自動釬焊單元及調(diào)整夾具的制作方法
自動釬焊單元及調(diào)整夾具的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及自動釬焊單元(1)及調(diào)整夾具(200)，自動釬焊單元包括烙鐵單元和用于調(diào)整該烙鐵單元的調(diào)整夾具，烙鐵單元包括：烙鐵、基座部件、以及設(shè)置在基座部件上的烙鐵保持件?；考軌蜓b卸地安裝于作為臂側(cè)安裝部的烙鐵單元基座。烙鐵單元基座是設(shè)置在自動釬焊單元的作業(yè)臂上的部件。調(diào)整夾具包括：臺座，讓基座部件能夠裝卸地被固定；定位部件，將固定在臺座上的烙鐵單元的烙鐵的烙鐵頭定位。在臺座上，設(shè)置有讓基座部件被裝卸的安裝面(后部區(qū)域)，該安裝面為以下的規(guī)格：能夠以與將基座部件安裝到烙鐵單元基座的安裝面時相同的條件安裝基座部件。由此，能夠較簡便地實現(xiàn)高的組裝精度。
【專利說明】自動釬焊單元及調(diào)整夾具【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及自動釬焊單元及調(diào)整夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]為了提高釬焊作業(yè)的效果，已開發(fā)了將焊料絲進行釬焊的自動釬焊機器人。例如，在下述專利文獻I~3中公開了包括烙鐵、驅(qū)動烙鐵的作業(yè)臂、以及控制作業(yè)臂的控制裝置的自動釬焊機器人。
[0003]為了精確地控制烙鐵的動作，要求烙鐵具有較高的尺寸精度。然而，在提高上述尺寸精度方面上存在限度。而且，因為烙鐵是消耗品，所以會被頻繁地更換。因此，每當更換烙鐵時，有可能會產(chǎn)生因個體差異引起的尺寸誤差。
[0004]為此，已有例如專利文獻2的技術(shù)方案。在專利文獻2的技術(shù)方案中，事先運算出烙鐵的偏心量，根據(jù)運算出的偏心量決定修正量來控制烙鐵的動作。
[0005]另外，還有專利文獻3的技術(shù)方案。專利文獻3中公開了與烙鐵成一體的滾動體、以及將該滾動體能夠滾動地支撐的保持器。通過上述的滾動體和保持器所構(gòu)成的萬向接頭，烙鐵的遠端作業(yè)部(與焊料或引線等加熱對象接觸的部位)的位置能夠圍繞滾動體的滾動中心被微調(diào)整。此外，專利文獻3所公開的技術(shù)方案中設(shè)有在滾動體的直徑方向上貫穿保持器的螺釘?；谧鳂I(yè)人擰松該螺釘，來允許滾動體滾動。另一方面，基于作業(yè)人擰緊該螺釘，來鎖定被調(diào)整位置后的 烙鐵。
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:日本專利公報專利第4559903號
[0008]專利文獻2:日本專利公報專利第4312724號
[0009]專利文獻3:日本專利公開公報特開2010-167473號
[0010]專利文獻2的技術(shù)方案中，事先算出偏心量。由此，能夠以較高的精度控制烙鐵。然而，用于算出烙鐵偏心量的程序或數(shù)據(jù)的設(shè)定未必容易。特別是每當變更所使用的烙鐵的規(guī)格時，需要調(diào)整軟件。因此，軟件的導入成本、運轉(zhuǎn)成本、或維護成本變得極高。
[0011]專利文獻3的技術(shù)方案中，能夠在組裝后調(diào)整烙鐵的尺寸。由此，無需導入軟件。然而，對安裝在作業(yè)臂上的烙鐵的尺寸進行調(diào)整的作業(yè)未必容易。特別是在烙鐵周圍并列設(shè)置有供應焊料絲的送料單元。因此，當安裝在自動釬焊機器人上的烙鐵的調(diào)整作業(yè)進行時烙鐵與送料單元會發(fā)生干涉因而存在較大的影響組裝精度的可能性。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0012]本發(fā)明鑒于上述問題而作，其目的在于提供能夠較簡便地實現(xiàn)高組裝精度的自動釬焊單元及調(diào)整夾具。
[0013]為了解決上述問題，本發(fā)明的一個方面是用于利用作業(yè)臂驅(qū)動烙鐵的自動釬焊機器人的自動釬焊單元，其包括烙鐵單元和用于調(diào)整該烙鐵單元的調(diào)整夾具，其中，所述烙鐵單元包括:所述烙鐵；基座部件，能夠裝卸地安裝于設(shè)置在所述作業(yè)臂上的臂側(cè)安裝部的安裝面；烙鐵保持件，設(shè)置在所述基座部件上，將所述烙鐵以相對于所述基座部件能夠調(diào)整位置的方式保持；所述調(diào)整夾具包括:臺座，具有能夠以與所述臂側(cè)安裝部的所述安裝面相同的條件將所述基座部件定位的安裝面，而且讓所述基座部件能夠裝卸地被固定；定位部件，將固定在所述臺座上的烙鐵單元的烙鐵的烙鐵頭定位。
[0014]在該技術(shù)方案中，作業(yè)人預先調(diào)整定位部件相對于調(diào)整夾具的臺座的位置。在該狀態(tài)下，作業(yè)人預先固定定位部件的位置。接著，作業(yè)人將烙鐵單元的基座部件配置在臺座的安裝面上。作業(yè)人利用定位部件決定所配置的烙鐵頭的位置。由此，決定相對于基座部件及烙鐵保持件的烙鐵的位置對準。通過以上的調(diào)整作業(yè)，作業(yè)人能夠修正烙鐵單元所承載的烙鐵的尺寸誤差。由此，調(diào)整后的烙鐵單元以高的尺寸精度被固定于作業(yè)臂。
[0015]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，包括:定位突起，設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部和所述基座部件中的一者上，而且沿所述臂側(cè)安裝部與所述基座部件相向的方向突出；孔，設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部和所述基座部件中的另一者上，而且與所述定位突起嵌合，從而將所述基座部件定位于所述臂側(cè)安裝部；突起或臺座孔，設(shè)置在所述臺座上，而且規(guī)格與所述定位突起和所述孔中的設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部上者相同。
[0016]在該技術(shù)方案中，定位突起和孔構(gòu)成將基座部件定位于臂側(cè)安裝部的定位機構(gòu)，該定位突起設(shè)置在臂側(cè)安裝部與基座部件中的任意一者上，該孔設(shè)置在臂側(cè)安裝部與基座部件中的任意另一者上并與定位突起嵌合。定位部件提供相對于基座部件的臂側(cè)安裝部的精確的定位狀態(tài)。而且，定位突起與孔中的任意一者以與臂側(cè)安裝部相同的規(guī)格，設(shè)置在調(diào)整夾具的安裝面上，因此，能夠以與相對于臂側(cè)安裝部的基座部件的定位狀態(tài)相同的狀態(tài)，將基座部件定位于臺座上。
[0017]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述定位部件具有凹部，該凹部適合于所述烙鐵的烙鐵頭的遠端作業(yè)部的規(guī)格參數(shù)。
[0018]在該技術(shù)方案中，能夠適合于烙鐵頭的遠端作業(yè)部的形狀而進行恰當?shù)亩ㄎ蛔鳂I(yè)。烙鐵頭的遠端作業(yè)部根據(jù)加熱對象而形成為各種形狀。另外，還有像直槽螺絲刀那樣的圍繞軸而具有方向性的類型的遠端作業(yè)部。在該技術(shù)方案中，定位部件的凹部適合于烙鐵頭的遠端作業(yè)部的形狀。由此，還能夠恰當?shù)貙@軸的方向性(圓周方向的朝向)進行定位。
[0019]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述定位部件以能夠調(diào)整相對于所述臺座的相對位置的方式固定在該臺座上。
[0020]在該技術(shù)方案中，能夠?qū)诙喾N烙鐵單元而對該烙鐵單元的烙鐵頭進行定位。
[0021]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，包括具有相同規(guī)格的多個所述烙鐵單元。
[0022]在該技術(shù)方案中，能夠在某個烙鐵單元安裝在自動釬焊機器人上的期間，并行地進行別的烙鐵單元的定位作業(yè)。這樣，能夠由調(diào)整夾具對別的烙鐵單元進行定位。因此，能夠使別的烙鐵單元待機以備用，從而迅速地進行更換作業(yè)。這樣，在更換使用過程中的烙鐵單元所涉及的烙鐵時，能夠立即與別的烙鐵單元進行更換。由此，能夠縮短準備時間，從而能夠盡可能快地使自動釬焊機器人運轉(zhuǎn)。
[0023]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述烙鐵保持件包括:環(huán)狀體,外周面形成為球狀,并且內(nèi)周固定于所述烙鐵的外周面。
[0024]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述烙鐵保持件還包括:保持器，將所述環(huán)狀體的所述外周面以能夠滾動的方式支撐，在調(diào)整所述烙鐵單元時，通過將該保持器的緊固螺釘擰松來允許所述環(huán)狀體滾動，通過將該保持器的緊固螺釘擰緊來限制所述環(huán)狀體滾動。
[0025]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述烙鐵保持件還包括:從所述烙鐵保持件的長度方向看呈C字形的保持器，固定在所述基座部件上，將所述環(huán)狀體的所述外周面以能夠滾動的方式支撐；螺釘，沿著承接所述環(huán)狀體的球狀引導面的切線方向延伸，將呈C字形敞開的所述保持器的一端部和另一端部擰緊。
[0026]如上所述，在具有保持器及螺釘(或緊固螺釘)的技術(shù)方案中，在由調(diào)整夾具調(diào)整烙鐵單元的尺寸時，作業(yè)人擰松螺釘(或緊固螺釘)，由此，能夠允許環(huán)狀體滾動。由此，能夠?qū)⑴c環(huán)狀體成為一體的烙鐵的朝向圍繞環(huán)狀體的滾動中心進行尺寸調(diào)整。另外，在進行定位時擰緊螺釘，由此，能夠限制環(huán)狀體滾動。由此，能夠?qū)⒍ㄎ缓蟮睦予F鎖定在基座部件上，以維持定位后的尺寸。此時，由于保持器形成為C字形，并采用由螺釘擰緊內(nèi)周側(cè)的環(huán)狀體的結(jié)構(gòu)，因此，在擰緊螺釘時，環(huán)狀體由在圓周方向上直徑縮短的保持器收緊。由此，與在保持器的直徑方向上收緊環(huán)狀體(或滾動體)的結(jié)構(gòu)相比，收緊時的尺寸誤差減小。
