焊縫信息設定裝置、程序、自動示教系統(tǒng)以及焊縫信息設定方法
【專利摘要】本發(fā)明提供焊縫信息設定裝置，對于形狀類似大小不同的工件模型，減輕每次制定焊接機器人的動作軌跡信息進行的操作人員的焊縫信息的輸入作業(yè)。焊縫信息設定裝置用于焊接機器人的自動示教系統(tǒng)，為了該焊接機器人實施作業(yè)前的焊接指示，設定焊接機器人實施作業(yè)的工件模型的焊縫信息，焊縫信息設定裝置具備：存儲作為基礎形狀的基本工件模型的焊縫信息的基本焊縫信息存儲部；類似工件構造信息獲取部，其從類似工件構造信息存儲部獲取應制定焊縫信息的工件模型、即與基本工件模型大小不同形狀類似的類似工件模型的構造信息；類似焊縫信息制定部，其利用基本工件模型的焊縫信息并根據(jù)獲取到的類似工件模型的構造信息來自動制定類似工件模型的焊縫信息。
【專利說明】焊縫信息設定裝置、程序、自動示教系統(tǒng)以及焊縫信息設定方法

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及在自動示教系統(tǒng)中使用的焊縫信息設定裝置、程序、自動示教系統(tǒng)以及焊縫信息設定方法。

【背景技術】
[0002]進行焊接的焊接機器人以執(zhí)行由其示教數(shù)據(jù)設定的作業(yè)的方式進行動作。焊接機器人的示教方法具有例如基于PTP (Point to Point)直線插補的CP (Continuous Pass)控制方式，其指定機器人應通過的點的位置、姿勢及將這些點連結起來的插補方法。然而，由于該示教方法在作為作業(yè)對象的工件的焊接位置處以手動作業(yè)來指定機器人通過的全部的點的位置、姿勢及其插補方法，因此具有在示教中花費過多時間的缺點。
[0003]作為公報所述的現(xiàn)有技術，存在如下的技術:為了在使用焊接機器人來進行框架等的焊接時實現(xiàn)效率提高，預先將拐角接縫形狀與焊接軌跡及焊接條件等模式化而存儲于存儲器，當對框架等的拐角焊縫進行示教時，對模式選擇與基準點I點進行教授(例如，參照專利文獻I)。
[0004]另外，還存在如下的技術:當使用利用了 CAD數(shù)據(jù)的離線示教方法對類似的工件進行新的示教時，暫時呼出儲存的路線程序庫，從而用作新的作業(yè)路線數(shù)據(jù)的制定(例如，參照專利文獻2)。而且，在該專利文獻2中，當相對于同種的對象物而利用路線程序庫時，需要輸入部件的數(shù)據(jù)(例如，參照專利文獻2的段落
[0069])。
[0005]另外，還存在如下的技術:包括作為基于三維信息而自動地制定機器人的作業(yè)動作路線的無示教方式的第一示教步驟、以及作為操作人員輸入作業(yè)動作路線的通常的離線示教方式的第二示教步驟，相對于能夠應用無示教方式的作業(yè)線而言，在第一示教步驟中進行示教，對于無法采用無示教方式的作業(yè)線而言，由操作人員進行示教(例如，參照專利文獻3)。根據(jù)上述內容，即便是較多存在的無法采用無示教方式的作業(yè)線的作業(yè)對象物，也能夠通過將無示教方式與離線示教組合來減少進行在線示教的作業(yè)區(qū)域。
[0006]在先技術文獻
[0007]專利文獻
[0008]專利文獻1:日本特開昭56-102376號公報
[0009]專利文獻2:日本特開平8-286722號公報
[0010]專利文獻3:日本特開2000-190264號公報發(fā)明概要
[0011]發(fā)明要解決的課題
[0012]然而，在上述的現(xiàn)有技術中，在每次制定機器人的動作軌跡信息時，操作人員需要進行成為作業(yè)對象的焊接位置的基準點的指定，從三維工件模型指定并提取焊縫。另外，為了制定各焊縫中的動作軌跡信息，操作人員必須輸入例如動作軌跡圖形、機器人ID、動作軌跡信息的編號等動作軌跡制定所需要的參數(shù)。
[0013]近年來，伴隨著市場需求的多樣化，產品(工件)的復雜化與大型化迅速發(fā)展，此外少量地生產多品種的工件成為主流。其中，在生產高度(H尺寸)、寬度(W尺寸)、進深(D尺寸)等的大小不同的工件的情況下，例如即便是類似形狀也無法利用現(xiàn)有的動作軌跡信息，每次工件變化，都需要進行再次示教。當進行該再次示教時，要求操作人員提取較多的焊縫并按照焊縫輸入動作軌跡制定所需要的參數(shù)的手動作業(yè)(以下，稱作“焊縫信息的輸入作業(yè)”。)。對于利用離線示教的操作人員而言，該手動作業(yè)帶來的作業(yè)負荷較大，成為使用自動程序設計功能的離線示教的效率惡化的原因之一。
[0014]


【發(fā)明內容】

[0015]本發(fā)明的目的在于，對于形狀類似但大小不同的工件而言，減少每次制定焊接機器人的動作軌跡信息時進行的操作人員所進行的焊縫信息的輸入作業(yè)。
[0016]解決方案
[0017]為了實現(xiàn)所述課題，本發(fā)明應用的焊縫信息設定裝置在焊接機器人的自動示教系統(tǒng)中使用，為了進行該焊接機器人實施作業(yè)前的焊接指示而設定該焊接機器人實施作業(yè)的工件的焊縫信息，其特征在于，所述焊縫信息設定裝置具備:基本焊縫信息存儲機構，其存儲作為基礎形狀的基本工件模型的焊縫信息；構造信息獲取機構，其獲取應制定焊縫信息的工件模型、即與所述基本工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構造信息；以及類似焊縫信息制定機構，其利用存儲于所述基本焊縫信息存儲機構的所述基本工件模型的焊縫信息，并根據(jù)由所述構造信息獲取機構獲取到的所述類似工件模型的構造信息來自動制定該類似工件模型的焊縫信息。
[0018]在此，其特征在于，存儲于所述基本焊縫信息存儲機構的所述基本工件模型的焊縫信息包括所述基本工件模型的焊縫的識別信息與焊接軌跡信息，由所述構造信息獲取機構獲取的所述構造信息包括所述類似工件模型的焊縫的識別信息與構成要素、或焊縫的構成要素。
[0019]另外，若其特征在于，所述類似焊縫信息制定機構對存儲于所述基本焊縫信息存儲機構的所述基本工件模型的焊縫信息中的、具有與所述類似工件模型的構造信息所包含的所述識別信息相同的識別信息的焊縫信息進行再利用，并制定所述類似工件模型的焊縫信息，則具有在處于類似關系的工件模型彼此向相關的焊縫賦予相同的識別信息的傾向，鑒于上述傾向這樣的作業(yè)現(xiàn)場的特征，在能夠大幅度地減少焊縫信息的輸入作業(yè)這方面是優(yōu)選的。
