焊縫信息設(shè)定裝置、程序、自動(dòng)示教系統(tǒng)、及焊縫信息設(shè)定方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種焊縫信息設(shè)定裝置、程序、自動(dòng)示教系統(tǒng)、及焊縫信息設(shè)定方法。通過(guò)將包括新的工件模型的焊縫的構(gòu)成要素的信息的匹配性的狀態(tài)告知作業(yè)人員，能夠進(jìn)行信息的修正、刪除等，并保證新的工件模型的焊縫信息的匹配性。焊縫信息設(shè)定裝置為了焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)之前的焊接指示而設(shè)定工件的焊縫信息，且具備：存儲(chǔ)基本工件模型的焊縫信息的焊縫信息存儲(chǔ)部（61）；類似工件構(gòu)造信息獲取部（51），其獲取大小與基本工件模型不同而形狀與基本工件模型類似的類似工件模型的構(gòu)造信息；以及確認(rèn)結(jié)果顯示·修正接受部（53），其確認(rèn)制定類似工件模型的焊縫信息時(shí)的各個(gè)焊縫之間的匹配或不匹配且在可辨別的狀態(tài)下顯示匹配的焊縫和不匹配的焊縫。
【專利說(shuō)明】焊縫信息設(shè)定裝置、程序、自動(dòng)示教系統(tǒng)、及焊縫信息設(shè)定方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在自動(dòng)示教系統(tǒng)中使用的焊縫信息設(shè)定裝置、程序、自動(dòng)示教系統(tǒng)、及焊縫信息設(shè)定方法。

【背景技術(shù)】
[0002]進(jìn)行焊接的焊接機(jī)器人以執(zhí)行利用其示教數(shù)據(jù)來(lái)設(shè)定的作業(yè)的方式進(jìn)行動(dòng)作。焊接機(jī)器人的示教方法具有例如基于PTP (Point to Point)直線插值的CP (ContinuousPass)控制方式，其指定機(jī)器人應(yīng)通過(guò)的點(diǎn)的位置、姿勢(shì)和將這些點(diǎn)連結(jié)起來(lái)的插值方法。然而，由于該示教方法通過(guò)手動(dòng)操作來(lái)指定在作為作業(yè)對(duì)象的工件的焊接位置處、供機(jī)器人通過(guò)的所有點(diǎn)的位置、姿勢(shì)及其插值方法，因此存在示教過(guò)于花費(fèi)時(shí)間的缺點(diǎn)。
[0003]作為公報(bào)記載的現(xiàn)有技術(shù)，為了在框架等的焊接使用焊接機(jī)器人時(shí)實(shí)現(xiàn)效率提高，而將拐角接縫形狀與焊接軌跡及焊接條件等模式化而預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器，當(dāng)對(duì)框架等的拐角焊縫進(jìn)行示教時(shí)，存在教授模式選擇與基準(zhǔn)點(diǎn)I點(diǎn)的情況(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0004]另外，當(dāng)采用利用了CAD數(shù)據(jù)的離線示教方法來(lái)對(duì)類似的工件模型進(jìn)行新的示教時(shí)，存在呼出暫時(shí)儲(chǔ)存的路線程序庫(kù)并利用于新的作業(yè)路線數(shù)據(jù)的制定的情況(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。而且，在該專利文獻(xiàn)2中，當(dāng)對(duì)于同種的對(duì)象物而利用路線程序庫(kù)時(shí)，需要輸入部件的數(shù)據(jù)(例如，參照專利文獻(xiàn)2、段落
[0069])。
[0005]另外，存在如下方法:包括基于三維信息而自動(dòng)地制定機(jī)器人的作業(yè)動(dòng)作路線的無(wú)示教方式的第一示教步驟和作業(yè)人員輸入作業(yè)動(dòng)作路線的普通的離線示教方式的第二示教步驟，對(duì)于可以應(yīng)用無(wú)示教方式的作業(yè)線，在第一示教步驟中完成，對(duì)于無(wú)法采用無(wú)示教方式的作業(yè)線而由作業(yè)人員進(jìn)行示教(例如，參照專利文獻(xiàn)3)。
[0006]由此，即便是存在較多的無(wú)法采用無(wú)示教方式的作業(yè)線的作業(yè)對(duì)象物，也能夠通過(guò)組合無(wú)示教方式和離線示教來(lái)減少進(jìn)行在線示教的作業(yè)區(qū)域。
[0007]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)
[0009]專利文獻(xiàn)1:日本特開昭56-102376號(hào)公報(bào)
[0010]專利文獻(xiàn)2:日本特開平8-286722號(hào)公報(bào)
[0011]專利文獻(xiàn)3:日本特開2000-190264號(hào)公報(bào)發(fā)明概要
[0012]發(fā)明要解決的課題
[0013]然而，在這些現(xiàn)有技術(shù)中，在每次制定機(jī)器人的動(dòng)作軌跡信息時(shí)，作業(yè)人員需要進(jìn)行成為作業(yè)對(duì)象的焊接位置的基準(zhǔn)點(diǎn)的指定，并從三維工件模型中指定并提取焊縫。另外，為了制定各焊縫中的動(dòng)作軌跡信息，作業(yè)人員必須輸入例如動(dòng)作軌跡模式、機(jī)器人ID、動(dòng)作軌跡信息的編號(hào)等動(dòng)作軌跡制定所需要的參數(shù)。
[0014]近年來(lái)，伴隨著市場(chǎng)需求的多樣化，產(chǎn)品(工件)的復(fù)雜化與大型化迅速發(fā)展，進(jìn)而少量生產(chǎn)多品種的工件逐漸成為主流。其中，在生產(chǎn)高度(H尺寸)、寬度(W尺寸)、進(jìn)深(D尺寸)等的大小不同的工件的情況下，即便是類似形狀也無(wú)法利用現(xiàn)有的動(dòng)作軌跡信息，每次工件改變都需要再次進(jìn)行示教。當(dāng)再次進(jìn)行示教時(shí)，要求作業(yè)人員提取較多的焊縫并將動(dòng)作軌跡制定所需要的參數(shù)輸入到每一條焊縫的手動(dòng)操作(以下，稱為“焊縫信息的輸入作業(yè)”。)。對(duì)于利用離線示教的作業(yè)人員而言，基于該手動(dòng)操作的作業(yè)負(fù)荷較大，從而成為使用自動(dòng)程序設(shè)計(jì)功能的離線示教的效率惡化的原因之一。
[0015]因此，發(fā)明人等為了減少每次制定焊接機(jī)器人的動(dòng)作軌跡信息時(shí)進(jìn)行的由作業(yè)人員進(jìn)行的焊縫信息的輸入作業(yè)，不斷開發(fā)如下技術(shù):使用作為基礎(chǔ)形狀的基本工件模型的焊縫信息來(lái)設(shè)定焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)的新的工件模型的焊縫信息。
[0016]然后，在上述那樣的減少焊縫信息的輸入作業(yè)的技術(shù)中，在利用基本工件模型的焊縫信息時(shí)，通常需要包含作為實(shí)施作業(yè)的對(duì)象的新工件模型的焊縫的構(gòu)成要素在內(nèi)的信息。然而，在包含該新工件模型的焊縫的構(gòu)成要素在內(nèi)的信息中存在任何不良狀況的情況下，無(wú)法良好地利用基本工件模型的焊縫信息，其結(jié)果是，新工件模型的焊縫信息的設(shè)定無(wú)法良好地進(jìn)行。
[0017]


【發(fā)明內(nèi)容】

[0018]本發(fā)明的目的在于，通過(guò)將包含新的工件模型的焊縫的構(gòu)成要素在內(nèi)的信息的匹配性的狀態(tài)告知作業(yè)人員，例如能夠進(jìn)行基于作業(yè)人員的信息的修正、刪除等，從而能夠保證包含新的工件模型的焊縫的構(gòu)成要素在內(nèi)的信息的匹配性。
[0019]解決方案
[0020]本發(fā)明所適用的焊接信息設(shè)定裝置中，該焊縫信息設(shè)定裝置在焊接機(jī)器人的自動(dòng)示教系統(tǒng)中使用，為了該焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)之前的焊接指示而設(shè)定該焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)的工件的焊縫信息，其特征在于，所述焊縫信息設(shè)定裝置具備:基本焊縫信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其用于存儲(chǔ)基本工件模型的焊縫信息；構(gòu)造信息獲取機(jī)構(gòu)，其用于獲取應(yīng)制定焊縫信息的工件模型、即大小與所述基本工件模型不同而形狀與所述基本工件模型類似的類似工件模型的構(gòu)造信息；確認(rèn)機(jī)構(gòu)，其基于所述構(gòu)造信息而確認(rèn)在制定所述類似工件模型的焊縫信息的情況下能夠產(chǎn)生的各個(gè)焊縫之間的匹配或不匹配；以及顯示機(jī)構(gòu)，其基于由所述確認(rèn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行的確認(rèn)而以能夠從各個(gè)焊縫中辨別出匹配的焊縫和不匹配的焊縫的狀態(tài)進(jìn)行顯