[0027]在優(yōu)選的自動釬焊 單元中，所述環(huán)狀體形成為在直徑方向上能夠彈性伸縮的C字形。該C字形是將所述環(huán)狀體從軸心方向看的形狀。
[0028]在該技術(shù)方案中，在擰松保持器的螺釘時，環(huán)狀體通過自身的彈性而擴開。環(huán)狀體的擴開會允許烙鐵相對于環(huán)狀體而相對移動(圓周方向及軸方向的移動)。另一方面，在抒緊保持器的螺釘時，環(huán)狀體的直徑彈性縮短。烙鐵的外周由直徑已縮短的環(huán)狀體收緊。因此，烙鐵與環(huán)狀體一體地被保持。這樣，作業(yè)人只要對保持器的螺釘進行操作，就能夠調(diào)整烙鐵的位置或姿勢。
[0029]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述保持器的原材料為杜拉鋁(硬鋁，duralumin).[0030]在該技術(shù)方案中，呈C字形敞開的保持器具有適度的彈性。因此，在作業(yè)人擰松螺釘時，保持器能夠擴開成平滑的圓形。另一方面，在作業(yè)人擰緊螺釘時，能夠均等地使保持器的直徑縮短。
[0031]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，還包括:送料單元,在所述烙鐵單元的側(cè)部固定于所述作業(yè)臂；其中，所述送料單元包含面臨設(shè)置在所述烙鐵單元中的所述烙鐵的遠端作業(yè)部來供應焊料絲的噴嘴，所述烙鐵單元的基座部件相對于所述作業(yè)臂沿能夠避免所述遠端作業(yè)部與所述噴嘴發(fā)生干涉的方向裝卸。
[0032]在該技術(shù)方案中，在裝卸烙鐵單元時，能夠抑制烙鐵的遠端作業(yè)部與送料單元的噴嘴發(fā)生干涉。由此，能夠更安全地進行裝卸作業(yè)。
[0033]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述臂側(cè)安裝部是與所述送料單元一體地設(shè)置的烙鐵
單元基座。
[0034]在該技術(shù)方案中，送料單元與烙鐵單元一體地被裝配。由此，兩者的位置關(guān)系被精確地維持。另外，還能夠減小組裝時的精度誤差。
[0035]本發(fā)明的另一個方面是用于調(diào)整烙鐵單元的調(diào)整夾具，所述烙鐵單元包括:烙鐵，由自動釬焊機器人的作業(yè)臂驅(qū)動；基座部件，能夠裝卸地安裝于設(shè)置在所述作業(yè)臂上的臂側(cè)安裝部的安裝面；烙鐵保持件，設(shè)置在所述基座部件上，將所述烙鐵以相對于所述基座部件能夠調(diào)整位置的方式保持，所述調(diào)整夾具包括:臺座，具有能夠以與所述臂側(cè)安裝部的所述安裝面相同的條件將所述基座部件定位的安裝面，而且讓所述基座部件能夠裝卸地被固定；定位部件，將固定在所述臺座上的烙鐵單元的烙鐵的烙鐵頭定位。
[0036]在該技術(shù)方案中，作業(yè)人預先調(diào)整定位部件相對于調(diào)整夾具的臺座的位置。在該狀態(tài)下，作業(yè)人預先固定定位部件的位置。接著，作業(yè)人將烙鐵單元的基座部件配置在臺座的安裝面上。接著，作業(yè)人利用定位部件決定所配置的烙鐵頭的位置。由此，決定相對于基座部件及烙鐵保持件的烙鐵的位置對準。通過以上的調(diào)整作業(yè)，能夠修正烙鐵單元所承載的烙鐵的尺寸誤差。由此，能夠?qū)⒊叽缇雀叩睦予F單元固定于作業(yè)臂。
[0037]在優(yōu)選的調(diào)整夾具中，所述定位部件具有凹部，該凹部適合于所述烙鐵的烙鐵頭的遠端作業(yè)部的規(guī)格參數(shù)。
[0038]在該技術(shù)方案中，定位部件的凹部適合于烙鐵的遠端作業(yè)部的形狀。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)對于遠端作業(yè)部的恰當?shù)亩ㄎ蛔鳂I(yè)，例如還能夠恰當?shù)貙h端作業(yè)部的圍繞軸的方向性(圓周方向的朝向)進行定位。
[0039]在優(yōu)選的調(diào)整夾具中，所述定位部件以能夠調(diào)整相對于所述臺座的相對位置的方式固定在該臺座上。
[0040]在該技術(shù)方案中，能夠?qū)诙喾N烙鐵單元而對該烙鐵單元的烙鐵頭進行定位。
[0041]如上所述，根據(jù)本發(fā)明，作業(yè)人能夠?qū)⒄{(diào)整夾具的定位部件定位。另外，作業(yè)人將烙鐵單元安裝于調(diào)整后的調(diào)整夾具，由此，能夠利用定位部件來決定烙鐵頭的位置。通過如上所述的利用烙鐵單元的調(diào)整夾具進行的調(diào)整，修正烙鐵單元所承載的烙鐵的尺寸誤差、或?qū)⒗予F單元安裝于作業(yè)臂時的組裝誤差。由此，能夠以高的尺寸精度將烙鐵單元固定于作業(yè)臂。結(jié)果，本發(fā)明能夠發(fā)揮較簡便地實現(xiàn)高組裝精度這一顯著效果。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0042]圖1是本發(fā)明的一個實施方式所涉及的自動釬焊單元應用于自動釬焊機器人時的狀態(tài)的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0043]圖2是圖1的實施方式所涉及的自動釬焊單元中的送料單元與烙鐵單元組裝而成的組裝體的立體圖。
[0044]圖3是表示從圖2的組裝體上拆除烙鐵單元后的狀態(tài)的分解立體圖。
[0045]圖4A是表示圖3的烙鐵單元的平面的外觀圖。
[0046]圖4B是表示圖3的烙鐵單元的側(cè)視圖的外觀圖。
[0047]圖5是表示將圖3的烙鐵單元安裝至本實施方式所涉及的調(diào)整夾具時的狀態(tài)的分解立體圖。
[0048]圖6是從別的角度觀察圖5的調(diào)整夾具時的立體圖。
[0049]圖7是表示利用圖5的調(diào)整夾具進行位置調(diào)整時的狀態(tài)的說明圖。
[0050]圖8是表示本發(fā)明的別的實施方式的調(diào)整夾具的立體圖。
[0051]圖9是本發(fā)明的別的實施方式的烙鐵單元的分解立體圖。
【具體實施方式】
[0052]以下，參照【專利附圖】
【附圖說明】用于實施本發(fā)明的具體方式。圖1是與本實施方式關(guān)聯(lián)的自動釬焊機器人I的正視圖。此外，在以下的說明中，將自動釬焊機器人I的左右方向暫定為X軸方向，將自動釬焊機器人I的前后方向定為Y軸方向，將上下方向暫定為Z軸方向。[0053]首先，參照圖1及圖2，本實施方式所涉及的自動釬焊單元10包括:固定在自動釬焊機器人I的作業(yè)臂2上的烙鐵單元基座100、送料單元110、烙鐵單元120、送料控制單元160、烙鐵控制單元180、以及后述的調(diào)整夾具200。
[0054]烙鐵單元基座100 (參照圖3)配置在自動釬焊機器人I的作業(yè)臂2的前部。烙鐵單元基座100通過多個螺栓自由裝卸地固定在作業(yè)臂2上。在本實施方式中，該烙鐵單元基座100是臂側(cè)安裝部的一例。
[0055]送料單元110包括:箱形的電氣安裝件箱111 ;托架112，固定在該電氣安裝件箱111的前表面；焊料供應機構(gòu)113，固定在該托架112的前表面；以及卷盤架114，保持供應至焊料供應機構(gòu)113的焊料絲W的卷盤。
[0056]電氣安裝件箱111包括驅(qū)動電路。驅(qū)動電路經(jīng)由電纜161與送料控制單元160電連接。接著，通過送料控制單元160的控制，控制后述的焊料供應機構(gòu)113送出焊料絲W時的送出量或送出時機。
[0057]托架112連結(jié)于烙鐵單元基座100的側(cè)部，并與該烙鐵單元基座100成為一體。因此，送料單元Iio能夠與烙鐵單元120 —體地由自動釬焊機器人I驅(qū)動，并適當?shù)毓噶辖zW。在裝卸烙鐵單元120時，送料單元110能夠維持與烙鐵單元120獨立地固定在自動釬焊機器人I上的狀態(tài)。
[0058]焊料供應機構(gòu)113是在內(nèi)部送出焊料絲的眾所周知的單元。該焊料供應機構(gòu)113包括:導入部，導入從卷盤送出的焊料絲W ;以及噴嘴115，送出所導入的焊料絲W。噴嘴115稍向自動釬焊單元10的側(cè)部彎曲地延伸。該噴嘴115的開口端以稍微朝下的狀態(tài)，從烙鐵單元120的側(cè)部面臨烙鐵單元120的前方。焊料供應機構(gòu)113由電氣安裝件箱111的驅(qū)動電路驅(qū)動。驅(qū)動電路由送料控制單元160控制。
[0059]送料單元110或送料控制單元160的更具體的結(jié)構(gòu)在原理上與眾所周知的裝置相同。由此省略其說明。
[0060]參照圖3，烙鐵單元基座100的前表面劃定用于安裝烙鐵單元120的安裝面101。在該烙鐵單元基座100上，固定有從安裝面101的一組對角的角部突出的一對定位突起102。另外，在安裝面101的另一組對角的角部形成有螺栓孔103。
[0061]參照圖3、圖4A及圖4B，烙鐵單元120包括:基座部件121，能夠裝卸地固定在烙鐵單元基座100的前表面上；烙鐵保持件122，安裝在基座部件121的前表面上；以及烙鐵123，經(jīng)由烙鐵保持件122安裝在基座部件121上。此外，根據(jù)用戶的需求，準備相同種類的多個烙鐵單元120。
[0062]基座部件121是從正面觀察(從X軸方向觀察)，形成為與烙鐵單元基座100重合的長方形的金屬板部件。在基座部件121的正面，在基座部件121的一對沿著對角線相向的角部，與烙鐵單元基座100的定位突起102分別相向的一對孔124形成開口。另外，與烙鐵單元基座100的螺栓孔103分別相向的一對螺栓125穿通在另一對沿著對角線相向的角部。因此，以使定位突起102穿通在孔124中的方式，將基座部件121接合于烙鐵單元基座100的前表面，并將螺栓125旋合于螺栓孔103，由此，經(jīng)由基座部件121，使烙鐵單元120以預先設(shè)定的定位狀態(tài)與作業(yè)臂2成為一體。在圖示的例子中，烙鐵單元基座100的定位突起102、和與各定位突起102分別相向的一對孔124構(gòu)成將基座部件121 (進而將烙鐵單元120)定位于作為臂側(cè)安裝部的烙鐵單元基座100的定位機構(gòu)。[0063]此處，在本實施方式中，送料單元110經(jīng)由托架112在烙鐵單元基座100的側(cè)部被固定。該送料單元Iio的噴嘴115在烙鐵單元基座100的下方向側(cè)方(X軸方向)突出。噴嘴115的遠端面臨烙鐵單元120。另一方面，在前后方向(Y軸方向)上，相對于烙鐵單元基座100裝卸烙鐵單元120。根據(jù)如上所述的布局，噴嘴115總是使烙鐵單元120的前方敞開。因此，不用擔心在插拔烙鐵單元120時，噴嘴115與烙鐵單元120發(fā)生干涉。