[0020]另一方面，其特征在于，所述類似焊縫信息制定機構對所述類似工件模型的構造信息與存儲于所述基本焊縫信息存儲機構的所述基本工件模型的焊縫信息進行比較，在不具有相同的識別信息的情況下，不使用該基本工件模型的焊縫信息而使用該構造信息來制定新的焊縫信息。根據(jù)所述發(fā)明，與不采用本結構的情況相比，能夠提高用于類似工件模型的焊縫信息的制定的自由度。
[0021]另一方面，本發(fā)明是作為為了焊接機器人實施作業(yè)之前的焊接指示而設定該焊接機器人實施作業(yè)的工件的焊縫信息的系統(tǒng)而使計算機發(fā)揮功能的程序，其特征在于，使所述計算機實現(xiàn)如下功能:獲取包括基礎形狀即基本工件模型的焊縫的識別信息和焊接軌跡信息的基本工件模型的焊縫信息的功能；獲取應重新制定焊縫信息的工件模型即與所述基本工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構造信息的功能；利用讀出的所述基本工件模型的焊縫信息并根據(jù)獲取到的所述類似工件模型的構造信息來自動制定該類似工件模型的焊縫信息的功能。
[0022]此外，本發(fā)明是焊接機器人的自動示教系統(tǒng)，其特征在于，所述自動示教系統(tǒng)具備:焊接機器人，其在手臂的前端設有進行焊接作業(yè)的焊炬，并進行基于示教數(shù)據(jù)的作業(yè)；存儲裝置，其存儲所述示教數(shù)據(jù)；控制裝置，其從該存儲裝置讀入該示教數(shù)據(jù)并對所述焊接機器人的動作進行控制；示教裝置，其在進行所述焊接機器人的示教作業(yè)時能夠實現(xiàn)操作人員所進行的焊接作業(yè)條件的輸入；以及焊縫信息設定裝置，其為了進行所述焊接機器人實施作業(yè)前的焊接指示而設定該焊接機器人實施作業(yè)的工件的焊縫信息，所述焊縫信息設定裝置具備:基本焊縫信息存儲機構，其存儲作為基礎形狀的基本工件模型的焊縫信息；構造信息獲取機構，其獲取應制定焊縫信息的工件模型、即與所述基本工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構造信息；類似焊縫信息制定機構，其利用存儲于所述基本焊縫信息存儲機構的所述基本工件模型的焊縫信息，并根據(jù)由所述構造信息獲取機構獲取到的所述類似工件模型的構造信息來自動制定該類似工件模型的焊縫信息。
[0023]此外，本發(fā)明是為了進行焊接機器人實施作業(yè)前的焊接指示而設定該焊接機器人實施作業(yè)的工件的焊縫信息的焊縫信息設定方法，其特征在于，獲取作為基礎形狀的基本工件模型的焊縫信息，獲取應重新制定焊縫信息的工件模型、即與所述基本工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構造信息，利用讀出的所述基本工件模型的焊縫信息，根據(jù)獲取到的所述類似工件模型的構造信息來自動制定該類似工件模型的焊縫信息。
[0024]發(fā)明效果
[0025]根據(jù)本發(fā)明，對于形狀類似但大小不同的工件而言，能夠減少在每次制定焊接機器人的動作軌跡信息時進行的操作人員所進行的焊縫信息的輸入作業(yè)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是表示使用本實施方式所涉及的焊接機器人的自動示教系統(tǒng)的簡要結構的圖。
[0027]圖2是表示本實施方式的焊縫信息設定裝置的硬件結構例的圖。
[0028]圖3是表示本實施方式的焊縫信息設定裝置的功能結構例的圖。
[0029]圖4 (a)、(b)是用于說明存儲于類似工件構造信息存儲部且從類似工件構造信息獲取部獲取的類似工件模型的構造信息的一例的圖。
[0030]圖5是表示由類似工件構造信息獲取部、類似工件構造信息確認部、及確認結果顯示.修正接受部完成的處理的流程圖。
[0031]圖6 (a)、(b)是用于說明在圖5的步驟102~104中進行的類似工件模型的構造信息的確認處理的圖。
[0032]圖7是表示在圖5的步驟106~108的處理中使用的顯示畫面的一例的圖。
[0033]圖8是用于說明本實施方式中的類似工件模型的焊縫信息的制定功能的概念的說明圖。
[0034]圖9是表示由類似焊縫信息制定部及制定結果顯示?編輯接受部執(zhí)行的處理的流程的流程圖。
[0035]圖10是用于說明圖9的步驟202的相同焊縫名的確認處理的圖。
[0036]圖11 (a)~(C)是用于說明圖9的步驟203、204、205的處理的圖。
[0037]圖12 (a)、(b)是用于說明圖9的步驟207所示的處理中的焊縫信息的自動輸入處理的圖。
[0038]圖13 (a)、(b)是用于說明圖9的步驟208的矢量數(shù)據(jù)是否具有匹配性的判斷的處理的圖。
[0039]圖14是用于說明圖9的步驟211所示的處理中的新的焊縫信息的制定處理的圖。
[0040]圖15是表示圖9的步驟210所示的類似工件模型的焊縫信息的制定結果的顯示例的圖。
[0041]圖16 (a)、(b)是用于說明本實施方式的簡要結構的說明圖。
[0042]附圖標記說明如下:
[0043]50…焊縫信息設定裝置，51…類似工件構造信息獲取部，52…類似工件構造信息確認部，53…確認結果顯示.修正接受部，54…基本焊縫信息設定接受部，55…類似焊縫信息制定部，56...制定結果顯示.編輯接受部，57...類似焊縫信息存儲處理部，61...焊縫信息存儲部，62...類似工件構造信息存儲部

【具體實施方式】
[0044]以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行詳細地說明。
[0045][本實施方式的簡要說明]
[0046]首先，在具體地說明本實施方式之前，為了方便對本發(fā)明的理解，對本實施方式應用的焊縫信息設定進行簡要說明。
[0047]圖16 (a)、(b)是用于說明本實施方式的簡要結構的說明圖。圖16 (a)是本實施方式應用的焊縫信息設定的概念圖，圖16 (b)是作為焊縫再利用功能的文件設定GUI的一例而示出用于根據(jù)類似工件模型的構造信息的文件和基本工件模型的焊縫信息的文件來制定類似工件模型的焊縫信息的設定畫面例。