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[0021]在此，其特征在于，存儲(chǔ)于所述基本焊縫信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的所述基本工件模型的焊縫信息包括所述基本工件模型的焊縫的識(shí)別信息和焊接軌跡信息，由所述構(gòu)造信息獲取機(jī)構(gòu)獲取的所述構(gòu)造信息包括所述類似工件模型的焊縫的識(shí)別信息和焊縫的構(gòu)成要素、或焊縫的構(gòu)成要素。
[0022]另外，其特征在于，所述確認(rèn)機(jī)構(gòu)對(duì)焊縫的識(shí)別信息和構(gòu)成要素是否存在、焊縫的識(shí)別信息是否不重復(fù)、及構(gòu)成要素是否不重復(fù)中的至少任一個(gè)相對(duì)于所述類似工件模型的構(gòu)造信息匹配或不匹配進(jìn)行確認(rèn)。
[0023]此外，其特征在于，所述顯示機(jī)構(gòu)將焊縫的識(shí)別信息不存在、焊縫的識(shí)別信息重復(fù)、及構(gòu)成要素重復(fù)中的至少任一個(gè)作為不匹配的信息而進(jìn)行顯示。
[0024]另一方面，本發(fā)明提供一種程序，該程序?yàn)榱撕附訖C(jī)器人實(shí)施作業(yè)之前的焊接指示而設(shè)定該焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)的工件的焊縫信息，并且作為供存儲(chǔ)基本工件模型的焊縫信息的基本焊縫信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)連接的系統(tǒng)而使計(jì)算機(jī)發(fā)揮功能，其特征在于，其使所述計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下功能:獲取應(yīng)制定焊縫信息的工件模型、即大小與所述基本工件模型不同而形狀與所述基本工件模型類似的類似工件模型的構(gòu)造信息的功能；基于所述構(gòu)造信息而確認(rèn)在制定所述類似工件模型的焊縫信息的情況下能夠產(chǎn)生的各個(gè)焊縫之間的匹配或不匹配；基于由所述確認(rèn)功能進(jìn)行的確認(rèn)而以能夠從各個(gè)焊縫中辨別出匹配的焊縫和不匹配的焊縫的狀態(tài)進(jìn)行顯示的功能。
[0025]若著眼于其他觀點(diǎn)時(shí)，本發(fā)明提供一種焊接機(jī)器人的自動(dòng)示教系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)示教系統(tǒng)具備:焊接機(jī)器人，其在臂的前端設(shè)置進(jìn)行焊接作業(yè)的焊炬，并基于示教數(shù)據(jù)而進(jìn)行作業(yè)；存儲(chǔ)裝置，其用于存儲(chǔ)所述示教數(shù)據(jù)；控制裝置，其從該存儲(chǔ)裝置讀取該示教數(shù)據(jù)并控制所述焊接機(jī)器人的動(dòng)作；示教裝置，其在所述焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)由作業(yè)人員進(jìn)行的焊接作業(yè)條件的輸入；焊縫信息設(shè)定裝置，其為了所述焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)之前的焊接指示而設(shè)定該焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)的工件的焊縫信息，所述焊縫信息設(shè)定裝置具備:基本焊縫信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其用于存儲(chǔ)作為基礎(chǔ)形狀的基本工件模型的焊縫信息；構(gòu)造信息獲取機(jī)構(gòu)，其用于獲取應(yīng)制定焊縫信息的工件模型、即大小與所述基本工件模型不同而形狀與所述基本工件模型類似的類似工件模型的構(gòu)造信息；確認(rèn)機(jī)構(gòu)，其基于所述構(gòu)造信息而確認(rèn)在制定所述類似工件模型的焊縫信息的情況下能夠產(chǎn)生的各個(gè)焊縫之間的匹配或不匹配；顯示機(jī)構(gòu)，其基于由所述確認(rèn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行的確認(rèn)而以能夠從各個(gè)焊縫中辨別出匹配的焊縫和不匹配的焊縫的狀態(tài)進(jìn)行顯示。
[0026]另外，若從方法的范疇著眼本發(fā)明時(shí)，本發(fā)明提供一種焊縫信息設(shè)定方法，該焊縫信息設(shè)定方法為了焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)之前的焊接指示而設(shè)定該焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)的工件的焊縫信息，其特征在于，獲取具有基礎(chǔ)形狀的基本工件模型的焊縫信息，獲取應(yīng)制定焊縫信息的工件模型、即大小與所述基本工件模型不同而形狀與所述基本工件模型類似的類似工件模型的構(gòu)造信息，基于所述構(gòu)造信息而確認(rèn)在制定所述類似工件模型的焊縫信息的情況下能夠產(chǎn)生的各個(gè)焊縫之間的匹配或不匹配，基于所述構(gòu)造信息的確認(rèn)而以能夠從各個(gè)焊縫中辨別出匹配的焊縫和不匹配的焊縫的狀態(tài)進(jìn)行顯示。
[0027]發(fā)明效果
[0028]根據(jù)本發(fā)明，能夠?qū)碌墓ぜＰ偷暮缚p的構(gòu)成要素在內(nèi)的信息的匹配性的狀態(tài)告知作業(yè)人員，例如能夠?qū)崿F(xiàn)由作業(yè)人員進(jìn)行的信息的修正、刪除等，從而能夠?qū)崿F(xiàn)包含新的工件模型的焊縫的構(gòu)成要素在內(nèi)的信息的匹配性的保證。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的使用了焊接機(jī)器人的自動(dòng)示教系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的圖。
[0030]圖2是表示本實(shí)施方式的焊縫信息設(shè)定裝置的硬件結(jié)構(gòu)例的圖。
[0031]圖3是表示本實(shí)施方式的焊縫信息設(shè)定裝置的功能結(jié)構(gòu)例的圖。
[0032]圖4中，(a)、(b)是用于說(shuō)明存儲(chǔ)于類似工件構(gòu)造信息存儲(chǔ)部且從類似工件構(gòu)造信息獲取部獲取的類似工件模型的構(gòu)造信息的一例的圖。
[0033]圖5是表示由類似工件構(gòu)造信息獲取部、類似工件構(gòu)造信息確認(rèn)部、及確認(rèn)結(jié)果顯示.修正接受部完成的處理的流程圖。
[0034]圖6中，(a)、(b)是用于說(shuō)明在圖5的步驟102~104中進(jìn)行的類似工件模型的構(gòu)造信息的確認(rèn)處理的圖。
[0035]圖7是表示在圖5的步驟106~108的處理中使用的顯示畫面的一例的圖。
[0036]圖8是用于說(shuō)明本實(shí)施方式中的類似工件模型的焊縫信息的制定功能的概念的說(shuō)明圖。
[0037]圖9是表示由類似焊縫信息制定部及制定結(jié)果顯示?編輯接受部執(zhí)行的處理流程的流程圖。
[0038]圖10是用于說(shuō)明圖9的步驟202的相同焊縫名的確認(rèn)處理的圖。
[0039]圖11中，(a)~(C)是用于說(shuō)明圖9的步驟203、204、205的處理的圖。
[0040]圖12中，(a)、(b)是用于說(shuō)明圖9的步驟207所示的處理中的焊縫信息的自動(dòng)輸入處理的圖。
[0041]圖13中，(a)、(b)是用于說(shuō)明圖9的步驟208的矢量數(shù)據(jù)是否具有匹配性的判斷的處理的圖。
[0042]圖14是用于說(shuō)明圖9的步驟211所示的處理中的新的焊縫信息的制定處理的圖。
[0043]圖15是表示圖9的步驟210所示的類似工件模型的焊縫信息的制定結(jié)果的顯示例的圖。
[0044]圖16中，(a)、(b)是用于說(shuō)明本實(shí)施方式的概要結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。
[0045]附圖表記說(shuō)明如下:
[0046]50…焊縫信息設(shè)定裝置，51…類似工件構(gòu)造信息獲取部，52…類似工件構(gòu)造信息確認(rèn)部，53…確認(rèn)結(jié)果顯示.修正接受部，54…基本焊縫信息設(shè)定接受部，55…類似焊縫信息制定部，56...制定結(jié)果顯示.編輯接受部，57...類似焊縫信息存儲(chǔ)處理部，61...焊縫信息存儲(chǔ)部，62...類似工件構(gòu)造信息存儲(chǔ)部