[0064]烙鐵保持件122包括:板部126，載置在基座部件121的中央部；保持器127，固定在板部126的下側(cè)；環(huán)狀體128，能夠滾動地支撐于保持器127 ;以及螺釘129，設(shè)置在保持器127中。在板部126中，左右并排地形成有一對穿通孔130。各穿通孔130由沿著Z軸方向(基座部件121的長邊方向)延伸的長孔具體表現(xiàn)。螺栓131穿通在各穿通孔130中。各螺栓131旋合于螺紋孔，該螺紋孔與各穿通孔130對應地形成在基座部件121中。接著，在作業(yè)人擰松該螺栓131后，烙鐵保持件122能夠以穿通孔130和螺栓131所規(guī)定的行程，在基座部件121上上下地移動。另一方面，作業(yè)人擰緊螺栓131，由此，能夠?qū)⒗予F保持件122固定在上述行程范圍內(nèi)的期望的位置。
[0065]保持器127是形成為大致C字形的杜拉鋁制的切削品。在保持器127的中央部分形成有球狀的引導面132。
[0066]環(huán)狀體128是由耐磨損性優(yōu)異的輕金屬(例如與保持器127相同的杜拉鋁)形成的環(huán)狀部件。環(huán)狀體128的外周面133形成為以與引導面132大致相同的曲率半徑彎曲的球狀。該外周面133能夠滾動地嵌合于保持器127的引導面132，環(huán)狀體128能夠以引導面132的圓弧中心為中心而滾動。
[0067]而且，在保持器127的上部形成有狹縫134。因此，保持器127呈C字形敞開的夾持件形狀。另外，為了以任意姿勢夾持環(huán)狀體128，設(shè)置有上述螺釘129。
[0068]螺釘129沿著引導面132的切線方向與狹縫134大致正交。劃分狹縫134的一個端部具有螺釘129的穿通孔。劃分狹縫134的另一個端部具有螺紋孔。螺紋孔與上述穿通孔同心。螺釘129從一側(cè)穿通上述穿通孔并旋合于螺紋孔。因此，作業(yè)人擰緊螺釘129后，一個端部與另一個端部靠近。由此，引導面132d的直徑縮短，保持于引導面132的環(huán)狀體128被鎖定。另外，作業(yè)人擰松螺釘129后，一個端部與另一個端部通過保持器127的彈性復原力而分離。由此，引導面132擴開，允許環(huán)狀體128滾動。
[0069]烙鐵123包括:套筒體135，插入環(huán)狀體128的內(nèi)周；電氣安裝件插頭136，設(shè)置在套筒體135的基端部；烙鐵尖保持件137，設(shè)置在套筒體135的遠端部；以及烙鐵頭138，自由裝卸地連結(jié)于烙鐵尖保持件137。
[0070]套筒體135是耐熱性優(yōu)異的樹脂制的圓筒形零件。電氣安裝件插頭136包括與未圖示的供電線連接的未圖示的連接器。在該連接器中，形成有與連結(jié)于烙鐵尖保持件137的烙鐵頭138的加熱器導通的通電電路。通電電路經(jīng)由連接于電氣安裝件插頭136的電纜181而連接于烙鐵控制單元180。而且，基于烙鐵控制單元180的控制，經(jīng)由上述通電電路對烙鐵頭138通電。烙鐵控制單元180所進行的控制的具體結(jié)構(gòu)在原理上與眾所周知的技術(shù)相同。由此省略其說明。
[0071]烙鐵尖保持件137在內(nèi)部具有連接部。連接部將上述通電電路與設(shè)置在烙鐵頭的基端部的插頭142電連接。另外，為了機械地保持烙鐵頭138，在烙鐵尖保持件137上設(shè)置有夾持件139。能夠通過螺釘140對夾持件139進行操作。作業(yè)人擰松螺釘140，由此，解除對于烙鐵頭138的鎖定。由此，作業(yè)人能夠相對于烙鐵尖保持件137插拔烙鐵頭138。另夕卜，作業(yè)人在烙鐵頭138的安裝狀態(tài)下擰緊螺釘140，由此鎖定烙鐵頭138。由此，作業(yè)人能夠?qū)⒗予F頭138以已與套筒體135的通電電路電連接的狀態(tài)而牢固地固定到烙鐵尖保持件137上。眾所周知，烙鐵頭138有多種形狀。其中，還有遠端經(jīng)傾斜地切割的稱為C型的烙鐵頭、或遠端形成得扁平的稱為D型的烙鐵頭。這些C型或D型的烙鐵頭圍繞軸而具有方向性。由此，本實施方式的烙鐵尖保持件137還能夠發(fā)揮以下的功能:由螺釘140進行鎖定或解除鎖定，由此，調(diào)整所述烙鐵頭138的方向性。
[0072]而且，烙鐵頭138 —體地包括:主體部141、設(shè)置在主體部141的基端部的插頭142、以及設(shè)置在主體部141的遠端部的烙鐵尖143。中空地形成主體部141。在主體部141的內(nèi)部，從遠端側(cè)起依次配置有配置在靠近烙鐵尖143的位置的傳感器144和加熱器145。傳感器144及加熱器145經(jīng)由插頭142而與上述通電電路連接。由此，能夠由傳感器144檢測溫度，且能夠調(diào)整加熱器145的輸出。
[0073]烙鐵尖143 —體地包含形成為指定形狀(在圖示的例子中為D型)的遠端作業(yè)部146、和與遠端作業(yè)部146相連的烙鐵芯部147。對遠端作業(yè)部146施以焊料涂敷。另外，在烙鐵芯部147鍍敷有耐腐蝕性高的金屬。
[0074]每當作業(yè)人將如上所述的烙鐵單元120安裝至自動釬焊機器人I的作業(yè)臂2時，在本實施方式中，準備如圖5及圖6所示的調(diào)整夾具200。作業(yè)人使用調(diào)整夾具200，事先調(diào)整烙鐵單元120的尺寸。
[0075]參照圖5及圖6，調(diào)整夾具200包括臺座210和定位部件220。
[0076]臺座210是俯視時呈長方形的板狀金屬部件。在以下的說明中，將臺座的長邊方向的一端側(cè)(固定有定位部件220的一側(cè))暫定為前方。
[0077]臺座210的寬度被設(shè)定為與烙鐵單元基座100(參照圖3)相同的尺寸。另外，長度被設(shè)定得比烙鐵單元基座100更長，以超出烙鐵單元120的全長地向前方延伸。
[0078]在臺座210的后部，形成有與烙鐵單元基座100的安裝面101相同規(guī)格的突起211及螺栓孔212。因此，作業(yè)人能夠以與將烙鐵單元120安裝至烙鐵單元基座100時相同的要領(lǐng)，即以相同條件，將烙鐵單元120安裝至臺座210的后部。在本實施方式中，臺座210上表面的從大致中央到后端側(cè)的部分，即圖5及圖6的虛線所示的后部區(qū)域210A構(gòu)成“與臂側(cè)安裝部的安裝面相同規(guī)格的安裝面”。在本實施方式中，所謂“相同規(guī)格”，是指被設(shè)定為以與安裝至臂側(cè)安裝部的安裝面時相同的條件進行安裝的形狀、尺寸。因此，并非是指必定限定為相同的形狀及相同的尺寸。尤其在像本實施方式這樣構(gòu)成將烙鐵單元120定位于臂側(cè)安裝部的定位機構(gòu)的情況下，是指能夠以相同操作將烙鐵單元120定位于指定位置的結(jié)構(gòu)。
[0079]定位部件220 —體地具有位于臺座210前端側(cè)的板部221、和立設(shè)在板部221前部的烙鐵尖引導件222。在板部221中，左右并排地形成有前后延伸的一對長孔223。螺栓224穿通在各長孔223中。各螺栓224旋合于螺紋孔，該螺紋孔與各長孔223對應地形成在臺座210中。接著，在作業(yè)人擰松該螺栓224后，作業(yè)人能夠使定位部件220以長孔223和螺栓224所規(guī)定的行程，在臺座210上前后(即，在自動釬焊機器人I的Z軸方向上)滑動。另一方面，作業(yè)人擰緊螺栓224，由此，作業(yè)人能夠?qū)⒍ㄎ徊考?20固定在上述行程范圍內(nèi)的期望的位置。在調(diào)整烙鐵單元120的位置之前，事先執(zhí)行定位部件220的位置對準。[0080]烙鐵尖引導件222是正面觀察時大致呈正方形的板材。在烙鐵尖引導件222的頂部形成有凹部225。對應于作為引導對象的烙鐵123的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146來設(shè)定凹部225的規(guī)格參數(shù)，以按照預期的圓周方向的朝向和突出長度對該烙鐵頭138進行定位。
[0081]接著，說明定位部件220的位置對準。
[0082]首先，作業(yè)人準備作為基準的烙鐵單元120。該作為基準的烙鐵單元120還可以是尺寸經(jīng)精確調(diào)整的模型調(diào)整夾具。
[0083]接著，作業(yè)人擰松定位部件220的螺栓224后，將作為基準的烙鐵單元120固定在臺座210的后部。具體而言，如圖5所示，作業(yè)人以使臺座210的突起211與基座部件121的孔124相向地進行嵌合的方式，使基座部件121位于臺座210的后部。接著，作業(yè)人將螺栓125旋合于臺座210的螺栓孔212。由此，作為基準的烙鐵單元120以與安裝至烙鐵單元基座100時的安裝狀態(tài)相同的狀態(tài)，固定在臺座210的后部。
[0084]在該狀態(tài)下，作業(yè)人使定位部件220的板部221滑動，從而使烙鐵單元120的烙鐵123的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146適合于烙鐵尖引導件222的凹部225。由此，決定定位部件220的位置。接著，作業(yè)人擰緊螺栓224，并固定定位部件220。較為理想的是，在定位后且在擰緊螺栓224之前，作業(yè)人對臺座210進行標記或加工來制成基準點。然后，作業(yè)人從臺座210上拆除烙鐵單元120。由此，完成對于定位部件220的位置調(diào)整。在從臺座210上拆除烙鐵單元120時，作業(yè)人擰松螺栓125，向臺座210的上側(cè)拔出烙鐵單元120。只要通過上述作業(yè)，作業(yè)人就能夠使用基準位置經(jīng)調(diào)整的調(diào)整夾具200來調(diào)整多個烙鐵單元120的尺寸。
[0085]接著，說明烙鐵單元120的尺寸調(diào)整。
