大齒輪與錐齒輪副中小齒輪齒動配合，所述圓柱齒輪副中小齒輪與圓柱齒輪副中大齒輪齒動配合，所述圓柱齒輪副中大齒輪與錐齒輪副中小齒輪通過轉(zhuǎn)軸齒動配合，其特征在于:在所述底座上豎向設(shè)有變速箱體、設(shè)置在所述變速箱體上的豎向空心軸，所述豎向空心軸與所述變速箱體之間設(shè)有空心軸套，所述錐齒輪副中小齒輪齒動配合有錐齒輪副中大齒輪，所述錐齒輪副中小齒輪和錐齒輪副中大齒輪設(shè)置在所述變速箱體內(nèi)，所述錐齒輪副中大齒輪的中心與所述豎向空心軸的底部相連接，所述豎向空心軸的頂部通過螺栓固定設(shè)有橫向底臂，在所述橫向底臂的左端設(shè)有橫向底臂步進(jìn)電機(jī)，在所述橫向底臂內(nèi)設(shè)有滾珠絲桿，所述橫向底臂步進(jìn)電機(jī)通過臂彈性柱銷式聯(lián)軸器與所述滾珠絲桿相連接，在所述滾珠絲桿的螺母副右端設(shè)有臂深溝球軸承，所述臂深溝球軸承通過軸端蓋固定在橫向底臂中部，所述滾珠絲桿的螺母副與所述臂深溝球軸承相活動連接，在所述橫向底臂的上方設(shè)有橫向大臂，所述橫向大臂的底部設(shè)有導(dǎo)軌滑塊，所述橫向底臂的頂部設(shè)有滑桿，所述滑桿活動設(shè)置在所述導(dǎo)軌滑塊內(nèi)，所述滾珠絲桿的螺母副端通過內(nèi)六角柱頭螺釘固定在橫向大臂上，在所述橫向大臂的右端設(shè)有與所述橫向大臂成直角設(shè)置的小臂箱體，在所述小臂箱體的一端設(shè)有小臂步進(jìn)電機(jī)，在所述小臂箱體內(nèi)設(shè)有小臂滾珠絲桿，所述小臂步進(jìn)電機(jī)通過小臂聯(lián)軸器與所述小臂滾珠絲桿相連接，在所述小臂滾珠絲桿與所述小臂聯(lián)軸器之間設(shè)有小臂深溝球軸承，在所述小臂箱體的遠(yuǎn)離小臂步進(jìn)電機(jī)的一端設(shè)有平面整體鋼制管法蘭，所述平面整體鋼制管法蘭通過開槽錐端緊定螺釘與所述小臂滾珠絲桿的一端固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置，其特征在于:在所述小臂箱體上還設(shè)有箱蓋，在所述小臂滾珠絲桿上設(shè)有軸向槽，在所述小臂滾珠絲桿與所述小臂箱體的端部之間設(shè)有小臂定位套，所述小臂定位套的一端通過定位螺栓定位固定在小臂箱體上，所述小臂定位套的另一端活動卡在所述小臂滾球絲桿的軸向槽內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置，其特征在于:在所述豎向空心軸與所述空心軸套的底端設(shè)有活動角接觸球軸承，在所述豎向空心軸與所述空心軸套的頂部設(shè)有推力球軸承和壓環(huán)，所述壓環(huán)設(shè)置在所述空心軸套的頂部且抵接在所述橫向底臂的底部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置，其特征在于:在所述變速箱體的靠近底部步進(jìn)電機(jī)的一端上設(shè)有空腔，所述圓柱齒輪副中小齒輪與圓柱齒輪副中大齒輪通過橫軸設(shè)置在所述空腔內(nèi)，所述橫軸的兩端伸出空腔且通過圓錐銷鎖位固定，在所述空腔的頂部設(shè)有通氣器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圓柱坐標(biāo)型弧焊機(jī)器人裝置，其特征在于:所述滾珠絲桿的外側(cè)設(shè)有螺旋鋼帶防護(hù)罩。
【文檔編號】B23K9/00GK203765140SQ201420190927
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年4月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月18日
【發(fā)明者】呂文春, 劉敏麗, 馬劍龍 申請人:內(nèi)蒙古機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院