【具體實(shí)施方式】
[0047]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0048][本實(shí)施方式的概要說(shuō)明]
[0049]首先，在進(jìn)入本實(shí)施方式的具體說(shuō)明之前，為了便于理解，對(duì)本實(shí)施方式所適用的焊縫信息設(shè)定的概要進(jìn)行說(shuō)明。
[0050]圖16 (a)、(b)是用于說(shuō)明本實(shí)施方式的概要結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。圖16 (a)是本實(shí)施方式所適用的焊縫信息設(shè)定的概念圖，圖16 (b)示出作為焊縫再利用功能的文件夾設(shè)定GUI的一例的、用于根據(jù)類似工件模型的構(gòu)造信息的文件夾和基本工件模型的焊縫信息的文件夾來(lái)制定類似工件模型的焊縫信息的設(shè)定畫面例。
[0051]在圖16 (a)中，作為利用機(jī)器人10來(lái)實(shí)施焊接作業(yè)的工件模型，示出基本工件模型301和大小與該基本工件模型301不同而形狀與該基本工件模型301類似的兩個(gè)類似工件模型302、303。在圖16 (a)所示的例子中，示出中型的基本工件模型301和類似的大型的類似工件模型302及小型的類似工件模型303。
[0052]在焊接機(jī)器人的自動(dòng)程序設(shè)計(jì)方式中，為了制定機(jī)器人10的動(dòng)作軌跡信息，需要進(jìn)行焊縫信息的輸入作業(yè)。此時(shí)，根據(jù)產(chǎn)品種類生產(chǎn)計(jì)劃，每次在生產(chǎn)線上將形狀類似的工件改變?yōu)槌叽绮煌瑫r(shí)，需要作業(yè)人員再次輸入焊縫信息。當(dāng)輸入焊縫信息時(shí)，即使每一條信息的輸入時(shí)間較短，在例如具有接近400條焊縫這樣的情況下，輸入需要幾個(gè)小時(shí)。
[0053]在本實(shí)施方式中，首先，選擇在焊縫信息設(shè)定時(shí)成為基準(zhǔn)的基本工件模型301。作為前提，該基本工件模型301的焊縫信息是已經(jīng)存在的。然后，再利用該基本工件模型301的焊縫信息，自動(dòng)地進(jìn)行焊縫信息尚不存在的、大小不同而形狀類似的類似工件模型302、303的焊縫信息的輸入。由此，能減少每次類似形狀的作業(yè)對(duì)象變?yōu)槌叽绮煌墓ぜr(shí)進(jìn)行的“焊縫信息的輸入作業(yè)”。
[0054]在圖16 (b)所示的設(shè)定畫面中，為了根據(jù)基本工件模型301而制定類似工件模型302,303的焊縫信息，從焊縫數(shù)據(jù)庫(kù)(后述的焊縫信息存儲(chǔ)部61)中選擇成為基準(zhǔn)的基本工件模型的焊縫信息的文件夾，并從應(yīng)重新實(shí)施焊接作業(yè)的類似工件模型的文件夾(后述的類似工件構(gòu)造信息存儲(chǔ)部62)中選擇類似工件模型的構(gòu)造信息。作業(yè)人員通過(guò)進(jìn)行這些選擇作業(yè)來(lái)進(jìn)行后述的本實(shí)施方式的作業(yè)。需要說(shuō)明的是，作業(yè)人員使用輸入設(shè)備106而在圖2所示的顯示裝置104所顯示的設(shè)定畫面上進(jìn)行選擇作業(yè)。
[0055]接著，對(duì)本實(shí)施方式進(jìn)行具體說(shuō)明。在本實(shí)施方式中，以使用焊接機(jī)器人的自動(dòng)示教系統(tǒng)為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0056][自動(dòng)示教系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)]
[0057]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的使用焊接機(jī)器人的自動(dòng)示教系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的圖。
[0058]如圖1所示，焊接機(jī)器人系統(tǒng)具備機(jī)器人(機(jī)械手)10、控制機(jī)器人的控制裝置(控制器)20、輸入示教數(shù)據(jù)的示教裝置30。另外，作為本實(shí)施方式的特征結(jié)構(gòu)的焊縫信息的設(shè)定處理由例如通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的焊縫信息設(shè)定裝置50執(zhí)行。另外，控制裝置20具備相對(duì)于例如存儲(chǔ)卡等可拆卸的存儲(chǔ)介質(zhì)40進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀寫的接口，能夠?qū)⑹窘虜?shù)據(jù)向存儲(chǔ)介質(zhì)40寫出、或?qū)懭氲酱鎯?chǔ)介質(zhì)40的示教數(shù)據(jù)讀取并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置。
[0059]機(jī)器人10具備具有多個(gè)關(guān)節(jié)的臂(手臂)，進(jìn)行基于示教數(shù)據(jù)的各種作業(yè)。在焊接機(jī)器人系統(tǒng)的情況下，在臂的前端設(shè)有用于進(jìn)行對(duì)象物的焊接作業(yè)的焊炬11?？刂蒲b置20具備存儲(chǔ)示教數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)裝置(存儲(chǔ)器)以及讀取示教數(shù)據(jù)并控制機(jī)器人10的動(dòng)作的處理裝置(CPU)。示教裝置30為了在進(jìn)行機(jī)器人10的示教作業(yè)時(shí)供作業(yè)者輸入焊接路線、焊接作業(yè)條件等而使用。示教裝置30具備由液晶顯示器等構(gòu)成的顯示畫面31和輸入按鈕32。
[0060]控制裝置20具有相對(duì)于機(jī)器人10的接口及相對(duì)于示教裝置30的接口，并經(jīng)由這些接口而與機(jī)器人10及示教裝置30連接。另外，控制裝置20具備例如相對(duì)于存儲(chǔ)卡等可拆卸的存儲(chǔ)介質(zhì)40而進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀寫的接口，能夠?qū)⑹窘虜?shù)據(jù)向存儲(chǔ)介質(zhì)40寫出、或?qū)懭胗诖鎯?chǔ)介質(zhì)40的示教數(shù)據(jù)讀取并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置。
[0061][焊縫信息設(shè)定裝置的硬件結(jié)構(gòu)]
[0062]圖2是表示焊縫信息設(shè)定裝置50的硬件結(jié)構(gòu)例的圖。
[0063]如圖2所示,焊縫信息設(shè)定裝置50具備作為運(yùn)算機(jī)構(gòu)的CPlXCentralProcessingUnit) 101和作為主存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的存儲(chǔ)器102。另外，作為外部設(shè)備而具備圖像顯示機(jī)構(gòu)(顯卡等)103及顯示裝置104、磁盤裝置(HDD =Hard Disk Drive) 105、鍵盤和鼠標(biāo)等輸入設(shè)備106。需要說(shuō)明的是，圖2只不過(guò)例示出利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)焊縫信息設(shè)定裝置50的情況下的硬件結(jié)構(gòu)，焊縫信息設(shè)定裝置50并不局限于圖示的結(jié)構(gòu)。
[0064][焊縫信息設(shè)定裝置的功能結(jié)構(gòu)]
[0065]圖3是表示焊縫信息設(shè)定裝置50的功能結(jié)構(gòu)例的圖。
[0066]如圖3所示，焊縫信息設(shè)定裝置50具備:作為基本焊縫信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)之一而發(fā)揮功能的焊縫信息存儲(chǔ)部61，該基本焊縫信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)存儲(chǔ)成為用于設(shè)定焊縫信息的基礎(chǔ)的基本工件模型的焊縫信息；以及作為類似工件構(gòu)造信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)之一而發(fā)揮功能的類似工件構(gòu)造信息存儲(chǔ)部62，該類似工件構(gòu)造信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)存儲(chǔ)成為新的焊縫信息設(shè)定的對(duì)象的類似工件模型的構(gòu)造信息。該焊縫信息存儲(chǔ)部61及類似工件構(gòu)造信息存儲(chǔ)部62能夠通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的磁盤裝置105 (參照?qǐng)D2)來(lái)實(shí)現(xiàn)。但是，上述兩者或任一者有時(shí)設(shè)置在與圖2所示的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)不同的框體、遠(yuǎn)離場(chǎng)所的外部(例如，遠(yuǎn)程服務(wù)器、外接存儲(chǔ)裝置等)。在上述情況下，經(jīng)由未圖示的網(wǎng)絡(luò)而與圖2所示的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)連接。