[0086]在烙鐵單元120的尺寸調(diào)整過程中，作業(yè)人以上述方式預先執(zhí)行定位部件220的位置對準后，將作為位置調(diào)整對象的烙鐵單元120放置在臺座210上，并利用螺栓125進行固定(參照圖5)。由此，作為尺寸調(diào)整對象的烙鐵單元120以與安裝至烙鐵單元基座100時的安裝狀態(tài)相同的狀態(tài)，固定在臺座210的后部。此外，較為理想的是，在該固定作業(yè)中，作業(yè)人事先擰松烙鐵保持件122的螺栓131，預先使烙鐵123退避至臺座210的后側(cè)。在此情況下，能夠事先防止烙鐵頭138與定位部件220的烙鐵尖引導件222過度地發(fā)生干涉。
[0087]接著參照圖7，作業(yè)人確認螺釘140是否已擰緊。接著，作業(yè)人在擰松了螺栓131及螺釘129的狀態(tài)下，調(diào)整烙鐵頭138的圓周方向的朝向，使遠端作業(yè)部146適合于烙鐵尖引導件222的凹部225。另外，通過由長孔具體表現(xiàn)的穿通孔130和螺栓131，作業(yè)人在基座部件121上前后地調(diào)整烙鐵保持件122。由此，在調(diào)整了遠端作業(yè)部146的圓周方向的朝向的狀態(tài)下，在基準位置調(diào)整烙鐵頭138的突出量。此外，并未特別地決定烙鐵123的前后方向和圓周方向的調(diào)整順序。相互并行地進行前后方向和圓周方向的調(diào)整。然后，作業(yè)人擰緊螺栓131及螺釘129，并鎖定烙鐵123的姿勢。然后，作業(yè)人擰松螺栓125，并拆除烙鐵單元120。由此，作業(yè)人能夠?qū)⒗予F頭138的位置經(jīng)微調(diào)的烙鐵單元120安裝至烙鐵單元基座100。由此，對自動釬焊機器人I預先設(shè)定的基準坐標、與烙鐵單元120的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的坐標精確地相符。
[0088]此外，在準備了多個烙鐵單元120的情況下，能夠在某個烙鐵單元120安裝在自動釬焊機器人I上的期間，預先完成其他的烙鐵單元120的調(diào)整作業(yè)。通過此種作業(yè)，更換作業(yè)變得順利。由此，自動釬焊機器人I的運轉(zhuǎn)率提高。
[0089]如以上的說明所述，在本實施方式中，調(diào)整夾具200具有安裝面(后部區(qū)域210A)，該安裝面(后部區(qū)域210A)能夠以與烙鐵單元基座100的安裝面相同的條件，對基座部件121進行定位。即，能夠以與將基座部件121安裝至烙鐵單元基座100的安裝面(后部區(qū)域210A)的作業(yè)相同的條件或相同的作業(yè)，對基座部件121進行定位。由此，定位作業(yè)變得可靠。即，作業(yè)人預先調(diào)整定位部件220相對于調(diào)整夾具200的臺座210的位置。在該狀態(tài)下，作業(yè)人預先固定定位部件的位置。接著，作業(yè)人將烙鐵單元120的基座部件121配置在臺座210的后部區(qū)域210A (安裝面)中。作業(yè)人利用定位部件220決定所配置的烙鐵頭138的位置。由此，決定相對于基座部件121及烙鐵保持件122的烙鐵123的位置對準。通過以上的調(diào)整作業(yè)，作業(yè)人能夠修正烙鐵單元120所承載的烙鐵123的尺寸誤差。由此，調(diào)整后的烙鐵單元120以高的尺寸精度被固定于作業(yè)臂2。
[0090]另外，在本實施方式中，定位突起102和孔124能夠構(gòu)成將基座部件121定位于單元基座100的定位機構(gòu)，并獲得精確的定位狀態(tài)，該定位突起102設(shè)置在單元基座100與基座部件121中的任意一者上，該孔124設(shè)置在單元基座100與基座部件121中的任意另一者上并與定位突起102嵌合。而且，定位突起102與孔124中的任意一者以與單元基座100相同的規(guī)格，設(shè)置在作為調(diào)整夾具200的安裝面的后部區(qū)域210A上。由此，能夠以與相對于單元基座100的基座部件121的定位狀態(tài)相同的狀態(tài)，將基座部件121定位于臺座210上。
[0091]另外，在本實施方式中，定位部件220具有適合于所述烙鐵123的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的規(guī)格參數(shù)的凹部225。因此，在本實施方式中，能夠適合于烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的形狀而實現(xiàn)恰當?shù)亩ㄎ蛔鳂I(yè)。在本實施方式中，定位部件220的凹部225適合于烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的形狀。由此，還能夠恰當?shù)貙@軸的方向性(圓周方向的朝向)進行定位。
[0092]另外，在本實施方式中，設(shè)置有相同規(guī)格的多個烙鐵單元120。因此，在本實施方式中，能夠在某個烙鐵單元120安裝在自動釬焊機器人I上的期間，由調(diào)整夾具200并行地進行別的烙鐵單元120的定位作業(yè)。因此，使別的烙鐵單元120待機以備用，在更換使用過程中的烙鐵單元120所涉及的烙鐵123時，作業(yè)人能夠立即進行更換作業(yè)。由此，能夠縮短準備時間，從而能夠盡可能快地使自動釬焊機器人I運轉(zhuǎn)。
[0093]另外，在本實施方式中，定位部件220以能夠相對地調(diào)整位置的方式固定在臺座210上。因此，在本實施方式中，能夠?qū)诙喾N烙鐵單元120調(diào)整定位部件220的安裝位置。由此，能夠?qū)υ摾予F單元120的烙鐵頭138進行定位。
[0094]另外，在本實施方式中，烙鐵保持件122包括環(huán)狀體128，該環(huán)狀體128的外周面133形成為球狀，且內(nèi)周固定在烙鐵123的外周面上。
[0095]特別是在本實施方式中，烙鐵保持件122還包括保持器127，該保持器127能夠滾動地支撐環(huán)狀體128的外周面，在實現(xiàn)烙鐵單元120的調(diào)整時，通過擰松該保持器127的緊固螺釘129來允許該環(huán)狀體128滾動，通過擰緊該緊固螺釘129來限制該環(huán)狀體128滾動。
[0096]作為如上所述的方式，在本實施方式中，包括:C字形的保持器127，固定在基座部件121上，且能夠滾動地支撐環(huán)狀體128的外周面133 ；以及螺釘129，沿著環(huán)狀體128的切線方向延伸，并收緊呈C字形敞開的保持器127的狹縫134?！癈字形”或“呈C字形敞開”并非指總是右側(cè)形成開口。只要在圓周方向上的任一處有切口并形成開口即可。在本實施方式中，狹縫134處于上側(cè)，因此在上側(cè)敞開。因此，在本實施方式中，在由調(diào)整夾具200調(diào)整烙鐵單元120的尺寸時，能夠通過擰松螺釘129來允許環(huán)狀體128滾動。由此，能夠?qū)⑴c環(huán)狀體128成為一體的烙鐵123的朝向圍繞環(huán)狀體128的滾動中心進行尺寸調(diào)整。另外，在進行定位時擰緊螺釘129，由此，能夠限制環(huán)狀體128滾動。由此，能夠?qū)⒍ㄎ缓蟮睦予F123鎖定在基座部件121上，以維持定位后的尺寸。此時，保持器127采用形成為C字形并由螺釘129收緊內(nèi)周側(cè)的環(huán)狀體128的結(jié)構(gòu)，因此，在擰緊螺釘129時，環(huán)狀體128由在圓周方向上直徑縮短的保持器127收緊。由此，與在保持器127的直徑方向上收緊環(huán)狀體(或滾動體)的結(jié)構(gòu)相比，收緊時的尺寸誤差減小。
[0097]另外，在本實施方式中，保持器127的原材料為杜拉鋁。因此，在本實施方式中，呈C字形敞開的保持器127具有適度的彈性。在作業(yè)人擰松螺釘時，能夠使保持器127擴開成平滑的圓形。另一方面，在作業(yè)人擰緊螺釘時，能夠均等地使保持器127的直徑縮短。
[0098]另外，在本實施方式中，還包括在烙鐵單元120的側(cè)部被固定于作業(yè)臂2的送料單元110，送料單元110包含面臨設(shè)置在該烙鐵單元120中的烙鐵123的遠端作業(yè)部146來供應焊料絲W的噴嘴115，烙鐵單元120的基座部件121，在能夠避免遠端作業(yè)部146與噴嘴115發(fā)生干涉的方向上相對于作業(yè)臂2裝卸。因此，在本實施方式中，在裝卸烙鐵單元120時，能夠抑制烙鐵123的遠端作業(yè)部146與送料單元110的噴嘴115發(fā)生干涉，從而能夠更安全地進行裝卸作業(yè)。
[0099]另外，在本實施方式中，臂側(cè)安裝部是一體地設(shè)置在送料單元110上的烙鐵單元基座100。因此，在本實施方式中，送料單元110與烙鐵單元120 —體地被裝配。由此，兩者的位置關(guān)系被精確地維持。這樣，能夠減小組裝時的精度誤差。
[0100]如以上的說明所述，根據(jù)本實施方式，作業(yè)人能夠預先將烙鐵單元120安裝在定位部件220的位置經(jīng)調(diào)整的調(diào)整夾具200上，由定位部件220決定烙鐵頭的位置。通過如上所述的調(diào)整作業(yè)，基于調(diào)整夾具200的調(diào)整能夠修正烙鐵單元120所承載的烙鐵123的尺寸誤差、或?qū)⒗予F單元120安裝于作業(yè)臂2時的組裝誤差，從而能夠以較的尺寸精度將烙鐵單元120固定于作業(yè)臂2。由此，本實施方式能夠發(fā)揮較簡便地實現(xiàn)高組裝精度這一顯著效果。
[0101]本發(fā)明并不限定于上述實施方式。
[0102]例如，分別設(shè)置在烙鐵單元基座100的安裝面101及調(diào)整夾具200的后部區(qū)域210A上的上述突起102、211、和上述螺栓孔103、212的朝向也可以與圖3、圖5的例子相反。在此情況下，理所當然，在烙鐵單元120的基座部件121中，孔124和螺栓125的位置關(guān)系也相反。另外，還可以采用以下的結(jié)構(gòu):在烙鐵單元120的基座部件121上設(shè)置突起，并在烙鐵單元基座100的安裝面101及調(diào)整夾具200的后部區(qū)域210A中分別設(shè)置與突起相向的定位用孔(臺座孔)。這樣，作為定位機構(gòu)的突起、臺座孔并不限定于上述實施方式。
[0103]另外，如圖8所示，根據(jù)烙鐵單元120所采用的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的形狀，適當?shù)刈兏{(diào)整夾具200的定位部件220的形狀。