[0048]在圖16 Ca)中，作為由機器人10來實施焊接作業(yè)的工件的模型，示出基本工件模型301、以及與該基本工件模型301相比大小不同但形狀類似的兩個類似工件模型302、303。在圖16 (a)所示的例子中，示出中型的基本工件模型301和類似的大型的類似工件模型302及小型的類似工件模型303。
[0049]對于焊接機器人的自動程序設計方式，為了制定機器人10的動作軌跡信息，需要進行焊縫信息的輸入作業(yè)。此時，由于按產品區(qū)分生產計劃，在生產線上每次類似形狀的工件變化為尺寸不同的工件，操作人員都需要再次輸入焊縫信息。在輸入焊縫信息時，即便每一個的輸入時間較短，但在具有例如接近400個焊縫的情況下，輸入過程需要花費數(shù)個小時。
[0050] 在本實施方式中，首先，在焊縫信息設定時選擇成為基準的基本工件模型301。作為前提，該基本工件模型301的焊縫信息已經存在。然后，再利用該基本工件模型301的焊縫信息，并自動地進行焊縫信息尚未存在的、大小不同但形狀類似的類似工件模型302、303的焊縫信息的輸入。由此，減少在每次類似形狀的作業(yè)對象變化為尺寸不同的工件時進行的“焊縫信息的輸入作業(yè)”。
[0051]在圖16 (b)所示的設定畫面中，為了根據(jù)基本工件模型301來制定類似工件模型302,303的焊縫信息，從焊縫數(shù)據(jù)庫(后述的焊縫信息存儲部61)選擇成為基準的基本工件模型的焊縫信息的文件，并從應重新實施焊接作業(yè)的類似工件模型的文件(后述的類似工件構造信息存儲部62)選擇類似工件模型的構造信息。操作人員進行上述的選擇作業(yè)，由此執(zhí)行后述的本實施方式的作業(yè)。需要說明的是，操作人員使用輸入儀器106對圖2所示的顯示裝置104所顯示的設定畫面進行選擇作業(yè)。
[0052]接著，對本實施方式進行具體地說明。在本實施方式中，以使用焊接機器人的自動示教系統(tǒng)為例進行說明。
[0053][自動示教系統(tǒng)的結構]
[0054]圖1是表示本實施方式所涉及的使用焊接機器人的自動示教系統(tǒng)的簡要結構的圖。
[0055]如圖1所示，焊接機器人系統(tǒng)具備機器人(機械手)10、控制機器人的控制裝置(控制器)20、輸入示教數(shù)據(jù)的示教裝置30。另外，作為本實施方式的特征性結構的焊縫信息的設定處理由例如通過計算機系統(tǒng)來實現(xiàn)的焊縫信息設定裝置50執(zhí)行。另外，控制裝置20具備相對于例如存儲卡等可移動的存儲介質40而進行數(shù)據(jù)的讀寫的接口，能夠將示教數(shù)據(jù)向存儲介質40寫出、或讀入向存儲介質40寫入的示教數(shù)據(jù)并儲存于存儲裝置。
[0056]機器人10具備有著多個關節(jié)的手臂(臂)，進行基于示教數(shù)據(jù)的各種作業(yè)。在焊接機器人系統(tǒng)的情況下，在手臂的前端設有用于進行對象物的焊接作業(yè)的焊炬11?？刂蒲b置20具備存儲示教數(shù)據(jù)的存儲裝置(存儲器)和讀入示教數(shù)據(jù)并控制機器人10的動作的處理裝置(CPU)。在機器人10的示教作業(yè)時，作業(yè)者為了輸入焊接路線、焊接作業(yè)條件等而使用示教裝置30。示教裝置30具備由液晶顯示器等構成的顯示畫面31、輸入按鈕32。
[0057]控制裝置20具有相對于機器人10的接口及相對于示教裝置30的接口，經由上述接口而與機器人10及示教裝置30連接。另外，控制裝置20具備相對于例如存儲卡等可移動的存儲介質40而進行數(shù)據(jù)的讀寫的接口，能夠將示教數(shù)據(jù)向存儲介質40寫出、或讀入向存儲介質40寫入的示教數(shù)據(jù)并儲存于存儲裝置。
[0058][焊縫信息設定裝置的硬件結構]
[0059]圖2是表示焊縫信息設定裝置50的硬件結構例的圖。
[0060]如圖2所示,焊縫信息設定裝置50具備作為運算機構的CPlXCentral ProcessingUnit)101、以及作為主存儲機構的存儲器102。另外，作為外部儀器，具備圖像顯示機構(顯卡等)103及顯示裝置104、磁盤裝置(HDD =Hard Disk Drive) 105、鍵盤、鼠標等輸入儀器106。需要說明的是，圖2僅例示出由計算機系統(tǒng)來實現(xiàn)焊縫信息設定裝置50的情況下的硬件結構，焊縫信息設定裝置50并不局限于圖示的結構。
[0061][焊縫信息設定裝置的功能結構]
[0062]圖3是表示焊縫信息設定裝置50的功能結構例的圖。
[0063]如圖3所示，焊縫信息設定裝置50具備:作為對成為用于焊縫信息設定的基礎的基本工件模型的焊縫信息進行存儲的基本焊縫信息存儲機構之一而發(fā)揮功能的焊縫信息存儲部61 ;作為對成為新的焊縫信息設定的對象的類似工件模型的構造信息進行存儲的類似工件構造信息存儲機構之一而發(fā)揮功能的類似工件構造信息存儲部62。該焊縫信息存儲部61及類似工件構造信息存儲部62能夠通過計算機系統(tǒng)的磁盤裝置105 (參照圖2)來實現(xiàn)。然而，也存在上述兩者或任一方設于與圖2所示的計算機系統(tǒng)不同的殼體、空間分離的外部(例如，遠程服務器、外設存儲裝置等)的情況。在所述情況下，經由未圖示的網(wǎng)絡而與圖2所示的計算機系統(tǒng)連接。
[0064]另外，如圖3所示，焊縫信息設定裝置50具備:作為構造信息獲取機構之一而發(fā)揮功能的類似工件構造信息獲取部51 ;類似工件構造信息確認部52 ;確認結果顯示.修正接受部53。還具備:基本焊縫信息設定接受部54 ;作為類似焊縫信息制定機構之一而發(fā)揮功能的類似焊縫信息制定部55 ;相同地作為類似焊縫信息制定機構之一而發(fā)揮功能的制定結果顯示?編輯接受部56 ;以及類似焊縫信息存儲處理部57。該類似工件構造信息獲取部51、類似工件構造信息確認部52、確認結果顯示?修正接受部53、基本焊縫信息設定接受部54、類似焊縫信息制定部55、制定結果顯示?編輯接受部56、類似焊縫信息存儲處理部57通過例如圖2所示的硬件結構中的CPU101、存儲器102、及磁盤裝置105來實現(xiàn)。更具體來說，通過計算機來實現(xiàn)基于本實施方式的焊縫信息設定裝置50的功能的程序儲存于磁盤裝置105，將該程序在存儲器102中展開，并由CPUlOl執(zhí)行，由此來實現(xiàn)上述的各個功能。另外，確認結果顯示.修正接受部53、基本焊縫信息設定接受部54、制定結果顯示.編輯接受部56借助圖像顯示機構103并利用⑶I功能而在顯示裝置104中顯示各種信息，借助輸入儀器106而接受來自操作人員的輸入。