[0067]另外，如圖3所示，焊縫信息設(shè)定裝置50具備:作為構(gòu)造信息獲取機(jī)構(gòu)之一而發(fā)揮功能的類似工件構(gòu)造信息獲取部51 ;作為確認(rèn)機(jī)構(gòu)之一而發(fā)揮功能的類似工件構(gòu)造信息確認(rèn)部52 ;作為顯示機(jī)構(gòu)之一而發(fā)揮功能的確認(rèn)結(jié)果顯示.修正接受部53。還具備:基本焊縫信息設(shè)定接受部54 ;作為類似焊縫信息制定機(jī)構(gòu)之一而發(fā)揮功能的類似焊縫信息制定部55 ;作為相同的類似焊縫信息制定機(jī)構(gòu)之一而發(fā)揮功能的制定結(jié)果顯示?編輯接受部56 ;以及類似焊縫信息存儲(chǔ)處理部57。該類似工件構(gòu)造信息獲取部51、類似工件構(gòu)造信息確認(rèn)部52、確認(rèn)結(jié)果顯示.修正接受部53、基本焊縫信息設(shè)定接受部54、類似焊縫信息制定部55、制定結(jié)果顯示?編輯接受部56、類似焊縫信息存儲(chǔ)處理部57例如通過(guò)圖2所示的硬件結(jié)構(gòu)中的CPU101、存儲(chǔ)器102、及磁盤裝置105來(lái)實(shí)現(xiàn)。更具體來(lái)說(shuō)，利用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)基于本實(shí)施方式的焊縫信息設(shè)定裝置50的功能的程序存儲(chǔ)于磁盤裝置105，將該程序向存儲(chǔ)器102展開，由CPUlOl執(zhí)行來(lái)實(shí)現(xiàn)上述各功能。另外，確認(rèn)結(jié)果顯示.修正接受部53、基本焊縫信息設(shè)定接受部54、制定結(jié)果顯示.編輯接受部56借助圖像顯示機(jī)構(gòu)103并發(fā)揮GUI功能而在顯示裝置104顯示各種信息，并借助輸入設(shè)備106而接受來(lái)自作業(yè)人員的輸入。
[0068]類似工件構(gòu)造信息獲取部51從類似工件構(gòu)造信息存儲(chǔ)部62中獲取應(yīng)制定類似工件模型的焊縫信息的類似工件模型的構(gòu)造信息。獲取的構(gòu)造信息是欲利用本實(shí)施方式所適用的自動(dòng)示教系統(tǒng)的用戶(設(shè)計(jì)者)從預(yù)先制定好的工件模型中獲得的信息。更具體來(lái)說(shuō)，是利用規(guī)定的CAD描繪的圖形模型、制定該圖形模型時(shí)所描繪的構(gòu)成焊縫的點(diǎn)坐標(biāo)值(焊縫坐標(biāo)值)、屬性、及焊縫名。焊縫名是設(shè)計(jì)者在設(shè)計(jì)工件產(chǎn)品時(shí)有計(jì)劃地決定的、在產(chǎn)品設(shè)計(jì)時(shí)由設(shè)計(jì)者方面的規(guī)則來(lái)確定。使用圖4 (a)、(b)來(lái)說(shuō)明詳細(xì)內(nèi)容。
[0069]需要說(shuō)明的是，作為構(gòu)造信息，能夠具備“棱線”的信息來(lái)代替構(gòu)成焊縫的點(diǎn)坐標(biāo)值、屬性。例如，代替點(diǎn)坐標(biāo)值、屬性或與該點(diǎn)坐標(biāo)值、屬性一并具備相對(duì)于各構(gòu)件的三維形狀數(shù)據(jù)而預(yù)料成為焊縫的各構(gòu)件的棱線。在上述情況下，在預(yù)料焊接的一側(cè)的棱線設(shè)定焊接候補(bǔ)線，與三維形狀數(shù)據(jù)一并設(shè)定表示該設(shè)定的焊接候補(bǔ)線的數(shù)據(jù)。因而，本實(shí)施方式所適用的“構(gòu)造信息”包含焊縫的識(shí)別信息(例如焊縫名)、棱線等焊縫的構(gòu)成要素。
[0070]在類似工件構(gòu)造信息確認(rèn)部52中，關(guān)于由類似工件構(gòu)造信息獲取部51獲取到的類似工件模型的構(gòu)造信息，為了避免根據(jù)其制定焊縫信息的類似焊縫的各自之間產(chǎn)生矛盾，基于該類似工件模型的構(gòu)造信息而進(jìn)行不匹配的預(yù)先檢查。
[0071]在確認(rèn)結(jié)果顯示.修正接受部53中，基于類似工件構(gòu)造信息確認(rèn)部52的焊縫信息的檢查的結(jié)果顯示于顯示裝置104，基于其顯示，作業(yè)人員(使用者)操作輸入設(shè)備106而接受進(jìn)行過(guò)的確認(rèn)/修正處理。如此一來(lái)，實(shí)施過(guò)的確認(rèn)/修正處理的類似工件模型的構(gòu)造信息作為類似工件模型的確認(rèn)構(gòu)造信息而存儲(chǔ)于磁盤裝置105。
[0072]需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，“作業(yè)人員(使用者)”是操作焊縫信息設(shè)定裝置50的人，存在主體與利用CAD的操作來(lái)設(shè)計(jì)工件模型的方面的「用戶(設(shè)計(jì)者)」相同以及不同的情況。
[0073]使用圖5?圖7對(duì)類似工件構(gòu)造信息獲取部51、類似工件構(gòu)造信息確認(rèn)部52、及確認(rèn)結(jié)果顯示.修正接受部53的處理進(jìn)行詳述。
[0074]基本焊縫信息設(shè)定接受部54將成為應(yīng)重新制定焊縫信息的類似工件模型的基礎(chǔ)的基本工件模型的焊縫信息從焊縫信息存儲(chǔ)部61讀出，作為比較對(duì)象進(jìn)行設(shè)定。在焊縫信息存儲(chǔ)部61存儲(chǔ)有多個(gè)種類的焊縫信息的情況下，接受相對(duì)于成為應(yīng)重新制定的類似工件模型的基礎(chǔ)的基本工件模型的基本焊縫信息的用戶選擇，讀出數(shù)據(jù)而進(jìn)行設(shè)定。在焊縫信息存儲(chǔ)部61中分為基本工件模型的種類、或者類似工件模型的種類，存儲(chǔ)(保存)有人工制定的焊縫信息文件夾、或由本實(shí)施方式自動(dòng)制定的焊縫信息文件夾。
[0075]在此，“焊縫信息”包括作為焊縫的識(shí)別信息的焊縫名及其焊接軌跡信息。該“焊縫信息”以一條焊縫為單位來(lái)設(shè)定參數(shù)。
[0076]需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，為了便于說(shuō)明，有時(shí)將基本工件模型的焊縫信息簡(jiǎn)略使用為“基本焊縫信息”、將類似工件模型的焊縫信息簡(jiǎn)略使用為“類似焊縫信息”、將新制定的焊縫信息簡(jiǎn)略使用為“新焊縫信息”。
[0077]“焊接軌跡信息”表示使用自動(dòng)程序設(shè)計(jì)功能而制定動(dòng)作軌跡信息時(shí)輸入的參數(shù)。在該焊接軌跡信息中例如包含動(dòng)作軌跡模式、機(jī)器人ID、動(dòng)作軌跡信息的編號(hào)、焊縫的構(gòu)成要素。該構(gòu)成要素包含表示焊縫的位置(坐標(biāo))、屬性的信息，例如焊縫模型等。
[0078]另外，焊接軌跡信息有時(shí)包含母材面、立板面等構(gòu)件面的矢量信息及其他信息。構(gòu)件面的矢量信息即便不由作業(yè)人員輸入，也可能根據(jù)構(gòu)成要素而自動(dòng)計(jì)算。
[0079]“動(dòng)作軌跡模式”是將機(jī)器人相對(duì)于焊接位置的運(yùn)條動(dòng)作模式化后的模式。
[0080]“機(jī)器人ID”表示利用自動(dòng)制定結(jié)束的動(dòng)作軌跡信息的機(jī)器人的識(shí)別信息(ID)，當(dāng)使用動(dòng)作軌跡模式來(lái)制定動(dòng)作軌跡信息時(shí)，表示成為處理對(duì)象的機(jī)器人的識(shí)別信息(ID)。
[0081]“焊接軌跡信息的編號(hào)”表示賦予動(dòng)作軌跡信息的識(shí)別信息(ID)，是所謂的示教程序編號(hào)。
[0082]“動(dòng)作軌跡信息”表示使實(shí)機(jī)的機(jī)器人移動(dòng)，并具有用于進(jìn)行焊接的動(dòng)作軌跡(機(jī)器人的通過(guò)點(diǎn)和姿勢(shì)、以及點(diǎn)與點(diǎn)之間的插值信息)、機(jī)器人命令(電弧0N/0FF等)的示教程序。
[0083]類似焊縫信息制定部55使用由基本焊縫信息設(shè)定接受部54設(shè)定好的基本工件模型的焊縫信息而根據(jù)由類似工件模型的確認(rèn)結(jié)果顯示.修正接受部來(lái)確認(rèn)后的構(gòu)造信息來(lái)制定類似工件模型的焊縫信息。