[0104]或者，保持器127的形態(tài)不限于C字形，還可以是連結(jié)將引導面分成兩個半圓形的一分為二的保持片所得的形態(tài)。
[0105]另外，調(diào)整夾具的定位部件220還可以是固定在臺座210上的形態(tài)。不過，只要是像圖示的實施方式這樣的能夠由螺栓進行位置調(diào)整的形態(tài)，則能夠?qū)诙喾N烙鐵單元120。由此，能夠提高通用性。
[0106]而且，還可以采用圖9所示的結(jié)構(gòu)。
[0107]參照圖9，在該圖9所示的烙鐵保持件120所涉及的環(huán)狀體128中，形成有沿著烙鐵123的長邊方向延伸的狹縫150。由于該狹縫150，環(huán)狀體128呈C字形外觀。另外，環(huán)狀體128由如上所述的輕金屬構(gòu)成。由此，環(huán)狀體128成為能夠在直徑方向上彈性伸縮的結(jié)構(gòu)。能夠在直徑方向上伸縮。在圖9所示的實施方式中，在環(huán)狀體128的自由狀態(tài)下，套筒體135被設(shè)定成能夠相對于環(huán)狀體128，相對地在軸方向及圓周方向上移位。
[0108]另一方面，承接環(huán)狀體128的保持器127實質(zhì)上與圖1的保持器127相同，但在圖9所示的實施方式中，在環(huán)狀體128的自由狀態(tài)下，套筒體135被設(shè)定成能夠相對于環(huán)狀體128，相對地在軸方向及圓周方向上移位。由此，板部126中所形成的穿通孔130由圓孔構(gòu)成。
[0109]對于圖9的結(jié)構(gòu)，作業(yè)人擰松螺釘129，由此，環(huán)狀體128接近于自由狀態(tài)，并在直徑方向上彈性擴開。由此，烙鐵123的套筒體135的收緊狀態(tài)被解除，因此，烙鐵123能夠相對于環(huán)狀體128，在前后方向及圓周方向上相對移動。因此，只要作業(yè)人擰松螺釘129，就能夠在前后方向和圓周方向上調(diào)整烙鐵123。此外，在作業(yè)人擰松螺釘129的情況下，環(huán)狀體128的外周面133隨著環(huán)狀體128擴開而成為均等地與保持器127的引導面132滑動接觸的狀態(tài)。由此，無需擔心環(huán)狀體128脫離保持器127。另外，作業(yè)人擰緊螺釘129，由此，環(huán)狀體128的直徑在直徑方向上縮短。由此，烙鐵123的套筒體135由環(huán)狀體128在圓周方向上均等地收緊，并以該姿勢一體地被保持。
[0110]接著，說明圖9的實施方式中的烙鐵單元120的尺寸調(diào)整。
[0111]在烙鐵單元120的尺寸調(diào)整過程中，與圖1?圖8所示的實施方式同樣地，作業(yè)人預先執(zhí)行定位部件220的位置對準后，將作為位置調(diào)整對象的烙鐵單元120放置在臺座210上，并利用螺栓125進行固定。由此，作為尺寸調(diào)整對象的烙鐵單元120以與安裝于烙鐵單元基座100時的安裝狀態(tài)相同的狀態(tài)，固定在臺座210的后部。此外，較為理想的是，在該固定作業(yè)中，作業(yè)人事先擰松烙鐵保持件122的螺栓129，預先使環(huán)狀體128擴開，使烙鐵123退避至臺座210的后側(cè)。在此情況下，能夠事先防止烙鐵頭138與定位部件220的烙鐵尖引導件222過度地發(fā)生干涉。
[0112]接著，作業(yè)人確認螺釘140是否已擰緊。接著，作業(yè)人在僅擰松了螺釘129的狀態(tài)下，調(diào)整烙鐵頭138的圓周方向的朝向，使遠端作業(yè)部146適合于烙鐵尖引導件222的凹部225。由此，在調(diào)整了遠端作業(yè)部146的圓周方向的朝向的狀態(tài)下，在基準位置調(diào)整烙鐵頭138的突出量。即使在此情況下，也并未特別地決定烙鐵123的前后方向和圓周方向的調(diào)整順序，相互并行地進行前后方向和圓周方向的調(diào)整。然后，作業(yè)人擰緊螺釘129，并鎖定烙鐵123的姿勢。這樣，只要對螺釘129進行操作，就能夠變更烙鐵保持件122與烙鐵123的相對位置。然后，作業(yè)人擰松螺栓125，并取出烙鐵單元120。由此，作業(yè)人能夠?qū)⒗予F頭138的位置經(jīng)微調(diào)的烙鐵單元120安裝于烙鐵單元基座100。由此，對自動釬焊機器人I預先設(shè)定的基準坐標、與烙鐵單元120的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的坐標精確地相符。
[0113]這樣，在圖9所示的實施方式中，環(huán)狀體128形成為能夠在直徑方向上彈性伸縮的C字形。另外，該“C字形”的意思也并非嚴格地要求右側(cè)形成開口。只要在圓形的局部有切口并形成開口即可。在本實施方式中，狹縫150處于上側(cè)，因此在上側(cè)敞開。不過，環(huán)狀體128在被保持器127保持的狀態(tài)下活動自如。由此，其方向也任意。因此，在本實施方式中，在擰松保持器127的螺釘129時，環(huán)狀體128通過自身的彈性而擴開，允許烙鐵相對于環(huán)狀體128而相對移動(圓周方向及軸方向的移動)。另一方面，在作業(yè)人擰緊保持器127的螺釘129時，環(huán)狀體128的直徑彈性縮短，并收緊烙鐵的外周。因此，烙鐵123與環(huán)狀體128 —體地被保持。由此，作業(yè)人只要對保持器127的螺釘進行操作，就能夠調(diào)整烙鐵123的位置或姿勢(特別是烙鐵123的長邊方向的位置)。
[0114]另一方面，在無需進行烙鐵123的長邊方向的調(diào)整的情況下，還可以省略狹縫150。另外，在省略狹縫150的情況下，環(huán)狀體128的材質(zhì)也并不限定于像輕金屬那樣的具有可彎曲性的金屬。
[0115]另外，關(guān)于烙鐵單元120的基座部件121和板部126的安裝構(gòu)造，在無需進行長邊方向的調(diào)整的情況下，或采用如圖9所示的具有狹縫150的環(huán)狀體128的情況下，無需相對移位。因此，還可以利用焊接等使兩者成為一體。或者，還可以省略板部126，將烙鐵保持件122直接固定于基座部件121。
[0116]此外，當然可以在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)施加各種變更。
【權(quán)利要求】
1.一種自動釬焊單元，其特征是用于利用作業(yè)臂驅(qū)動烙鐵的自動釬焊機器人的自動釬焊單元，包括烙鐵單元和用于調(diào)整該烙鐵單元的調(diào)整夾具，其中， 所述烙鐵單元包括: 所述烙鐵； 基座部件，能夠裝卸地安裝于設(shè)置在所述作業(yè)臂上的臂側(cè)安裝部的安裝面； 烙鐵保持件，設(shè)置在所述基座部件上，將所述烙鐵以相對于所述基座部件能夠調(diào)整位置的方式保持； 所述調(diào)整夾具包括: 臺座，具有能夠以與所述臂側(cè)安裝部的所述安裝面相同的條件將所述基座部件定位的安裝面，而且讓所述基座部件能夠裝卸地被固定； 定位部件，將固定在所述臺座上的烙鐵單元的烙鐵的烙鐵頭定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于包括: 定位突起，設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部和所述基座部件中的一者上，而且沿所述臂側(cè)安裝部與所述基座部件相向的 方向突出； 孔，設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部和所述基座部件中的另一者上，而且與所述定位突起嵌合，從而將所述基座部件定位于所述臂側(cè)安裝部； 突起或臺座孔，設(shè)置在所述臺座上，而且規(guī)格與所述定位突起和所述孔中的設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部上者相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于: 所述定位部件具有凹部，該凹部適合于所述烙鐵的烙鐵頭的遠端作業(yè)部的規(guī)格參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于: 所述定位部件以能夠調(diào)整相對于所述臺座的相對位置的方式固定在該臺座上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于: 包括具有相同規(guī)格的多個所述烙鐵單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于， 所述烙鐵保持件包括: 環(huán)狀體，外周面形成為球狀，并且內(nèi)周固定于所述烙鐵的外周面。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動釬焊單元，其特征在于， 所述烙鐵保持件還包括: 保持器，將所述環(huán)狀體的所述外周面以能夠滾動的方式支撐，在調(diào)整所述烙鐵單元時，通過將該保持器的緊固螺釘擰松來允許所述環(huán)狀體滾動，通過將該保持器的緊固螺釘擰緊來限制所述環(huán)狀體滾動。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動釬焊單元，其特征在于， 所述烙鐵保持件還包括: C字形的保持器，固定在所述基座部件上，將所述環(huán)狀體的所述外周面以能夠滾動的方式支撐； 螺釘，沿著承接所述環(huán)狀體的球狀引導面的切線方向延伸，將呈C字形敞開的所述保持器的一端部和另一端部擰緊。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動釬焊單元，其特征在于:所述環(huán)狀體形成為在直徑方向上能夠彈性伸縮的C字形。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動釬焊單元，其特征在于: 所述保持器的原材料為杜拉鋁。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于還包括: 送料單元，在所述烙鐵單元的側(cè)部固定于所述作業(yè)臂；其中， 所述送料單元包含面臨設(shè)置在所述烙鐵單元中的所述烙鐵的遠端作業(yè)部來供應焊料絲的噴嘴， 所述烙鐵單元的基座部件相對于所述作業(yè)臂沿能夠避免所述遠端作業(yè)部與所述噴嘴發(fā)生干涉的方向裝卸。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的自動釬焊單元，其特征在于: 所述臂側(cè)安裝部是與所述送料單元一體地設(shè)置的烙鐵單元基座。