[0065]類似工件構造信息獲取部51從類似工件構造信息存儲部62獲取用于制定類似工件模型的焊縫信息的類似工件模型的構造信息。獲取的構造信息是意欲利用本實施方式應用的自動示教系統(tǒng)的用戶(設計者)預先從制定好的工件模型獲得的信息。更具體來說，是由規(guī)定的CAD描繪好的圖形模型、構成制定該圖形模型時所描繪的焊縫的點坐標值(焊縫坐標值)、屬性、及焊縫名。焊縫名是設計者在設計工件產品時有計劃地決定的，在產品設計時由設計者的規(guī)則決定。作為詳情，使用圖4 (a)、(b)而進行說明。
[0066]需要說明的是，作為構造信息，能夠持有“棱線”的信息來代替構成焊縫的點坐標值、屬性。例如，將預料到相對于各構件的三維形狀數(shù)據(jù)而成為焊縫的各構件的棱線代替點坐標值、屬性或一并具備該點坐標值、屬性。在所述情況下，在預料到焊接的一側的棱線設定焊接候補線，并將表示該設定好的焊接候補線的數(shù)據(jù)與三維形狀數(shù)據(jù)一并設定。因而，本實施方式應用的“構造信息”包括焊縫的識別信息(例如焊縫名)、棱線等焊縫的構成要素。
[0067]在類似工件構造信息確認部52中，對于由類似工件構造信息獲取部51獲取到的類似工件模型的構造信息，基于該類似工件模型的構造信息而進行不一致的預先檢查，以避免由此在制定焊縫信息的類似焊縫各自之間產生矛盾。
[0068]在確認結果顯示.修正接受部53中，類似工件構造信息確認部52所進行的焊縫信息的檢查的結果顯示于顯示裝置104，基于該顯示，操作人員(使用者)操作輸入儀器106并接受進行的確認/修正處理。如此一來，實施了確認/修正處理的類似工件模型的構造信息作為類似工件模型的確認構造信息而存儲于磁盤裝置105。
[0069]需要說明的是，在本實施方式中，“操作人員(使用者)”是操作焊縫信息設定裝置50的人員，存在與通過CAD的操作來設計工件模型的“用戶(設計者)”主體相同的情況、也存在主體不同的情況。
[0070]使用圖5~圖7對類似工件構造信息獲取部51、類似工件構造信息確認部52、及確認結果顯示.修正接受部53的處理進行詳細說明。
[0071]基本焊縫信息設定接受部54將成為應重新制定焊縫信息的類似工件模型的基礎的基本工件模型的焊縫信息從焊縫信息存儲部61讀出并設定為比較對象。在焊縫信息存儲部61存儲有多個種類的焊縫信息的情況下，接受相對于成為應重新制定的類似工件模型的基礎的基本工件模型的基本焊縫信息的用戶選擇，讀出數(shù)據(jù)并進行設定。在焊縫信息存儲部61中按照基本工件模型的種類、或類似工件模型的種類而存儲(保存)有手工制定的焊縫信息文件、或由本實施方式自動制定的焊縫信息文件。
[0072]在此，“焊縫信息”包含作為焊縫的識別信息的焊縫名及其焊接軌跡信息。該“焊縫信息”以一條焊縫為單位設定參數(shù)。
[0073]需要說明的是，在本實施方式中，為了便于說明，有時將基本工件模型的焊縫信息省略為“基本焊縫信息”、將類似工件模型的焊縫信息省略為“類似焊縫信息”、將新制定的焊縫信息省略為“新焊縫信息”而使用。
[0074]“焊接軌跡信息”表示在使用自動程序設計功能而制定動作軌跡信息時輸入的參數(shù)。該焊接軌跡信息例如包含動作軌跡模式、機器人ID、動作軌跡信息的編號、焊縫的構成要素。該構成要素包括表示焊縫的位置(坐標)、屬性的信息，例如焊縫模型等。
[0075]另外，焊接軌跡信息有時包括母材面、立板面等構件面的矢量信息以及其他信息。構件面的矢量信息即便操作人員不輸入、也能夠根據(jù)構成要素進行自動計算。
[0076]“動作軌跡模式”是將機器人相對于焊接位置的運條焊動作模式化。
[0077]“機器人ID”表示利用自動制定后的動作軌跡信息的機器人的識別信息(ID)，當使用動作軌跡模式來制定動作軌跡信息時，表示成為處理對象的機器人的識別信息(ID)。
[0078]“焊接軌跡信息的編號”是表示向動作軌跡信息賦予的識別信息(ID)，即所謂的示教程序編號。
[0079]“動作軌跡信息”表示移動實機的機器人并帶有用于進行焊接的動作軌跡(機器人的通過點與姿勢、及點與點之間的插補信息)、機器人命令(弧度0N/0FF等)的示教程序。
[0080]類似焊縫信息制定部55使用由基本焊縫信息設定接受部54設定的基本工件模型的焊縫信息，并根據(jù)由類似工件模型的確認結果顯示.修正接受部確認的構造信息來制定類似工件模型的焊縫信息。
[0081]在制定結果顯示.編輯接受部56中，對于由類似焊縫信息制定部55制定的類似工件模型的焊縫信息，顯示制定結果。尤其是在基本工件模型的焊縫信息與制定的類似工件模型的焊縫信息之間檢測出不一致的情況下，在不一致位置變得明了的狀態(tài)下顯示處理結果。然后，相對于該顯示而接受由操作人員完成的類似工件模型的焊縫信息文件的修正處理、編輯處理。需要說明的是，在未檢測出不一致的情況下，也可以不進行該制定結果顯示.編輯接受部56的處理，而直接移至下一類似焊縫信息存儲處理部57的處理。
[0082]類似焊縫信息存儲處理部57進行如下的處理:為了能夠用作新的基本工件模型的焊縫信息，將自動制定的類似工件模型的焊縫信息存儲于焊縫信息存儲部61。
[0083]接著，對上述的圖3所示的各功能部的內容進行更詳細的說明。
[0084][類似工件模型的構造信息的說明]
[0085]圖4 (a)、(b)是用于說明存儲于類似工件構造信息存儲部62且從類似工件構造信息獲取部51獲取的類似工件模型的構造信息的一例的圖。圖4 (a)示出焊縫的一例，圖4 (b)示出表示圖4 (a)所示的焊縫的構造信息的記入格式例。
[0086]圖4 (a)所示的焊縫由第一線76、第二線77、第三線78構成。第一線76為直線，由第一點71與第二點72這兩點表現(xiàn)。另外，與第一線76相連的第二線77為曲線，由第二點72、第三點73、第四點74這三點表現(xiàn)。此外，與第二線77相連的第三線78為直線，由第四點74與第五點75這兩點表現(xiàn)。焊縫方向是第一點71 —第二點72 —第三點73 —第四點74 —第五點75的順序。