[0084]在制定結(jié)果顯示.編輯接受部56中，對(duì)于由類似焊縫信息制定部55制定好的類似工件模型的焊縫信息而顯示制定結(jié)果。尤其是在基本工件模型的焊縫信息與制定好的類似工件模型的焊縫信息之間檢測(cè)到不匹配的情況下，在不匹配位置變得明朗的狀態(tài)下顯示處理結(jié)果。然后，相對(duì)于該顯示而接受由作業(yè)人員完成的類似工件模型的焊縫信息文件夾的修正處理、編輯處理。需要說(shuō)明的是，在未檢測(cè)到不匹配的情況下，也可以不進(jìn)行該制定結(jié)果顯示.編輯接受部56的處理，而直接移至接下來(lái)的類似焊縫信息存儲(chǔ)處理部57的處理。
[0085]類似焊縫信息存儲(chǔ)處理部57為了能夠用作新的基本工件模型的焊縫信息而進(jìn)行將自動(dòng)制定好的類似工件模型的焊縫信息存儲(chǔ)于焊縫信息存儲(chǔ)部61的處理。
[0086]接著，對(duì)上述的圖3所示的各功能部的內(nèi)容進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0087][類似工件模型的構(gòu)造信息的說(shuō)明]
[0088]圖4 (a)、(b)是用于說(shuō)明存儲(chǔ)于類似工件構(gòu)造信息存儲(chǔ)部62且從類似工件構(gòu)造信息獲取部51獲取的類似工件模型的構(gòu)造信息的一例的圖。圖4 (a)示出焊縫的一例，圖4 (b)示出圖4 (a)所示的焊縫的構(gòu)造信息的填寫格式例。
[0089]圖4 (a)所示的焊縫由第一線76、第二線77、第三線78構(gòu)成。第一線76為直線，由第一點(diǎn)71與第二點(diǎn)72這兩點(diǎn)表現(xiàn)。另外，與第一線76相連的第二線77為曲線，由第二點(diǎn)72、第三點(diǎn)73、第四點(diǎn)74這三點(diǎn)表現(xiàn)。此外，與第二線77相連的第三線78為直線，由第四點(diǎn)74與第五點(diǎn)75這兩點(diǎn)表現(xiàn)。焊縫方向?yàn)榈谝稽c(diǎn)71 —第二點(diǎn)72 —第三點(diǎn)73 —第四點(diǎn)74 —第五點(diǎn)75的順序。
[0090]圖4(b)所示的構(gòu)造信息具有焊縫名79和作為構(gòu)成焊縫的點(diǎn)的總數(shù)的點(diǎn)數(shù)80。該焊縫名79作為識(shí)別焊縫的識(shí)別信息而發(fā)揮功能。在本實(shí)施方式中，關(guān)于在類似關(guān)系中與基本工件模型存在關(guān)系的焊縫，使用與基本工件模型的焊縫信息的焊縫名相同的焊縫名。這是由于，在欲利用自動(dòng)示教系統(tǒng)的用戶(設(shè)計(jì)者)方面的例如使用CAD的工件模型的設(shè)計(jì)階段中，對(duì)處于類似關(guān)系的工件彼此的相關(guān)的焊縫標(biāo)注相同的識(shí)別編號(hào)。
[0091]另外，圖4 (b)所示的構(gòu)造信息包含第一線76、第二線77、第三線78各自是直線(L)還是圓弧(C)的線的屬性。另外，作為焊縫坐標(biāo)值而包含構(gòu)成各焊縫的點(diǎn)(第一點(diǎn)71?第五點(diǎn)75)的坐標(biāo)值(X，Y，Z)。
[0092][類似工件模型的構(gòu)造信息的確認(rèn)處理]
[0093]接著，對(duì)類似工件構(gòu)造信息的確認(rèn)處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0094]圖5是表示由類似工件構(gòu)造信息獲取部51、類似工件構(gòu)造信息確認(rèn)部52、及確認(rèn)結(jié)果顯示.修正接受部53完成的處理的流程圖。
[0095]首先，類似工件構(gòu)造信息獲取部51從類似工件構(gòu)造信息存儲(chǔ)部62進(jìn)行類似工件模型的構(gòu)造信息的讀取(步驟101)。然后，利用類似工件構(gòu)造信息確認(rèn)部52來(lái)判斷與類似工件模型的焊縫相關(guān)的數(shù)據(jù)是否存在不匹配。更具體來(lái)說(shuō)，首先，判斷是否存在焊縫名和焊縫坐標(biāo)值(步驟102)。在這些不存在的情況下(在步驟102中為NO)，移至后述的步驟106。在這些存在的情況下(在步驟102中為YES)，判斷存在的焊縫名是否不重復(fù)(步驟103)。在重復(fù)的情況下(在步驟103中為NO)，移至后述的步驟106。在不重復(fù)的情況下(在步驟103中為YES)，判斷焊縫坐標(biāo)值是否不重復(fù)(步驟104)。在重復(fù)的情況下(在步驟104中為NO)，移至后述的步驟106。在不重復(fù)的情況下(在步驟104中為YES)，移至基于類似焊縫信息制定部55的類似工件模型的焊縫信息的制定處理(步驟105)。需要說(shuō)明的是，在步驟102?步驟104的處理中，雖然示出將作為焊縫的識(shí)別信息的一例的焊縫名和作為焊縫的構(gòu)成要素的一例的焊縫坐標(biāo)值作為判斷的對(duì)象的情況，但也可以將不是焊縫名的其他識(shí)別信息、焊縫的其他構(gòu)成要素作為判斷的對(duì)象。
[0096]圖6 (a)、(b)是用于說(shuō)明在圖5的步驟102~104中進(jìn)行的類似工件模型的構(gòu)造信息的確認(rèn)處理的圖。圖6 (a)是示出焊縫名及焊縫坐標(biāo)值的有無(wú)/重復(fù)的檢查結(jié)果例的圖，圖6 (b)是示出焊縫(坐標(biāo)值)的重復(fù)例的圖。
[0097]在圖6 Ca)所示的第一段的焊縫的信息“AWELD_0..300L2”中，“AWELD_C”為焊縫名112。另外，“…300L2”為由點(diǎn)信息表現(xiàn)的焊縫的坐標(biāo)值113。以下，第二段之后也相同。由第二段的“AWELD_0"300L2”表現(xiàn)的焊縫的信息114的焊縫名112及坐標(biāo)值113與第一段的焊縫的信息一致。由第四段的“AWELD_0"800L2”表現(xiàn)的焊縫的信息115的“AWELD_C”即焊縫名112與第一段的焊縫的信息一致。由第五段的“AWELD_D…300L2”表現(xiàn)的焊縫的信息116的“"ΙΟΟΙ^”即坐標(biāo)值113與第一段的焊縫的信息一致。在第六段的焊縫的信息117中，焊縫名112為“無(wú)(blank)”。在第七段的焊縫的信息118中，坐標(biāo)值113為“無(wú)(blank)”。
[0098]在圖6 (b)的左圖中，第一焊縫121與第二焊縫122在直線部123重復(fù)。在圖6(b)的右圖中，第三焊縫125與第四焊縫126在直線部127重復(fù)。
[0099]如此，在類似工件構(gòu)造信息確認(rèn)部52中，進(jìn)行焊縫名及焊縫坐標(biāo)值的有無(wú)/重復(fù)的檢查，在判斷為哪怕有一個(gè)存在問(wèn)題的情況下，移至步驟106的處理。
[0100]在此，在坐標(biāo)值113所示的信息中，例如“…300L2”的“3”表示X坐標(biāo)值，“O”表示Y坐標(biāo)值，下一個(gè)“O”表示Z坐標(biāo)值，“L”表示線的屬性，“2”表示總點(diǎn)數(shù)。
[0101]另外，雖未圖示，但也包含焊縫的構(gòu)件面(母材面、立板面、構(gòu)件的面矢量等)的識(shí)別信息。
[0102][類似工件模型的構(gòu)造信息的確認(rèn)結(jié)果顯示與修正]
[0103]在圖5所示的步驟106中，顯示構(gòu)成類似工件模型的焊縫的確認(rèn)結(jié)果。然后，通過(guò)是否按下存在于顯示畫面的取消按鈕來(lái)確認(rèn)取消指示的有無(wú)(步驟107)。取消指示使朝由類似焊縫信息制定部55執(zhí)行的處理的移送暫且停止。在無(wú)取消指示的情況下(在步驟107中為NO)，移至步驟105。在有取消指示的情況下(在步驟107中為YES)，確認(rèn)結(jié)果顯示?修正部53接受基于顯示的確認(rèn)結(jié)果的作業(yè)人員的修正及/或編輯(步驟108)。然后，返回至步驟102。
[0104]圖7是示出在步驟106~108的處理中使用的顯示畫面的一例的圖。圖7所示那樣的顯示畫面由圖2所示的顯示裝置104顯示。圖5的步驟102~104的確認(rèn)處理由一條一條焊縫進(jìn)行，圖7所示那樣的顯示作為類似工件模型的焊縫整體處的確認(rèn)處理的結(jié)果進(jìn)行顯示。在圖7所示的顯示畫面中，顯示焊縫的種類131、焊縫名的信息132、備注欄133等。位于種類131的“再利用”的顯示示出在制定類似焊縫信息時(shí)根據(jù)基本焊縫信息再利用地使用的類似工件的焊縫。另外，位于種類131的“未注冊(cè)”的顯示表示焊縫名或坐標(biāo)值空白的情況。在圖7的“未注冊(cè)”的例子中，作為無(wú)焊縫名的情況而在焊縫名的信息132的欄實(shí)現(xiàn)“無(wú)焊縫名”的顯示。
[0105]另外，在有警告的情況下，用顏色區(qū)分開焊縫的信息進(jìn)行表現(xiàn)也是有效的。例如，在焊縫名重復(fù)的情況下為紅色，在焊縫(坐標(biāo))重復(fù)的情況下為紫色等。此外，在有警告的情況下，在備注欄133顯示警告信息。