13.—種調(diào)整夾具，其特征是用于調(diào)整烙鐵單元的調(diào)整夾具，所述烙鐵單元包括:烙鐵，由自動釬焊機器人的作業(yè)臂驅(qū)動；基座部件，能夠裝卸地安裝于設(shè)置在所述作業(yè)臂上的臂側(cè)安裝部的安裝面；烙鐵保持件，設(shè)置在所述基座部件上，將所述烙鐵以相對于所述基座部件能夠調(diào)整位置的方式保持，所述調(diào)整夾具包括: 臺座，具有能夠以與所述臂側(cè)安裝部的所述安裝面相同的條件將所述基座部件定位的安裝面，而且讓所述基座部件能夠裝卸地被固定； 定位部件，將固定在所述臺座上的烙鐵單元的烙鐵的烙鐵頭定位。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的調(diào)整夾具，其特征在于: 所述定位部件具有凹部，該凹部適合于所述烙鐵的烙鐵頭的遠端作業(yè)部的規(guī)格參數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的調(diào)整夾具，其特征在于: 所述定位部件以能夠調(diào)整相對于所述臺座的相對位置的方式固定在該臺座上。
【文檔編號】B23K3/08GK103920961SQ201410016276
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2014年1月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月15日
【發(fā)明者】望月俊和, 竹內(nèi)仁志, 松崎憲二, 藤江佳保里 申請人:白光株式會社
【專利摘要】本發(fā)明涉及自動釬焊單元(1)及調(diào)整夾具(200)，自動釬焊單元包括烙鐵單元和用于調(diào)整該烙鐵單元的調(diào)整夾具，烙鐵單元包括：烙鐵、基座部件、以及設(shè)置在基座部件上的烙鐵保持件?；考軌蜓b卸地安裝于作為臂側(cè)安裝部的烙鐵單元基座。烙鐵單元基座是設(shè)置在自動釬焊單元的作業(yè)臂上的部件。調(diào)整夾具包括：臺座，讓基座部件能夠裝卸地被固定；定位部件，將固定在臺座上的烙鐵單元的烙鐵的烙鐵頭定位。在臺座上，設(shè)置有讓基座部件被裝卸的安裝面(后部區(qū)域)，該安裝面為以下的規(guī)格：能夠以與將基座部件安裝到烙鐵單元基座的安裝面時相同的條件安裝基座部件。由此，能夠較簡便地實現(xiàn)高的組裝精度。
【專利說明】自動釬焊單元及調(diào)整夾具【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及自動釬焊單元及調(diào)整夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]為了提高釬焊作業(yè)的效果，已開發(fā)了將焊料絲進行釬焊的自動釬焊機器人。例如，在下述專利文獻I~3中公開了包括烙鐵、驅(qū)動烙鐵的作業(yè)臂、以及控制作業(yè)臂的控制裝置的自動釬焊機器人。
[0003]為了精確地控制烙鐵的動作，要求烙鐵具有較高的尺寸精度。然而，在提高上述尺寸精度方面上存在限度。而且，因為烙鐵是消耗品，所以會被頻繁地更換。因此，每當更換烙鐵時，有可能會產(chǎn)生因個體差異引起的尺寸誤差。
[0004]為此，已有例如專利文獻2的技術(shù)方案。在專利文獻2的技術(shù)方案中，事先運算出烙鐵的偏心量，根據(jù)運算出的偏心量決定修正量來控制烙鐵的動作。
[0005]另外，還有專利文獻3的技術(shù)方案。專利文獻3中公開了與烙鐵成一體的滾動體、以及將該滾動體能夠滾動地支撐的保持器。通過上述的滾動體和保持器所構(gòu)成的萬向接頭，烙鐵的遠端作業(yè)部(與焊料或引線等加熱對象接觸的部位)的位置能夠圍繞滾動體的滾動中心被微調(diào)整。此外，專利文獻3所公開的技術(shù)方案中設(shè)有在滾動體的直徑方向上貫穿保持器的螺釘?；谧鳂I(yè)人擰松該螺釘，來允許滾動體滾動。另一方面，基于作業(yè)人擰緊該螺釘，來鎖定被調(diào)整位置后的 烙鐵。
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:日本專利公報專利第4559903號
[0008]專利文獻2:日本專利公報專利第4312724號
[0009]專利文獻3:日本專利公開公報特開2010-167473號
[0010]專利文獻2的技術(shù)方案中，事先算出偏心量。由此，能夠以較高的精度控制烙鐵。然而，用于算出烙鐵偏心量的程序或數(shù)據(jù)的設(shè)定未必容易。特別是每當變更所使用的烙鐵的規(guī)格時，需要調(diào)整軟件。因此，軟件的導入成本、運轉(zhuǎn)成本、或維護成本變得極高。
[0011]專利文獻3的技術(shù)方案中，能夠在組裝后調(diào)整烙鐵的尺寸。由此，無需導入軟件。然而，對安裝在作業(yè)臂上的烙鐵的尺寸進行調(diào)整的作業(yè)未必容易。特別是在烙鐵周圍并列設(shè)置有供應焊料絲的送料單元。因此，當安裝在自動釬焊機器人上的烙鐵的調(diào)整作業(yè)進行時烙鐵與送料單元會發(fā)生干涉因而存在較大的影響組裝精度的可能性。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0012]本發(fā)明鑒于上述問題而作，其目的在于提供能夠較簡便地實現(xiàn)高組裝精度的自動釬焊單元及調(diào)整夾具。
[0013]為了解決上述問題，本發(fā)明的一個方面是用于利用作業(yè)臂驅(qū)動烙鐵的自動釬焊機器人的自動釬焊單元，其包括烙鐵單元和用于調(diào)整該烙鐵單元的調(diào)整夾具，其中，所述烙鐵單元包括:所述烙鐵；基座部件，能夠裝卸地安裝于設(shè)置在所述作業(yè)臂上的臂側(cè)安裝部的安裝面；烙鐵保持件，設(shè)置在所述基座部件上，將所述烙鐵以相對于所述基座部件能夠調(diào)整位置的方式保持；所述調(diào)整夾具包括:臺座，具有能夠以與所述臂側(cè)安裝部的所述安裝面相同的條件將所述基座部件定位的安裝面，而且讓所述基座部件能夠裝卸地被固定；定位部件，將固定在所述臺座上的烙鐵單元的烙鐵的烙鐵頭定位。
[0014]在該技術(shù)方案中，作業(yè)人預先調(diào)整定位部件相對于調(diào)整夾具的臺座的位置。在該狀態(tài)下，作業(yè)人預先固定定位部件的位置。接著，作業(yè)人將烙鐵單元的基座部件配置在臺座的安裝面上。作業(yè)人利用定位部件決定所配置的烙鐵頭的位置。由此，決定相對于基座部件及烙鐵保持件的烙鐵的位置對準。通過以上的調(diào)整作業(yè)，作業(yè)人能夠修正烙鐵單元所承載的烙鐵的尺寸誤差。由此，調(diào)整后的烙鐵單元以高的尺寸精度被固定于作業(yè)臂。
[0015]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，包括:定位突起，設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部和所述基座部件中的一者上，而且沿所述臂側(cè)安裝部與所述基座部件相向的方向突出；孔，設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部和所述基座部件中的另一者上，而且與所述定位突起嵌合，從而將所述基座部件定位于所述臂側(cè)安裝部；突起或臺座孔，設(shè)置在所述臺座上，而且規(guī)格與所述定位突起和所述孔中的設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部上者相同。
[0016]在該技術(shù)方案中，定位突起和孔構(gòu)成將基座部件定位于臂側(cè)安裝部的定位機構(gòu)，該定位突起設(shè)置在臂側(cè)安裝部與基座部件中的任意一者上，該孔設(shè)置在臂側(cè)安裝部與基座部件中的任意另一者上并與定位突起嵌合。定位部件提供相對于基座部件的臂側(cè)安裝部的精確的定位狀態(tài)。而且，定位突起與孔中的任意一者以與臂側(cè)安裝部相同的規(guī)格，設(shè)置在調(diào)整夾具的安裝面上，因此，能夠以與相對于臂側(cè)安裝部的基座部件的定位狀態(tài)相同的狀態(tài)，將基座部件定位于臺座上。
[0017]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述定位部件具有凹部，該凹部適合于所述烙鐵的烙鐵頭的遠端作業(yè)部的規(guī)格參數(shù)。
[0018]在該技術(shù)方案中，能夠適合于烙鐵頭的遠端作業(yè)部的形狀而進行恰當?shù)亩ㄎ蛔鳂I(yè)。烙鐵頭的遠端作業(yè)部根據(jù)加熱對象而形成為各種形狀。另外，還有像直槽螺絲刀那樣的圍繞軸而具有方向性的類型的遠端作業(yè)部。在該技術(shù)方案中，定位部件的凹部適合于烙鐵頭的遠端作業(yè)部的形狀。由此，還能夠恰當?shù)貙@軸的方向性(圓周方向的朝向)進行定位。
[0019]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述定位部件以能夠調(diào)整相對于所述臺座的相對位置的方式固定在該臺座上。
[0020]在該技術(shù)方案中，能夠?qū)诙喾N烙鐵單元而對該烙鐵單元的烙鐵頭進行定位。
[0021]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，包括具有相同規(guī)格的多個所述烙鐵單元。
[0022]在該技術(shù)方案中，能夠在某個烙鐵單元安裝在自動釬焊機器人上的期間，并行地進行別的烙鐵單元的定位作業(yè)。這樣，能夠由調(diào)整夾具對別的烙鐵單元進行定位。因此，能夠使別的烙鐵單元待機以備用，從而迅速地進行更換作業(yè)。這樣，在更換使用過程中的烙鐵單元所涉及的烙鐵時，能夠立即與別的烙鐵單元進行更換。由此，能夠縮短準備時間，從而能夠盡可能快地使自動釬焊機器人運轉(zhuǎn)。