[0087]圖4 (b)所示的構造信息具有焊縫名79和構成焊縫的點的總數(shù)即點數(shù)80。該焊縫名79作為識別焊縫的識別信息而發(fā)揮功能。在本實施方式中，對于在類似關系之中與基本工件模型存在關系的焊縫，使用與基本工件模型的焊縫信息的焊縫名相同的焊縫名。這是由于，在意欲利用自動示教系統(tǒng)的用戶(設計者)的使用例如CAD的工件模型的設計階段，對處于類似關系的工件彼此的關聯(lián)的焊縫賦予相同的識別編號。
[0088]另外，圖4 (b)所示的構造信息包括第一線76、第二線77、第三線78各自是直線(L)還是圓弧(C)的線的屬性。另外，作為焊縫坐標值，包括構成各焊縫的點(第一點71~第五點75)的坐標值(X，Y，Z)。
[0089][類似工件模型的構造信息的確認處理]
[0090]接著，對類似工件構造信息的確認處理進行說明。
[0091]圖5是表示由類似工件構造信息獲取部51、類似工件構造信息確認部52、及確認結果顯示.修正接受部53完成的處理的流程圖。
[0092]首先，類似工件構造信息獲取部51從類似工件構造信息存儲部62進行類似工件模型的構造信息的讀入(步驟101)。然后，由類似工件構造信息確認部52判斷與類似工件模型的焊縫相關的數(shù)據(jù)是否存在不一致。更具體來說，首先，判斷是否存在焊縫名與焊縫坐標值(步驟102)。在不存在焊縫名與焊縫坐標值的情況下(在步驟102中為NO)，移至后述的步驟106。在存在焊縫名與焊縫坐標值的情況下(在步驟102中為YES)，判斷存在的焊縫名是否不重復(步驟103)。在重復的情況下(在步驟103中為NO)，移至后述的步驟106。在不重復的情況下(在步驟103中為YES)，判斷焊縫坐標值是否不重復(步驟104)。在重復的情況下(在步驟104中為NO)，移至后述的步驟106。在不重復的情況下(在步驟104中為YES)，移至基于類似焊縫信息制定部55的類似工件模型的焊縫信息的制定處理(步驟105)。
[0093]圖6 (a)、(b)是用于說明在圖5的步驟102~104中進行的類似工件模型的構造信息的確認處理的圖。圖6 (a)是表示焊縫名及焊縫坐標值的有無/重復的檢查結果例的圖，圖6 (b)是表示焊縫(坐標值)的重復例的圖。
[0094]在圖6 Ca)所示的第I段的焊縫的信息“AWELD_0..300L2”中，“AWELD_C”為焊縫名112。另外，“…300L2”為由點信息表現(xiàn)的焊縫的坐標值113。以下，第2段之后也相同。由第2段的“AWELD_0"300L2”表示的焊縫的信息114中，焊縫名112及坐標值113與第I段的焊縫的信息一致。由第4段的“AWELD_0"800L2”表示的焊縫的信息115中，“AWELD_C”即焊縫名112與第I段的焊縫的信息一致。由第5段的“AWELD_D…300L2”表示的焊縫的信息116中，“…300L2”即坐標值113與第I段的焊縫的信息一致。在第6段的焊縫的信息117中，焊縫名112為「無(空白)」。在第7段的焊縫的信息118中，坐標值113為“無(空白)”。
[0095] 在圖6 (b)的左圖中，第一焊縫121與第二焊縫122在直線部123重復。在圖6(b)的右圖中，第三焊縫125與第四焊縫126在直線部127重復。
[0096]如此，在類似工件構造信息確認部52中，進行焊縫名及焊縫坐標值的有無/重復的檢查，在判斷為即使有一個存在問題的情況下，移至步驟106的處理。
[0097]在此，在坐標值113所示的信息中，例如“…300L2”的“3”表示X坐標值，“O”表示Y坐標值，接下來的“O”表示Z坐標值，“L”表示線的屬性，“2”表示總點數(shù)。另外，雖未圖示，但還包括焊縫的構件面(母材面、立板面、構件的面矢量等)的識別信息。
[0098][類似工件模型的構造信息的確認結果顯示與修正]
[0099]在圖5所示的步驟106中，顯示構成類似工件模型的焊縫的確認結果。然后，通過是否按下存在于顯示畫面的取消按鈕來確認取消指示的有無(步驟107)。取消指示暫時停止向由類似焊縫信息制定部55執(zhí)行的處理的移送。在無取消指示的情況下(在步驟107中為NO)，移至步驟105。在有取消指示的情況下(在步驟107中為YES)，確認結果顯示?修正部53接受操作人員基于顯示的確認結果進行的修正及/或編輯(步驟108)。然后，返回步驟 102。
[0100]圖7是表示在步驟106~108的處理中使用的顯示畫面的一例的圖。圖7所示那樣的顯示畫面通過圖2所示的顯示裝置104來顯示。圖5的步驟102~104的確認處理由焊縫一條一條地進行，圖7所示那樣的顯示是作為類似工件模型的焊縫整體下的確認處理的結果進行顯示。在圖7所示的顯示畫面中，顯示焊縫的種類131、焊縫名的信息132、備注欄133等。位于種類131的“再利用”的顯示，在制定類似焊縫信息時，表示根據(jù)基本焊縫信息而在再利用中使用的類似工件的焊縫。另外，位于種類131的“未注冊”的顯示表現(xiàn)焊縫名或坐標值空白的情況。在圖7的“未注冊”的例子中，作為無焊縫名的情況而完成在焊縫名的信息132的欄處顯示“無焊縫名”。
[0101]另外，在具有警告的情況下，將焊縫的信息彩色區(qū)分而進行表現(xiàn)也是有效的。例如，在焊縫名重復的情況下為紅色，在焊縫(坐標)重復的情況下為紫色等。此外，在具有警告的情況下，在備注欄133顯示警告信息。
[0102]另外，在圖7所示的顯示畫面中，能夠接受來自操作人員的修正/編輯的指示。在圖7所示的例子中，顯示OK按鈕138和取消按鈕139。操作人員使作為輸入儀器106之一的鼠標等瞄準儀器移動至上述的按鈕顯示的位置，并點擊上述的按鈕。
[0103]焊縫信息設定裝置50識別操作人員相對于該顯示畫面的作業(yè)，由此能夠識別圖5的步驟107所示的操作人員的指示。另外，對于圖7所示的顯示內容，在點擊取消按鈕139之后，操作人員使用鍵盤等來直接輸入顯示內容，由此能夠接受圖5的步驟108所示的修正.編輯。
[0104]通過上述的一系列的處理，新制定焊縫信息的類似工件模型的構造信息完整，移至步驟105即類似焊縫信息制定處理。
[0105][類似工件模型的焊縫信息的制定]
[0106]接著，對基于圖3所示的類似焊縫信息制定部55、制定結果顯示.編輯接受部56的類似焊縫信息制定處理進行說明。