[0106]另外，在圖7所示的顯示畫面中，能夠接受來(lái)自作業(yè)人員的修正/編輯的指示。在圖7所示的例子中，顯示有確認(rèn)按鈕138和取消按鈕139。作業(yè)人員使作為輸入設(shè)備106之一的鼠標(biāo)等標(biāo)點(diǎn)設(shè)備移動(dòng)至這些按鈕顯示的位置，并點(diǎn)擊這些按鈕。焊縫信息設(shè)定裝置50通過(guò)識(shí)別作業(yè)人員對(duì)該顯示畫面的作業(yè)，能夠識(shí)別圖5的步驟107所示的作業(yè)人員的指示。另外，關(guān)于圖7所示的顯示內(nèi)容，在點(diǎn)擊取消按鈕139之后，使用鍵盤等而使作業(yè)人員直接輸入顯示內(nèi)容，由此能夠接受圖5的步驟108所示的修正.編輯。
[0107]根據(jù)這一系列的處理，重新制定焊縫信息的類似工件模型的構(gòu)造信息匹配，移至步驟105即類似焊縫信息制定處理。
[0108]需要說(shuō)明的是，在圖7所示的顯示中，雖然將作為焊縫的識(shí)別信息的一例的焊縫名、及作為焊縫的構(gòu)成要素的一例的焊縫坐標(biāo)值作為顯示項(xiàng)目的對(duì)象，但也可以將焊縫坐標(biāo)值的有無(wú)、不是焊縫名的其他識(shí)別信息、焊縫的其他構(gòu)成要素等作為顯示的對(duì)象。
[0109][類似工件模型的焊縫信息的制定]
[0110]接著，對(duì)基于圖3所示的類似焊縫信息制定部55、制定結(jié)果顯示.編輯接受部56的類似焊縫信息制定處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0111]圖8是用于說(shuō)明本實(shí)施方式中的類似工件模型的焊縫信息的制定功能的概念的說(shuō)明圖。為了焊縫再利用，將基本工件模型的焊縫信息141借助圖3所示的基本焊縫信息設(shè)定接受部54從焊縫信息存儲(chǔ)部61讀出。該基本工件模型的焊縫信息141以一條焊縫為單位而設(shè)定信息。當(dāng)進(jìn)行焊縫再利用時(shí)，參照類似工件模型的構(gòu)造信息144。該構(gòu)造信息144是由圖3所示的確認(rèn)結(jié)果顯示.修正接受部53接受修正后的類似工件模型的構(gòu)造信息。該構(gòu)造信息144也以一條焊縫為單位設(shè)定信息。
[0112]在本實(shí)施方式中，在類似工件模型的焊縫信息的制定處理中，使用基本工件模型的焊縫信息141和類似工件模型的構(gòu)造信息144來(lái)自動(dòng)制定類似工件模型的焊縫信息145。
[0113]圖9是表示由類似焊縫信息制定部55及制定結(jié)果顯示?編輯接受部56執(zhí)行的處理流程的流程圖。在圖9所示的處理中，對(duì)于焊縫名與基本工件模型的焊縫信息一致的類似工件模型的焊縫的構(gòu)造信息，將其他確認(rèn)事項(xiàng)即焊縫彼此的點(diǎn)數(shù)、屬性的一致作為條件，使用一致的基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的焊縫的構(gòu)造信息，再利用基本工件模型的焊縫信息來(lái)制定類似工件模型的焊縫信息。另一方面，對(duì)于焊縫名與基本工件模型的焊縫信息不一致的類似工件模型的焊縫的構(gòu)造信息，不使用基本工件模型的焊縫信息，而僅使用該焊縫的構(gòu)造信息來(lái)制定新的焊縫信息。
[0114]首先，類似焊縫信息制定部55獲取基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構(gòu)造信息(步驟201)。
[0115]接著，基于基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構(gòu)造信息來(lái)進(jìn)行相同焊縫名的檢查、即確認(rèn)焊縫名是否相同(步驟202 )。
[0116]具有相同焊縫名的焊縫信息(在步驟202中為YES)移至接下來(lái)的確認(rèn)處理(步驟203之后)。不具有相同焊縫名的焊縫信息(在步驟202中為NO)移至新的焊縫信息的制定處理(步驟211)，表記為“未注冊(cè)”(步驟212)，并進(jìn)行類似焊縫信息的制定處理的結(jié)果顯示(步驟210)。
[0117]在步驟202中為YES、即焊縫名相同的情況下，作為其確認(rèn)處理，首先，判斷焊縫彼此的點(diǎn)數(shù)是否一致(步驟203)。在焊縫彼此的點(diǎn)數(shù)不一致的情況下(在步驟203中為NO)，對(duì)于不一致的焊縫，移至步驟213的類似工件模型的焊縫信息的制定處理的中止。然后，作為使用了顯示裝置104 (參照?qǐng)D2)的類似工件模型的焊縫信息的制定處理的結(jié)果顯示，對(duì)相當(dāng)?shù)暮缚p顯示為“錯(cuò)誤”(步驟214)，并移至步驟210。在焊縫彼此的點(diǎn)數(shù)一致的情況下(在步驟203中為YES)，判斷焊縫彼此的屬性是否一致(步驟204)。在此，“屬性”是使用圖4說(shuō)明過(guò)的例如是直線(L)還是圓弧(C)等。在屬性不一致的情況下(在步驟204中為NO)，移至步驟213，對(duì)于不一致的焊縫而中止類似工件模型的焊縫信息的制定處理，對(duì)相當(dāng)?shù)暮缚p表記為“錯(cuò)誤”(步驟214)，并移至步驟210。在屬性一致的情況下(在步驟204中為YES)，判斷焊縫彼此的焊接方向是否一致(步驟205)。在焊縫彼此的焊接方向一致的情況下(在步驟205中為YES)，移至類似工件模型的焊縫信息的制定處理(步驟207)。在焊縫彼此的焊接方向不一致的情況下(在步驟205中為NO)，使用顯示裝置104進(jìn)行警告表記(表記為“警告”)(步驟206)，并移至步驟207。
[0118]在步驟207中進(jìn)行了類似工件模型的焊縫信息的制定處理之后，完成矢量數(shù)據(jù)是否具有匹配性的判斷(步驟208)。若具有匹配性(在步驟208中為YES)，結(jié)果設(shè)為正常，并進(jìn)行類似工件模型的焊縫信息的制定處理的結(jié)果顯示(步驟210)。若不具有匹配性(在步驟208中為NO)，表記為“錯(cuò)誤”(步驟209)，并進(jìn)行類似工件模型的焊縫信息的制定處理的結(jié)果顯示(步驟210)。
[0119]圖10是用于說(shuō)明步驟202的相同焊縫名的確認(rèn)處理的圖。圖10的上圖是由基本焊縫信息設(shè)定接受部54接受且設(shè)定好的基本工件模型的焊縫信息。圖10的下圖是由類似工件構(gòu)造信息確認(rèn)部52確認(rèn)、或由確認(rèn)結(jié)果顯示.修正接受部53接受修正后的類似工件模型的構(gòu)造信息。在相同焊縫名的確認(rèn)處理中成為比較對(duì)象的是，基本工件模型的焊縫信息的焊縫名151和類似工件模型的構(gòu)造信息中的焊縫名152。在圖10所示的例子中，類似工件模型的“AWELD_C”與“AWELD_A”具有相同焊縫名，“AWELD_D”在基本工件模型的焊縫信息中不存在相同焊縫名。如上所述，在具有成為相同的焊縫名的情況下移至步驟203。在不具有成為相同的焊縫名的情況下移至步驟211，并進(jìn)行新的焊縫信息的制定處理。
[0120]圖11 (a)?(C)是用于說(shuō)明上述的步驟203、204、205的處理的圖。在此，示出有成為比較對(duì)象的基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構(gòu)造信息。
[0121]在步驟203的處理中，基于基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構(gòu)造信息而在相同名的焊縫彼此中進(jìn)行焊縫點(diǎn)數(shù)的比較確認(rèn)。其結(jié)果是，對(duì)于焊縫點(diǎn)數(shù)一致的焊縫，其焊縫信息移至接下來(lái)的確認(rèn)處理(步驟204)。在圖11 (a)所示的例子中，基本工件模型的焊縫點(diǎn)數(shù)161-1和類似工件模型的焊縫點(diǎn)數(shù)161-2在相同名的焊縫彼此之間進(jìn)行比較。
[0122]在步驟204的處理中，基于基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構(gòu)造信息，在相同名的焊縫彼此中進(jìn)行焊縫屬性的比較確認(rèn)。其結(jié)果是，對(duì)于焊縫屬性一致的焊縫，該焊縫信息移至接下來(lái)的確認(rèn)處理(步驟205)。在圖11 (b)所示的例子中，基本工件模型的焊縫屬性162-1和類似工件模型的焊縫屬性162-2在相同名的焊縫彼此之間進(jìn)行比較。
[0123]在步驟205的處理中，基于基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構(gòu)造信息，在相同名的焊縫彼此中進(jìn)行焊縫方向的比較確認(rèn)。在圖11 (C)所示的例子中，由基本工件模型的坐標(biāo)值163-1計(jì)算出的焊縫方向和由類似工件模型的坐標(biāo)值163-2計(jì)算出的焊縫方向在相同名的焊縫彼此之間進(jìn)行比較。需要說(shuō)明的是，圖11 (c)雖然以坐標(biāo)值163-1、163-2僅示出各自一點(diǎn)的坐標(biāo)值，但實(shí)際上，例如直線為兩點(diǎn)、圓弧為三點(diǎn)那樣，各自存在多個(gè)坐標(biāo)值。在此，將上述兩點(diǎn)、例如從起始點(diǎn)朝向結(jié)束點(diǎn)的方向設(shè)為焊縫方向，而設(shè)為比較的對(duì)象。