[0023]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述烙鐵保持件包括:環(huán)狀體,外周面形成為球狀,并且內(nèi)周固定于所述烙鐵的外周面。
[0024]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述烙鐵保持件還包括:保持器，將所述環(huán)狀體的所述外周面以能夠滾動的方式支撐，在調(diào)整所述烙鐵單元時，通過將該保持器的緊固螺釘擰松來允許所述環(huán)狀體滾動，通過將該保持器的緊固螺釘擰緊來限制所述環(huán)狀體滾動。
[0025]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述烙鐵保持件還包括:從所述烙鐵保持件的長度方向看呈C字形的保持器，固定在所述基座部件上，將所述環(huán)狀體的所述外周面以能夠滾動的方式支撐；螺釘，沿著承接所述環(huán)狀體的球狀引導面的切線方向延伸，將呈C字形敞開的所述保持器的一端部和另一端部擰緊。
[0026]如上所述，在具有保持器及螺釘(或緊固螺釘)的技術(shù)方案中，在由調(diào)整夾具調(diào)整烙鐵單元的尺寸時，作業(yè)人擰松螺釘(或緊固螺釘)，由此，能夠允許環(huán)狀體滾動。由此，能夠?qū)⑴c環(huán)狀體成為一體的烙鐵的朝向圍繞環(huán)狀體的滾動中心進行尺寸調(diào)整。另外，在進行定位時擰緊螺釘，由此，能夠限制環(huán)狀體滾動。由此，能夠?qū)⒍ㄎ缓蟮睦予F鎖定在基座部件上，以維持定位后的尺寸。此時，由于保持器形成為C字形，并采用由螺釘擰緊內(nèi)周側(cè)的環(huán)狀體的結(jié)構(gòu)，因此，在擰緊螺釘時，環(huán)狀體由在圓周方向上直徑縮短的保持器收緊。由此，與在保持器的直徑方向上收緊環(huán)狀體(或滾動體)的結(jié)構(gòu)相比，收緊時的尺寸誤差減小。
[0027]在優(yōu)選的自動釬焊 單元中，所述環(huán)狀體形成為在直徑方向上能夠彈性伸縮的C字形。該C字形是將所述環(huán)狀體從軸心方向看的形狀。
[0028]在該技術(shù)方案中，在擰松保持器的螺釘時，環(huán)狀體通過自身的彈性而擴開。環(huán)狀體的擴開會允許烙鐵相對于環(huán)狀體而相對移動(圓周方向及軸方向的移動)。另一方面，在抒緊保持器的螺釘時，環(huán)狀體的直徑彈性縮短。烙鐵的外周由直徑已縮短的環(huán)狀體收緊。因此，烙鐵與環(huán)狀體一體地被保持。這樣，作業(yè)人只要對保持器的螺釘進行操作，就能夠調(diào)整烙鐵的位置或姿勢。
[0029]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述保持器的原材料為杜拉鋁(硬鋁，duralumin).[0030]在該技術(shù)方案中，呈C字形敞開的保持器具有適度的彈性。因此，在作業(yè)人擰松螺釘時，保持器能夠擴開成平滑的圓形。另一方面，在作業(yè)人擰緊螺釘時，能夠均等地使保持器的直徑縮短。
[0031]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，還包括:送料單元,在所述烙鐵單元的側(cè)部固定于所述作業(yè)臂；其中，所述送料單元包含面臨設(shè)置在所述烙鐵單元中的所述烙鐵的遠端作業(yè)部來供應焊料絲的噴嘴，所述烙鐵單元的基座部件相對于所述作業(yè)臂沿能夠避免所述遠端作業(yè)部與所述噴嘴發(fā)生干涉的方向裝卸。
[0032]在該技術(shù)方案中，在裝卸烙鐵單元時，能夠抑制烙鐵的遠端作業(yè)部與送料單元的噴嘴發(fā)生干涉。由此，能夠更安全地進行裝卸作業(yè)。
[0033]在優(yōu)選的自動釬焊單元中，所述臂側(cè)安裝部是與所述送料單元一體地設(shè)置的烙鐵
單元基座。
[0034]在該技術(shù)方案中，送料單元與烙鐵單元一體地被裝配。由此，兩者的位置關(guān)系被精確地維持。另外，還能夠減小組裝時的精度誤差。
[0035]本發(fā)明的另一個方面是用于調(diào)整烙鐵單元的調(diào)整夾具，所述烙鐵單元包括:烙鐵，由自動釬焊機器人的作業(yè)臂驅(qū)動；基座部件，能夠裝卸地安裝于設(shè)置在所述作業(yè)臂上的臂側(cè)安裝部的安裝面；烙鐵保持件，設(shè)置在所述基座部件上，將所述烙鐵以相對于所述基座部件能夠調(diào)整位置的方式保持，所述調(diào)整夾具包括:臺座，具有能夠以與所述臂側(cè)安裝部的所述安裝面相同的條件將所述基座部件定位的安裝面，而且讓所述基座部件能夠裝卸地被固定；定位部件，將固定在所述臺座上的烙鐵單元的烙鐵的烙鐵頭定位。
[0036]在該技術(shù)方案中，作業(yè)人預先調(diào)整定位部件相對于調(diào)整夾具的臺座的位置。在該狀態(tài)下，作業(yè)人預先固定定位部件的位置。接著，作業(yè)人將烙鐵單元的基座部件配置在臺座的安裝面上。接著，作業(yè)人利用定位部件決定所配置的烙鐵頭的位置。由此，決定相對于基座部件及烙鐵保持件的烙鐵的位置對準。通過以上的調(diào)整作業(yè)，能夠修正烙鐵單元所承載的烙鐵的尺寸誤差。由此，能夠?qū)⒊叽缇雀叩睦予F單元固定于作業(yè)臂。
[0037]在優(yōu)選的調(diào)整夾具中，所述定位部件具有凹部，該凹部適合于所述烙鐵的烙鐵頭的遠端作業(yè)部的規(guī)格參數(shù)。
[0038]在該技術(shù)方案中，定位部件的凹部適合于烙鐵的遠端作業(yè)部的形狀。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)對于遠端作業(yè)部的恰當?shù)亩ㄎ蛔鳂I(yè)，例如還能夠恰當?shù)貙h端作業(yè)部的圍繞軸的方向性(圓周方向的朝向)進行定位。
[0039]在優(yōu)選的調(diào)整夾具中，所述定位部件以能夠調(diào)整相對于所述臺座的相對位置的方式固定在該臺座上。
[0040]在該技術(shù)方案中，能夠?qū)诙喾N烙鐵單元而對該烙鐵單元的烙鐵頭進行定位。
[0041]如上所述，根據(jù)本發(fā)明，作業(yè)人能夠?qū)⒄{(diào)整夾具的定位部件定位。另外，作業(yè)人將烙鐵單元安裝于調(diào)整后的調(diào)整夾具，由此，能夠利用定位部件來決定烙鐵頭的位置。通過如上所述的利用烙鐵單元的調(diào)整夾具進行的調(diào)整，修正烙鐵單元所承載的烙鐵的尺寸誤差、或?qū)⒗予F單元安裝于作業(yè)臂時的組裝誤差。由此，能夠以高的尺寸精度將烙鐵單元固定于作業(yè)臂。結(jié)果，本發(fā)明能夠發(fā)揮較簡便地實現(xiàn)高組裝精度這一顯著效果。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0042]圖1是本發(fā)明的一個實施方式所涉及的自動釬焊單元應用于自動釬焊機器人時的狀態(tài)的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0043]圖2是圖1的實施方式所涉及的自動釬焊單元中的送料單元與烙鐵單元組裝而成的組裝體的立體圖。
[0044]圖3是表示從圖2的組裝體上拆除烙鐵單元后的狀態(tài)的分解立體圖。
[0045]圖4A是表示圖3的烙鐵單元的平面的外觀圖。
[0046]圖4B是表示圖3的烙鐵單元的側(cè)視圖的外觀圖。
[0047]圖5是表示將圖3的烙鐵單元安裝至本實施方式所涉及的調(diào)整夾具時的狀態(tài)的分解立體圖。
[0048]圖6是從別的角度觀察圖5的調(diào)整夾具時的立體圖。
[0049]圖7是表示利用圖5的調(diào)整夾具進行位置調(diào)整時的狀態(tài)的說明圖。
[0050]圖8是表示本發(fā)明的別的實施方式的調(diào)整夾具的立體圖。
[0051]圖9是本發(fā)明的別的實施方式的烙鐵單元的分解立體圖。
【具體實施方式】
[0052]以下，參照【專利附圖】
【附圖說明】用于實施本發(fā)明的具體方式。圖1是與本實施方式關(guān)聯(lián)的自動釬焊機器人I的正視圖。此外，在以下的說明中，將自動釬焊機器人I的左右方向暫定為X軸方向，將自動釬焊機器人I的前后方向定為Y軸方向，將上下方向暫定為Z軸方向。[0053]首先，參照圖1及圖2，本實施方式所涉及的自動釬焊單元10包括:固定在自動釬焊機器人I的作業(yè)臂2上的烙鐵單元基座100、送料單元110、烙鐵單元120、送料控制單元160、烙鐵控制單元180、以及后述的調(diào)整夾具200。
[0054]烙鐵單元基座100 (參照圖3)配置在自動釬焊機器人I的作業(yè)臂2的前部。烙鐵單元基座100通過多個螺栓自由裝卸地固定在作業(yè)臂2上。在本實施方式中，該烙鐵單元基座100是臂側(cè)安裝部的一例。
[0055]送料單元110包括:箱形的電氣安裝件箱111 ;托架112，固定在該電氣安裝件箱111的前表面；焊料供應機構(gòu)113，固定在該托架112的前表面；以及卷盤架114，保持供應至焊料供應機構(gòu)113的焊料絲W的卷盤。
[0056]電氣安裝件箱111包括驅(qū)動電路。驅(qū)動電路經(jīng)由電纜161與送料控制單元160電連接。接著，通過送料控制單元160的控制，控制后述的焊料供應機構(gòu)113送出焊料絲W時的送出量或送出時機。
[0057]托架112連結(jié)于烙鐵單元基座100的側(cè)部，并與該烙鐵單元基座100成為一體。因此，送料單元Iio能夠與烙鐵單元120 —體地由自動釬焊機器人I驅(qū)動，并適當?shù)毓噶辖zW。在裝卸烙鐵單元120時，送料單元110能夠維持與烙鐵單元120獨立地固定在自動釬焊機器人I上的狀態(tài)。
[0058]焊料供應機構(gòu)113是在內(nèi)部送出焊料絲的眾所周知的單元。該焊料供應機構(gòu)113包括:導入部，導入從卷盤送出的焊料絲W ;以及噴嘴115，送出所導入的焊料絲W。噴嘴115稍向自動釬焊單元10的側(cè)部彎曲地延伸。該噴嘴115的開口端以稍微朝下的狀態(tài)，從烙鐵單元120的側(cè)部面臨烙鐵單元120的前方。焊料供應機構(gòu)113由電氣安裝件箱111的驅(qū)動電路驅(qū)動。驅(qū)動電路由送料控制單元160控制。