[0107]圖8是用于說明本實施方式中的類似工件模型的焊縫信息的制定功能的概念的說明圖。基本工件模型的焊縫信息141是為了焊縫再利用而由圖3所示的基本焊縫信息設定接受部54從焊縫信息存儲部61讀出的。該基本工件模型的焊縫信息141以一條焊縫為單位來設定信息。當焊縫再利用時，參照類似工件模型的構造信息144。
[0108]該構造信息144是由圖3所示的確認結果顯示.修正接受部53來接受修正后的類似工件模型的構造信息。該構造信息144也以一條焊縫為單位來設定信息。
[0109]在本實施方式中，利用類似工件模型的焊縫信息的制定處理，使用基本工件模型的焊縫信息141、類似工件模型的構造信息144來自動制定類似工件模型的焊縫信息145。
[0110]圖9是表示由類似焊縫信息制定部55及制定結果顯示?編輯接受部56執(zhí)行的處理的流程的流程圖。在圖9所示的處理中，對于焊縫名與基本工件模型的焊縫信息一致的類似工件模型的焊縫的構造信息，將其他確認事項即焊縫彼此的點數(shù)、屬性的一致作為條件，使用一致的基本工件模型的焊縫信息與類似工件模型的焊縫的構造信息，再利用基本工件模型的焊縫信息來制定類似工件模型的焊縫信息。另一方面，對于焊縫名與基本工件模型的焊縫信息不一致的類似工件模型的焊縫的構造信息，不使用基本工件模型的焊縫信息，而僅使用該焊縫的構造信息來制定新的焊縫信息。
[0111]首先，類似焊縫信息制定部55獲取基本工件模型的焊縫信息與類似工件模型的構造信息(步驟201)。
[0112]接著，以基本工件模型的焊縫信息與類似工件模型的構造信息為基礎，進行相同焊縫名的檢查，即確認焊縫名是否相同(步驟202 )。
[0113]帶有相同焊縫名的焊縫信息(在步驟202中為YES)移至下一確認處理(步驟203之后)。不帶有相同焊縫名的焊縫信息(在步驟202中為NO)移至新的焊縫信息的制定處理(步驟211)，標記為“未注冊”(步驟212)，并進行類似焊縫信息的制定處理的結果顯示(步驟 210)。
[0114]在步驟202中為Y ES、即焊縫名相同的情況下，作為其確認處理，首先，判斷焊縫彼此的點數(shù)是否一致(步驟203)。在焊縫彼此的點數(shù)不一致的情況下(在步驟203中為NO)，對于不一致的焊縫，移至步驟213的類似工件模型的焊縫信息的制定處理的中止。然后，作為使用顯示裝置104 (參照圖2)的類似工件模型的焊縫信息的制定處理的結果顯示，針對該焊縫而顯示為“錯誤”(步驟214)，并移至步驟210。在焊縫彼此的點數(shù)一致的情況下(在步驟203中為YES)，判斷焊縫彼此的屬性是否一致(步驟204)。在此，“屬性”是指使用圖4而說明過的例如是直線(L)還是圓弧(C)等。在不一致的情況下(在步驟204中為NO)，移至步驟213，對于不一致的焊縫，中止類似工件模型的焊縫信息的制定處理，并對該焊縫標記為“錯誤”(步驟214)，并移至步驟210。在屬性一致的情況下(在步驟204中為YES)，判斷焊縫彼此的焊接方向是否一致(步驟205)。在一致的情況下(在步驟205中為YES)，移至類似工件模型的焊縫信息的制定處理(步驟207)。在不一致的情況下(在步驟205中為NO)，使用顯示裝置104來進行警告標記(為“警告”的標記)(步驟206)，并移至步驟207。
[0115]在步驟207中進行了類似工件模型的焊縫信息的制定處理之后，完成矢量數(shù)據(jù)是否具有匹配性的判斷(步驟208)。若具有匹配性(在步驟208中為YES)，則結果為正常，并進行類似工件模型的焊縫信息的制定處理的結果顯示(步驟210)。若不具有匹配性(在步驟208中為NO)，標記為“錯誤”(步驟209)，并進行類似工件模型的焊縫信息的制定處理的結果顯示(步驟210)。
[0116]圖10是用于說明步驟202的相同焊縫名的確認處理的圖。圖10的上圖是由基本焊縫信息設定接受部54接受并設定的基本工件模型的焊縫信息。圖10的下圖是由類似工件構造信息確認部52確認、或由確認結果顯示.修正接受部53來接受修正后的類似工件模型的構造信息。在相同焊縫名的確認處理中成為比較對象的是基本工件模型的焊縫信息的焊縫名151和類似工件模型的構造信息中的焊縫名152。在圖10所示的例子中，類似工件模型的“AWELD_C”與“AWELD_A”具有相同的焊縫名，“AWELD_D”在基本工件模型的焊縫信息不存在相同的焊縫名。如上所述，在具有成為相同的焊縫名的情況下移至步驟203。在不具有成為相同的焊縫名的情況下移至步驟211，并進行新的焊縫信息的制定處理。
[0117]圖11 (a)?(C)是用于說明上述的步驟203、204、205的處理的圖。在此，示出成為比較對象的基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構造信息。
[0118]在步驟203的處理中，基于基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構造信息而在相同名的焊縫彼此進行焊縫點數(shù)的比較確認。其結果是，對于焊縫點數(shù)一致的焊縫，其焊縫信息移至下一確認處理(步驟204)。在圖11 (a)所示的例子中，基本工件模型的焊縫點數(shù)161-1與類似工件模型的焊縫點數(shù)161-2在相同名的焊縫彼此被比較。
[0119]在步驟204的處理中，基于基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構造信息而在相同名的焊縫彼此進行焊縫屬性的比較確認。其結果是，對于焊縫屬性一致的焊縫，其焊縫信息移至下一確認處理(步驟205)。在圖11 (b)所示的例子中，基本工件模型的焊縫屬性162-1與類似工件模型的焊縫屬性162-2在相同名的焊縫彼此被比較。
[0120]在步驟205的處理中，基于基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構造信息而在相同名的焊縫彼此進行焊縫方向的比較確認。在圖11 (C)所示的例子中，由基本工件模型的坐標值163-1計算出的焊縫方向、和由類似工件模型的坐標值163-2計算出的焊縫方向在相同名的焊縫彼此被比較。需要說明的是，在圖11 (c)中，雖然在坐標值163-1、163-2處各自僅示出I點的坐標值，但實際上，例如以直線為2點、圓弧為3點這樣，各自存在多個坐標值。在此，將上述的2點、例如從開始點向結束點的方向設為焊縫方向，并設為比較的對象。