[0124]然后，這些比較的結(jié)果是，對(duì)于焊縫方向一致的焊縫，移至類似工件模型的焊縫信息的制定處理(步驟207)。在焊縫方向不一致的情況下，經(jīng)由步驟206的警告表記的處理而在步驟207中設(shè)定為類似工件模型的焊縫的構(gòu)造信息的焊縫方向。
[0125]圖12 (a)、(b)是用于說(shuō)明步驟207所示的處理的中的焊縫信息的自動(dòng)輸入處理的圖。圖12 (a)示出具有相同名的焊縫的基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構(gòu)造信息。在此，兩者的表記順序不同。另外，圖12 (b)示出自動(dòng)輸入好的類似工件模型的焊縫信息的例子。
[0126]當(dāng)制定類似工件模型的焊縫信息時(shí)，機(jī)器人ID、動(dòng)作軌跡模式、動(dòng)作軌跡信息編號(hào)從基本工件模型的焊縫信息中獲取。另一方面，焊縫的構(gòu)成要素從類似工件模型的構(gòu)造信息中獲取。然后，根據(jù)確定“焊縫信息”的規(guī)則，通過(guò)按照焊縫信息的表記分配，能夠?qū)崿F(xiàn)圖12 (b)所示那樣的焊縫信息的自動(dòng)設(shè)定。
[0127]圖13 (a)、(b)是用于說(shuō)明步驟208的矢量數(shù)據(jù)是否具有匹配性的判斷的處理的圖。圖13 (a)是示出被比較的基本工件模型和類似工件模型的例子的圖，圖13 (b)是示出判斷這些矢量數(shù)據(jù)的匹配性的指標(biāo)的一例的圖。
[0128]由上述各處理制定好的焊縫信息進(jìn)行相對(duì)于基本工件模型的焊縫信息是否具有作為類似工件模型的焊縫信息的匹配性的確認(rèn)(檢查)。作為其方法，首先，對(duì)基本工件模型的焊縫的焊縫方向矢量181-1與如上述那樣制定有焊縫信息的類似工件模型的焊縫的焊接方向矢量181-2之間的差異D進(jìn)行計(jì)算。然后，判斷該差異D是否在允許范圍內(nèi)。例如，當(dāng)允許范圍為0°以上且10°以下時(shí)，差異D的值的絕對(duì)值在允許范圍內(nèi)，即，若0° ^ ID I < 10° ，
[0129]則認(rèn)為具有匹配性。如此一來(lái)，判斷差異D是否在允許范圍內(nèi)，若在允許范圍內(nèi)，則判斷為具有匹配性(在步驟208中為Yes)，若在允許范圍外(比10°大)，則判斷為不具有匹配性(在步驟208中為No)。需要說(shuō)明的是，若例如各個(gè)焊縫由焊接起始點(diǎn)185 (185-1、185-2)與焊接結(jié)束點(diǎn)186 (186-1、186-2)這兩點(diǎn)來(lái)定義，則“焊接方向矢量181 (181-1、181-2)”是從該焊接起始點(diǎn)185 (185-1、185-2)朝向焊接結(jié)束點(diǎn)186 (186-1、186-2)的方向的矢量。
[0130]圖14是用于說(shuō)明步驟211所示的處理之中的新焊縫信息的制定處理的圖。如上所述，圖10 (a)的“AWELD_D”不具有相同焊縫名。因此，基于類似工件模型的構(gòu)造信息“AWELD_D”而進(jìn)行焊縫信息的制定。在圖14所示的例子中，使用類似工件模型的焊縫的起點(diǎn)153與終點(diǎn)154的坐標(biāo)值來(lái)制定線模型155。然后，基于該線模型155來(lái)自動(dòng)檢測(cè)構(gòu)件面(母材面156和立板面157)。基于這些信息來(lái)制定新的焊縫信息。
[0131][制定結(jié)果的顯示]
[0132]圖15是示出步驟210所示的類似工件模型的焊縫信息的制定結(jié)果的顯示例的圖。圖3所示的制定結(jié)果顯示.編輯接受部56使用圖2所示的顯示裝置104來(lái)向作業(yè)人員顯示制定結(jié)果。圖9的流程圖所示的各種確認(rèn)處理通過(guò)一條一條焊縫來(lái)進(jìn)行，圖15所示那樣的顯示作為在類似工件模型的焊縫整體下的確認(rèn)處理的結(jié)果而被顯示。
[0133]在圖15所示的顯示例中，顯示制定處理的種類191、編號(hào)(N0.) 192、焊縫名193、制定處理的結(jié)果194、錯(cuò)誤和警告的內(nèi)容195。另外，完成作為制定結(jié)果的總括的錯(cuò)誤數(shù)表記196和警告數(shù)表記197。
[0134]在此，種類191在能夠利用基本工件模型的焊縫信息的情況下為“再利用”，將基本工件模型的焊縫信息中不存在的焊縫作為步驟212的新表記而表記為“未注冊(cè)”。在步驟211中制定新的焊縫信息，在步驟212中表記為“未注冊(cè)”的焊縫之后成為動(dòng)作軌跡模式、機(jī)器人ID、焊接軌跡信息的編號(hào)等的輸入對(duì)象。
[0135]制定處理的結(jié)果194表記有“正?！?、“錯(cuò)誤”、或“警告”?！罢！北碛洖樵诓襟E208中確認(rèn)過(guò)矢量數(shù)據(jù)的匹配性的情況?！板e(cuò)誤”是步驟209、步驟212、步驟214的結(jié)果表記。
[0136]“警告”是步驟206的警告表記。對(duì)于錯(cuò)誤、警告的內(nèi)容195，實(shí)際的錯(cuò)誤內(nèi)容以便于作業(yè)人員理解的形式表現(xiàn)。
[0137]如此一來(lái)，將制定結(jié)果向作業(yè)人員顯示。
[0138][類似工件模型的焊縫信息的編輯]
[0139]像以上那樣制定類似焊縫信息并顯示制定結(jié)果。圖3所示的制定結(jié)果顯示?編輯接受部56使用圖2所示的輸入設(shè)備106而使作業(yè)人員接受根據(jù)需要進(jìn)行的編輯作業(yè)。例如是焊接方向的變更、長(zhǎng)度的伸縮等焊縫編輯、焊縫刪除、焊縫的結(jié)合、焊接軌跡信息的編輯、焊接順序的編輯等。進(jìn)行過(guò)的編輯結(jié)果作為新的類似工件模型的焊縫信息而上傳保存于存儲(chǔ)器102等，通過(guò)類似焊縫信息存儲(chǔ)處理部57來(lái)處理而存儲(chǔ)于焊縫信息存儲(chǔ)部61。
[0140]之后，在自動(dòng)制定接下來(lái)的新類似工件模型的焊縫信息的情況下，能夠?qū)⑼ㄟ^(guò)類似焊縫信息存儲(chǔ)處理部57而存儲(chǔ)于焊縫信息存儲(chǔ)部61的之前的類似工件模型的焊縫信息用作新的基本工件模型的焊縫信息。
[0141]通過(guò)具有上述的編輯接受功能，例如，即便在因新構(gòu)件的追加、模型的設(shè)計(jì)變更而導(dǎo)致僅是工件的一部分的形狀變化這樣的情況下，也能夠制定焊縫信息。而且，若預(yù)先提取出該焊縫信息并追加注冊(cè)于焊縫信息存儲(chǔ)部61，則之后能夠再利用該焊縫信息。另外，由于能夠刪除成為不需要的基本工件模型的焊縫信息，因此能夠防止利用錯(cuò)誤的基本工件模型的焊縫信息，而且，基本工件模型的焊縫信息的管理變得簡(jiǎn)單。
[0142][本實(shí)施方式的效果]
[0143]以上，如詳述那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，在類似形狀的工件模型(類似工件模型)中，基于從成為基礎(chǔ)的基本工件模型中提取出的基本工件模型的焊縫信息，能夠集中自動(dòng)地進(jìn)行類似工件模型的焊縫信息的制定。由此，無(wú)需再次進(jìn)行以往在每次作業(yè)對(duì)象變?yōu)樾螤铑愃贫叽绮煌墓ぜr(shí)進(jìn)行的、焊縫抽出作業(yè)及動(dòng)作軌跡制定所需要的參數(shù)的輸入作業(yè)。因此，能夠減少基于作業(yè)人員的輸入作業(yè)的負(fù)擔(dān)，并能夠提高使用了自動(dòng)程序設(shè)計(jì)功能的離線示教系統(tǒng)的效率。另外，由于動(dòng)作軌跡信息的制定也迅速地進(jìn)行，因此能夠大幅度地縮短機(jī)器人的示教過(guò)程中的時(shí)間、麻煩。
[0144]需要說(shuō)明的是，如上述那樣，能夠?qū)⒂杀緦?shí)施方式制定好的類似工件模型的焊縫信息作為新的基本工件模型的焊縫信息而存儲(chǔ)于焊縫信息存儲(chǔ)部61，但也能夠?qū)⑦@些基本工件模型的焊縫信息按照工件的機(jī)種類別保存并利用。通過(guò)按照工件的機(jī)種類別保存并利用，成為作業(yè)對(duì)象的工件模型間的焊縫管理變得容易，從而能夠防止使用不同機(jī)種的焊縫而自動(dòng)制定動(dòng)作軌跡信息等錯(cuò)誤。另外，由于在自動(dòng)程序設(shè)計(jì)功能中使用焊縫信息，因此無(wú)需焊縫信息向自動(dòng)程序設(shè)計(jì)功能的個(gè)別設(shè)定。由此，動(dòng)作軌跡信息的制定時(shí)間也變短。
[0145][本實(shí)施方式的其他結(jié)構(gòu)例]