[0121]而且，作為上述比較的結果，對于焊縫方向一致的焊縫，移至類似工件模型的焊縫信息的制定處理(步驟207)。在焊縫方向不一致的情況下，經由步驟206的警告標記的處理，并在步驟207中設定為類似工件模型的焊縫的構造信息的焊縫方向。
[0122]圖12 (a)、(b)是用于說明步驟207所示的處理中的焊縫信息的自動輸入處理的圖。圖12 (a)示出具有相同名的焊縫的基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構造信息。在此，兩者的記入順序不同。另外，圖12 (b)示出自動輸入的類似工件模型的焊縫信息的例子。
[0123]當制定類似工件模型的焊縫信息時，將機器人ID、動作軌跡模式、動作軌跡信息編號從基本工件模型的焊縫信息中獲取。另一方面，焊縫的構成要素從類似工件模型的構造信息中獲取。而且，根據(jù)確定“焊縫信息”的規(guī)則，按照焊縫信息的記入順序分配，由此能夠實現(xiàn)圖12 (b)所示那樣的焊縫信息的自動設定。
[0124]圖13 (a)、(b)是用于說明步驟208的矢量數(shù)據(jù)是否具有匹配性的判斷的處理的圖。圖13 (a)表示被比較的基本工件模型和類似工件模型的例子，圖13 (b)是表示對上述的矢量數(shù)據(jù)的匹配性進行判斷的指標的一例的圖。
[0125]由上述的各處理制定好的焊縫信息相對于基本工件模型的焊縫信息而進行是否具有作為類似工件模型的焊縫信息的匹配性的確認(檢查)。作為其方法，首先，對基本工件模型的焊縫的焊縫方向矢量181-1、和如上述那樣制定有焊縫信息的類似工件模型的焊縫的焊接方向矢量181-2的差異D進行計算。然后，對該差異D是否在允許范圍內進行判斷。例如，當允許范圍為0°以上10°以下時，差異D的值的絕對值在允許范圍內，即，若0° < I D I < 10°，則認為具有匹配性。如此一來，判斷差異D是否在允許范圍內，若在允許范圍內，則判斷為具有匹配性(在步驟208中為Yes)，若在允許范圍外(比10°大)，則判斷為不具有匹配性(在步驟208中為No)。需要說明的是，“焊接方向矢量181 (181-1，181-2)”例如是下述方向的矢量，若各個焊縫由焊接開始點185 (185-1，185-2)與焊接結束點186 (186-1，186-2)這兩點來定義，則該方向是從該焊接開始點185 (185-1，185-2)朝向焊接結束點186 (186-1,186-2)的方向。
[0126]圖14是用于說明步驟211所示的處理中的新的焊縫信息的制定處理的圖。如上所述，圖10 (a)的“AWELD_D”無相同焊縫名。因此，基于類似工件模型的構造信息「AWELD_D」而進行焊縫信息的制定。在圖14所示的例子中，使用類似工件模型的焊縫的起點153和終點154的坐標值來制定線模型155。然后，基于該線模型155來自動檢測構件面(母材面156和立板面157)。基于上述信息來制定新的焊縫信息。
[0127][制定結果的顯示]
[0128]圖15是示出步驟210所示的類似工件模型的焊縫信息的制定結果的顯示例的圖。圖3所示的制定結果顯示.編輯接受部56使用圖2所示的顯示裝置104來向操作人員顯示制定結果。圖9的流程圖所示的各種確認處理由焊縫一條一條地進行，圖15所示那樣的顯示作為在類似工件模型的焊縫整體的確認處理的結果而被顯示。
[0129]在圖15所示的顯示例中，顯示制定處理的種類191、編號(N0.) 192、焊縫名193、制定處理的結果194、錯誤或警告的內容195。另外，完成作為制定結果的匯總的錯誤數(shù)標記196和警告數(shù)標記197。
[0130]在此，對于種類191而言，在能夠利用基本工件模型的焊縫信息的情況下標記為“再利用”，將在基本工件模型的焊縫信息中不存在的焊縫作為步驟212的新標記而標記為“未注冊”。在步驟211中制定新的焊縫信息，對于在步驟212中標記為“未注冊”的焊縫，之后成為動作軌跡模式、機器人ID、焊接軌跡信息的編號等的輸入對象。
[0131]對于制定處理的結果194，標記為“正?！?、“錯誤”、或“警告”?！罢！睒擞洖樵诓襟E208中確認矢量數(shù)據(jù)的匹配性的情況?！板e誤”為步驟209、步驟212、步驟214的結果標記。“警告”為步驟206的警告標記。對于錯誤、警告的內容195，實際的錯誤內容由便于操作人員理解的形式表現(xiàn)。
[0132]如此一來，將制定結果向操作人員顯示。
[0133][類似工件模型的焊縫信息的編輯]
[0134]如以上那樣，制定類似焊縫信息，并顯示制定結果。圖3所示的制定結果顯示?編輯接受部56使用圖2所示的輸入儀器106并接受操作人員根據(jù)需要而進行的編輯作業(yè)。例如，焊接方向的變更、長度的伸縮等焊縫編輯、焊縫削除、焊縫的結合、焊接軌跡信息的編輯、焊接順序的編輯等。進行的編輯結果作為新的類似工件模型的焊縫信息而覆蓋保存于存儲器102等，由類似焊縫信息存儲處理部57進行處理，并存儲于焊縫信息存儲部61。
[0135] 然后，在自動制定接下來的新的類似工件模型的焊縫信息的情況下，能夠利用類似焊縫信息存儲處理部57將存儲于焊縫信息存儲部61的之前的類似工件模型的焊縫信息用作新的基本工件模型的焊縫信息。
[0136]通過具有上述的編輯的接受功能，例如，即便在因新構件的追加、模型的設計變更而導致僅使工件的一部分改變其形狀的情況下，也能夠制定焊縫信息。而且，若提取該焊縫信息、并追加注冊于焊縫信息存儲部61，則之后能夠再利用該焊縫信息。另外，由于能夠刪除變?yōu)椴恍枰幕竟ぜＰ偷暮缚p信息，因此能夠防止錯誤利用基本工件模型的焊縫信息，并且基本工件模型的焊縫信息的管理變得簡單。
[0137][本實施方式的效果]
[0138]以上，如詳細說明那樣，根據(jù)本實施方式，在類似形狀的工件模型(類似工件模型)中，能夠基于從成為基礎的基本工件模型提取出的基本工件模型的焊縫信息，集中并自動地進行類似工件模型的焊縫信息的制定。由此，無需再次進行以往那樣的輸入作業(yè)，即在類似形狀的尺寸不同的工件中每次改變作業(yè)對象時進行的、焊縫提取作業(yè)及動作軌跡制定所需要的參數(shù)的輸入作業(yè)。因此，能夠減輕基于操作人員的輸入作業(yè)的負擔，從而能夠提高使用自動程序設計功能的離線示教系統(tǒng)的效率。另外，由于動作軌跡信息的制定也迅速地進行，因此還能夠大幅度地縮短機器人的示教中的時間、工作量。
[0139]需要說明的是，如上述那樣，雖然能夠將由本實施方式制定的類似工件模型的焊縫信息作為新的基本工件模型的焊縫信息而存儲于焊縫信息存儲部61，但還可以將上述的基本工件模型的焊縫信息按照工件的機種區(qū)分保存并進行利用。通過按照工件的機種區(qū)分保存并進行利用，成為作業(yè)對象的工件模型間的焊縫管理變得容易，能夠防止使用不同機種的焊縫來自動制定動作軌跡信息等的錯誤。另外，由于在自動程序設計功能使用焊縫信息，因此無需焊縫信息向自動程序設計功能的個別設定。由此，動作軌跡信息的制定時間也變短。
[0140][本實施方式的其他結構例]
[0141]在上述的說明中，由計算機來實現(xiàn)的焊縫信息設定裝置50獲取基本工件模型的焊縫信息和類似工件模型的構造信息，并進行制定類似工件模型的焊縫信息的處理。與此相對地，也可以將基于本實施方式的焊縫信息設定裝置50的功能由例如圖1所示的焊接機器人系統(tǒng)的控制裝置20及示教裝置30實現(xiàn)。
[0142]在該情況下，控制裝置20具備圖2所示的硬件結構例中的CPUlOl、存儲器102、磁盤裝置105。另外，利用示教裝置30的顯示畫面31及其驅動機構來實現(xiàn)圖像顯示機構103及顯示裝置104，由示教裝置30的輸入按鈕32來實現(xiàn)輸入儀器106。在該情況下，例如將圖16 (b)所示的設定畫面、圖7、圖15所示那樣的顯示畫面顯示于示教裝置30的顯示畫面31。然后，操作人員操作示教裝置30的輸入按鈕32來進行所希望的指定作業(yè)?？刂蒲b置20接受基于該示教裝置30的輸入作業(yè)。
[0143]另外，由本實施方式實現(xiàn)的焊縫信息設定方法如上述那樣，能夠作為焊縫信息設定裝置50的CPUlOl執(zhí)行的處理而應用。然而，也可以分散各步驟而由與網(wǎng)絡連接的多個計算機裝置來實現(xiàn)。另外，類似工件模型的構造信息的保存由例如便攜式的存儲裝置(未圖示)來完成，基本工件模型的焊縫信息保存于焊縫信息設定裝置50的磁盤裝置105等，對于數(shù)據(jù)的保存場所也能夠具有各種方式。
【權利要求】
1.一種焊縫信息設定裝置，該焊縫信息設定裝置在焊接機器人的自動示教系統(tǒng)中使用，為了進行該焊接機器人實施作業(yè)前的焊接指示而設定該焊接機器人實施作業(yè)的工件的焊縫信息，其特征在于， 所述焊縫信息設定裝置具備: 基本焊縫信息存儲機構，其存儲作為基礎形狀的基本工件模型的焊縫信息； 構造信息獲取機構，其獲取應制定焊縫信息的工件模型、即與所述基本工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的 構造信息；以及 類似焊縫信息制定機構，其利用存儲于所述基本焊縫信息存儲機構的所述基本工件模型的焊縫信息，并根據(jù)由所述構造信息獲取機構獲取到的所述類似工件模型的構造信息來自動制定該類似工件模型的焊縫信息。
2.根據(jù)權利要求1所述的焊縫信息設定裝置，其特征在于， 存儲于所述基本焊縫信息存儲機構的所述基本工件模型的焊縫信息包括所述基本工件模型的焊縫的識別信息與焊接軌跡信息， 由所述構造信息獲取機構獲取的所述構造信息包括所述類似工件模型的焊縫的識別信息與構成要素、或焊縫的構成要素。
3.根據(jù)權利要求2所述的焊縫信息設定裝置，其特征在于， 所述類似焊縫信息制定機構對存儲于所述基本焊縫信息存儲機構的所述基本工件模型的焊縫信息中的、具有與所述類似工件模型的構造信息所包含的所述識別信息相同的識別信息的焊縫信息進行再利用，并制定所述類似工件模型的焊縫信息。
4.根據(jù)權利要求2所述的焊縫信息設定裝置，其特征在于， 所述類似焊縫信息制定機構對所述類似工件模型的構造信息與存儲于所述基本焊縫信息存儲機構的所述基本工件模型的焊縫信息進行比較，在不具有相同的識別信息的情況下，不使用該基本工件模型的焊縫信息而使用該構造信息來制定新的焊縫信息。
5.一種自動示教系統(tǒng)，該自動示教系統(tǒng)是焊接機器人的自動示教系統(tǒng)，其特征在于， 所述自動示教系統(tǒng)具備: 焊接機器人，其在手臂的前端設有進行焊接作業(yè)的焊炬，并進行基于示教數(shù)據(jù)的作業(yè)； 存儲裝置，其存儲所述示教數(shù)據(jù)； 控制裝置，其從該存儲裝置讀入該示教數(shù)據(jù)并對所述焊接機器人的動作進行控制； 示教裝置，其在進行所述焊接機器人的示教作業(yè)時能夠實現(xiàn)操作人員所進行的焊接作業(yè)條件的輸入；以及 焊縫信息設定裝置，其為了進行所述焊接機器人實施作業(yè)前的焊接指示而設定該焊接機器人實施作業(yè)的工件的焊縫信息， 所述焊縫信息設定裝置具備: 基本焊縫信息存儲機構，其存儲作為基礎形狀的基本工件模型的焊縫信息； 構造信息獲取機構，其獲取應制定焊縫信息的工件模型、即與所述基本工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構造信息；以及 類似焊縫信息制定機構，其利用存儲于所述基本焊縫信息存儲機構的所述基本工件模型的焊縫信息，并根據(jù)由所述構造信息獲取機構獲取到的所述類似工件模型的構造信息來自動制定該類似工件模型的焊縫信息。
6.一種焊縫信息設定方法，該焊縫信息設定方法為了進行焊接機器人實施作業(yè)前的焊接指示而設定該焊接機器人實施作業(yè)的工件的焊縫信息，其特征在于， 獲取作為基礎形狀的基本工件模型的焊縫信息， 獲取應重新制定焊縫信息的工件模型、即與所述基本工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構造信息， 利用讀出的所述基本工件模型的焊縫信息，根據(jù)獲取到的所述類似工件模型的構造信息來自動制定該類似工件模型的焊縫信息。
【文檔編號】B23K9/127GK104070265SQ201410024876
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年1月20日 優(yōu)先權日:2013年3月28日
【發(fā)明者】金玄升, 泉敏之 申請人:株式會社神戶制鋼所