[0146]在上述的說(shuō)明中，由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的焊縫信息設(shè)定裝置50獲取基本工件模型的焊縫信息與類似工件模型的構(gòu)造信息，并進(jìn)行了制定類似工件模型的焊縫信息的處理。與此相對(duì)，還能夠通過(guò)例如圖1所示的焊接機(jī)器人系統(tǒng)的控制裝置20及示教裝置30來(lái)實(shí)現(xiàn)基于本實(shí)施方式的焊縫信息設(shè)定裝置50的功能。
[0147]在該情況下，控制裝置20具備圖2所示的硬件結(jié)構(gòu)例中的CPUlOl、存儲(chǔ)器102、磁盤裝置105。另外，由示教裝置30的顯示畫面31及其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)圖像顯示機(jī)構(gòu)103及顯示裝置104，由示教裝置30的輸入按鈕32來(lái)實(shí)現(xiàn)輸入設(shè)備106。在該情況下，例如圖16(b)所示的設(shè)定畫面以及圖7、圖15所示的顯示畫面顯示于示教裝置30的顯示畫面31。然后，作業(yè)人員操作示教裝置30的輸入按鈕32，并進(jìn)行所希望的指定作業(yè)?？刂蒲b置20接受基于該示教裝置30的輸入作業(yè)。
[0148]另外，如上述那樣，由本實(shí)施方式實(shí)現(xiàn)的焊縫信息設(shè)定方法能夠用作焊縫信息設(shè)定裝置50的CPUlOl執(zhí)行的處理。然而，還可以分解各步驟并由連接網(wǎng)絡(luò)的多個(gè)計(jì)算機(jī)裝置實(shí)現(xiàn)。另外，類似工件模型的構(gòu)造信息的保存由例如便攜式的存儲(chǔ)裝置(未圖示)完成，關(guān)于基本工件模型的焊縫信息保存于焊縫信息設(shè)定裝置50的磁盤裝置105等的數(shù)據(jù)的保存場(chǎng)所也可以具有各種方式。
【權(quán)利要求】
1.一種焊縫信息設(shè)定裝置，該焊縫信息設(shè)定裝置在焊接機(jī)器人的自動(dòng)示教系統(tǒng)中使用，為了該焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)之前的焊接指示而設(shè)定該焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)的工件的焊縫信息，其特征在于， 所述焊縫信息設(shè)定裝置具備: 基本焊縫信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其用于存儲(chǔ)基本工件模型的焊縫信息； 構(gòu)造信息獲取機(jī)構(gòu)，其用于獲取應(yīng)制定焊縫信息的工件模型、即大小與所述基本工件模型不同而形狀與所述基本工件模型類似的類似工件模型的構(gòu)造信息； 確認(rèn)機(jī)構(gòu)，其基于所述構(gòu)造信息而確認(rèn)在制定所述類似工件模型的焊縫信息的情況下能夠產(chǎn)生的各個(gè)焊縫之間的匹配或不匹配；以及 顯示機(jī)構(gòu)，其基于由所述確認(rèn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行的確認(rèn)而以能夠從各個(gè)焊縫中辨別出匹配的焊縫和不匹配的焊縫的狀態(tài)進(jìn)行顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫信息設(shè)定裝置，其特征在于， 存儲(chǔ)于所述基本焊縫信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的所述基本工件模型的焊縫信息包括所述基本工件模型的焊縫的識(shí)別信息和焊接軌跡信息， 由所述構(gòu)造信息獲取機(jī)構(gòu)獲取的所述構(gòu)造信息包括所述類似工件模型的焊縫的識(shí)別信息和焊縫的構(gòu)成要素、 或者焊縫的構(gòu)成要素。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫信息設(shè)定裝置，其特征在于， 所述確認(rèn)機(jī)構(gòu)對(duì)焊縫的識(shí)別信息和構(gòu)成要素是否存在、焊縫的識(shí)別信息是否不重復(fù)、及構(gòu)成要素是否不重復(fù)中的至少任一個(gè)相對(duì)于所述類似工件模型的構(gòu)造信息匹配或不匹配進(jìn)行確認(rèn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫信息設(shè)定裝置，其特征在于， 存儲(chǔ)于所述基本焊縫信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的所述基本工件模型的焊縫信息包括所述基本工件模型的焊縫的識(shí)別信息和焊接軌跡信息， 由所述構(gòu)造信息獲取機(jī)構(gòu)獲取的所述構(gòu)造信息包括所述類似工件模型的焊縫的識(shí)別信息和焊縫的構(gòu)成要素、或者焊縫的構(gòu)成要素， 所述確認(rèn)機(jī)構(gòu)對(duì)焊縫的識(shí)別信息和構(gòu)成要素是否存在、焊縫的識(shí)別信息是否不重復(fù)、及構(gòu)成要素是否不重復(fù)中的至少任一個(gè)相對(duì)于所述類似工件模型的構(gòu)造信息匹配或不匹配進(jìn)行確認(rèn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的焊縫信息設(shè)定裝置，其特征在于， 所述顯示機(jī)構(gòu)將焊縫的識(shí)別信息不存在、焊縫的識(shí)別信息重復(fù)、及構(gòu)成要素重復(fù)中的至少任一個(gè)作為不匹配的信息而進(jìn)行顯示。
6.一種自動(dòng)示教系統(tǒng)，該自動(dòng)示教系統(tǒng)是焊接機(jī)器人的自動(dòng)示教系統(tǒng)，其特征在于， 所述自動(dòng)示教系統(tǒng)具備: 焊接機(jī)器人，其在臂的前端設(shè)置進(jìn)行焊接作業(yè)的焊炬，并進(jìn)行基于示教數(shù)據(jù)的作業(yè)； 存儲(chǔ)裝置，其用于存儲(chǔ)所述示教數(shù)據(jù)； 控制裝置，其從該存儲(chǔ)裝置讀取該示教數(shù)據(jù)并控制所述焊接機(jī)器人的動(dòng)作； 示教裝置，其在所述焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)由作業(yè)人員進(jìn)行的焊接作業(yè)條件的輸入；以及 焊縫信息設(shè)定裝置，其為了所述焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)之前的焊接指示而設(shè)定該焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)的工件的焊縫信息， 所述焊縫信息設(shè)定裝置具備: 基本焊縫信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其用于存儲(chǔ)作為基礎(chǔ)形狀的基本工件模型的焊縫信息； 構(gòu)造信息獲取機(jī)構(gòu)，其用于獲取應(yīng)制定焊縫信息的工件模型、即大小與所述基本工件模型不同而形狀與所述基本工件模型類似的類似工件模型的構(gòu)造信息； 確認(rèn)機(jī)構(gòu)，其基于所述構(gòu)造信息而確認(rèn)在制定所述類似工件模型的焊縫信息的情況下能夠產(chǎn)生的各個(gè)焊縫之間的匹配或不匹配；以及 顯示機(jī)構(gòu)，其基于由所述確認(rèn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行的確認(rèn)而以能夠從各個(gè)焊縫中辨別出匹配的焊縫和不匹配的焊縫的狀態(tài)進(jìn)行顯示。
7.一種焊縫信息設(shè)定方法，該焊縫信息設(shè)定方法為了焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)之前的焊接指示而設(shè)定該焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)的工件的焊縫信息，其特征在于， 獲取作為基礎(chǔ)形狀的基本工件模型的焊縫信息， 獲取應(yīng)制定焊縫信息的工件模型、即大小與所述基本工件模型不同而形狀與所述基本工件模型類似的類似工件模型的構(gòu)造信息， 基于所述構(gòu)造信息而確認(rèn)在制定所述類似工件模型的焊縫信息的情況下能夠產(chǎn)生的各個(gè)焊縫之間的匹配或不匹配， 基于所述構(gòu)造信息的確認(rèn)而以能夠從各個(gè)焊縫中辨別出匹配的焊縫和不匹配的焊縫的狀態(tài)進(jìn)行顯示。
【文檔編號(hào)】B23K9/095GK104070266SQ201410113727
【公開日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2014年3月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月28日
【發(fā)明者】金玄升, 泉敏之 申請(qǐng)人:株式會(huì)社神戶制鋼所