[0059]送料單元110或送料控制單元160的更具體的結(jié)構(gòu)在原理上與眾所周知的裝置相同。由此省略其說明。
[0060]參照圖3，烙鐵單元基座100的前表面劃定用于安裝烙鐵單元120的安裝面101。在該烙鐵單元基座100上，固定有從安裝面101的一組對角的角部突出的一對定位突起102。另外，在安裝面101的另一組對角的角部形成有螺栓孔103。
[0061]參照圖3、圖4A及圖4B，烙鐵單元120包括:基座部件121，能夠裝卸地固定在烙鐵單元基座100的前表面上；烙鐵保持件122，安裝在基座部件121的前表面上；以及烙鐵123，經(jīng)由烙鐵保持件122安裝在基座部件121上。此外，根據(jù)用戶的需求，準備相同種類的多個烙鐵單元120。
[0062]基座部件121是從正面觀察(從X軸方向觀察)，形成為與烙鐵單元基座100重合的長方形的金屬板部件。在基座部件121的正面，在基座部件121的一對沿著對角線相向的角部，與烙鐵單元基座100的定位突起102分別相向的一對孔124形成開口。另外，與烙鐵單元基座100的螺栓孔103分別相向的一對螺栓125穿通在另一對沿著對角線相向的角部。因此，以使定位突起102穿通在孔124中的方式，將基座部件121接合于烙鐵單元基座100的前表面，并將螺栓125旋合于螺栓孔103，由此，經(jīng)由基座部件121，使烙鐵單元120以預先設(shè)定的定位狀態(tài)與作業(yè)臂2成為一體。在圖示的例子中，烙鐵單元基座100的定位突起102、和與各定位突起102分別相向的一對孔124構(gòu)成將基座部件121 (進而將烙鐵單元120)定位于作為臂側(cè)安裝部的烙鐵單元基座100的定位機構(gòu)。[0063]此處，在本實施方式中，送料單元110經(jīng)由托架112在烙鐵單元基座100的側(cè)部被固定。該送料單元Iio的噴嘴115在烙鐵單元基座100的下方向側(cè)方(X軸方向)突出。噴嘴115的遠端面臨烙鐵單元120。另一方面，在前后方向(Y軸方向)上，相對于烙鐵單元基座100裝卸烙鐵單元120。根據(jù)如上所述的布局，噴嘴115總是使烙鐵單元120的前方敞開。因此，不用擔心在插拔烙鐵單元120時，噴嘴115與烙鐵單元120發(fā)生干涉。
[0064]烙鐵保持件122包括:板部126，載置在基座部件121的中央部；保持器127，固定在板部126的下側(cè)；環(huán)狀體128，能夠滾動地支撐于保持器127 ;以及螺釘129，設(shè)置在保持器127中。在板部126中，左右并排地形成有一對穿通孔130。各穿通孔130由沿著Z軸方向(基座部件121的長邊方向)延伸的長孔具體表現(xiàn)。螺栓131穿通在各穿通孔130中。各螺栓131旋合于螺紋孔，該螺紋孔與各穿通孔130對應地形成在基座部件121中。接著，在作業(yè)人擰松該螺栓131后，烙鐵保持件122能夠以穿通孔130和螺栓131所規(guī)定的行程，在基座部件121上上下地移動。另一方面，作業(yè)人擰緊螺栓131，由此，能夠?qū)⒗予F保持件122固定在上述行程范圍內(nèi)的期望的位置。
[0065]保持器127是形成為大致C字形的杜拉鋁制的切削品。在保持器127的中央部分形成有球狀的引導面132。
[0066]環(huán)狀體128是由耐磨損性優(yōu)異的輕金屬(例如與保持器127相同的杜拉鋁)形成的環(huán)狀部件。環(huán)狀體128的外周面133形成為以與引導面132大致相同的曲率半徑彎曲的球狀。該外周面133能夠滾動地嵌合于保持器127的引導面132，環(huán)狀體128能夠以引導面132的圓弧中心為中心而滾動。
[0067]而且，在保持器127的上部形成有狹縫134。因此，保持器127呈C字形敞開的夾持件形狀。另外，為了以任意姿勢夾持環(huán)狀體128，設(shè)置有上述螺釘129。
[0068]螺釘129沿著引導面132的切線方向與狹縫134大致正交。劃分狹縫134的一個端部具有螺釘129的穿通孔。劃分狹縫134的另一個端部具有螺紋孔。螺紋孔與上述穿通孔同心。螺釘129從一側(cè)穿通上述穿通孔并旋合于螺紋孔。因此，作業(yè)人擰緊螺釘129后，一個端部與另一個端部靠近。由此，引導面132d的直徑縮短，保持于引導面132的環(huán)狀體128被鎖定。另外，作業(yè)人擰松螺釘129后，一個端部與另一個端部通過保持器127的彈性復原力而分離。由此，引導面132擴開，允許環(huán)狀體128滾動。
[0069]烙鐵123包括:套筒體135，插入環(huán)狀體128的內(nèi)周；電氣安裝件插頭136，設(shè)置在套筒體135的基端部；烙鐵尖保持件137，設(shè)置在套筒體135的遠端部；以及烙鐵頭138，自由裝卸地連結(jié)于烙鐵尖保持件137。
[0070]套筒體135是耐熱性優(yōu)異的樹脂制的圓筒形零件。電氣安裝件插頭136包括與未圖示的供電線連接的未圖示的連接器。在該連接器中，形成有與連結(jié)于烙鐵尖保持件137的烙鐵頭138的加熱器導通的通電電路。通電電路經(jīng)由連接于電氣安裝件插頭136的電纜181而連接于烙鐵控制單元180。而且，基于烙鐵控制單元180的控制，經(jīng)由上述通電電路對烙鐵頭138通電。烙鐵控制單元180所進行的控制的具體結(jié)構(gòu)在原理上與眾所周知的技術(shù)相同。由此省略其說明。
[0071]烙鐵尖保持件137在內(nèi)部具有連接部。連接部將上述通電電路與設(shè)置在烙鐵頭的基端部的插頭142電連接。另外，為了機械地保持烙鐵頭138，在烙鐵尖保持件137上設(shè)置有夾持件139。能夠通過螺釘140對夾持件139進行操作。作業(yè)人擰松螺釘140，由此，解除對于烙鐵頭138的鎖定。由此，作業(yè)人能夠相對于烙鐵尖保持件137插拔烙鐵頭138。另夕卜，作業(yè)人在烙鐵頭138的安裝狀態(tài)下擰緊螺釘140，由此鎖定烙鐵頭138。由此，作業(yè)人能夠?qū)⒗予F頭138以已與套筒體135的通電電路電連接的狀態(tài)而牢固地固定到烙鐵尖保持件137上。眾所周知，烙鐵頭138有多種形狀。其中，還有遠端經(jīng)傾斜地切割的稱為C型的烙鐵頭、或遠端形成得扁平的稱為D型的烙鐵頭。這些C型或D型的烙鐵頭圍繞軸而具有方向性。由此，本實施方式的烙鐵尖保持件137還能夠發(fā)揮以下的功能:由螺釘140進行鎖定或解除鎖定，由此，調(diào)整所述烙鐵頭138的方向性。
[0072]而且，烙鐵頭138 —體地包括:主體部141、設(shè)置在主體部141的基端部的插頭142、以及設(shè)置在主體部141的遠端部的烙鐵尖143。中空地形成主體部141。在主體部141的內(nèi)部，從遠端側(cè)起依次配置有配置在靠近烙鐵尖143的位置的傳感器144和加熱器145。傳感器144及加熱器145經(jīng)由插頭142而與上述通電電路連接。由此，能夠由傳感器144檢測溫度，且能夠調(diào)整加熱器145的輸出。
[0073]烙鐵尖143 —體地包含形成為指定形狀(在圖示的例子中為D型)的遠端作業(yè)部146、和與遠端作業(yè)部146相連的烙鐵芯部147。對遠端作業(yè)部146施以焊料涂敷。另外，在烙鐵芯部147鍍敷有耐腐蝕性高的金屬。
[0074]每當作業(yè)人將如上所述的烙鐵單元120安裝至自動釬焊機器人I的作業(yè)臂2時，在本實施方式中，準備如圖5及圖6所示的調(diào)整夾具200。作業(yè)人使用調(diào)整夾具200，事先調(diào)整烙鐵單元120的尺寸。
[0075]參照圖5及圖6，調(diào)整夾具200包括臺座210和定位部件220。
[0076]臺座210是俯視時呈長方形的板狀金屬部件。在以下的說明中，將臺座的長邊方向的一端側(cè)(固定有定位部件220的一側(cè))暫定為前方。
[0077]臺座210的寬度被設(shè)定為與烙鐵單元基座100(參照圖3)相同的尺寸。另外，長度被設(shè)定得比烙鐵單元基座100更長，以超出烙鐵單元120的全長地向前方延伸。
[0078]在臺座210的后部，形成有與烙鐵單元基座100的安裝面101相同規(guī)格的突起211及螺栓孔212。因此，作業(yè)人能夠以與將烙鐵單元120安裝至烙鐵單元基座100時相同的要領(lǐng)，即以相同條件，將烙鐵單元120安裝至臺座210的后部。在本實施方式中，臺座210上表面的從大致中央到后端側(cè)的部分，即圖5及圖6的虛線所示的后部區(qū)域210A構(gòu)成“與臂側(cè)安裝部的安裝面相同規(guī)格的安裝面”。在本實施方式中，所謂“相同規(guī)格”，是指被設(shè)定為以與安裝至臂側(cè)安裝部的安裝面時相同的條件進行安裝的形狀、尺寸。因此，并非是指必定限定為相同的形狀及相同的尺寸。尤其在像本實施方式這樣構(gòu)成將烙鐵單元120定位于臂側(cè)安裝部的定位機構(gòu)的情況下，是指能夠以相同操作將烙鐵單元120定位于指定位置的結(jié)構(gòu)。
[0079]定位部件220 —體地具有位于臺座210前端側(cè)的板部221、和立設(shè)在板部221前部的烙鐵尖引導件222。在板部221中，左右并排地形成有前后延伸的一對長孔223。螺栓224穿通在各長孔223中。各螺栓224旋合于螺紋孔，該螺紋孔與各長孔223對應地形成在臺座210中。接著，在作業(yè)人擰松該螺栓224后，作業(yè)人能夠使定位部件220以長孔223和螺栓224所規(guī)定的行程，在臺座210上前后(即，在自動釬焊機器人I的Z軸方向上)滑動。另一方面，作業(yè)人擰緊螺栓224，由此，作業(yè)人能夠?qū)⒍ㄎ徊考?20固定在上述行程范圍內(nèi)的期望的位置。在調(diào)整烙鐵單元120的位置之前，事先執(zhí)行定位部件220的位置對準。[0080]烙鐵尖引導件222是正面觀察時大致呈正方形的板材。在烙鐵尖引導件222的頂部形成有凹部225。對應于作為引導對象的烙鐵123的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146來設(shè)定凹部225的規(guī)格參數(shù)，以按照預期的圓周方向的朝向和突出長度對該烙鐵頭138進行定位。
[0081]接著，說明定位部件220的位置對準。
[0082]首先，作業(yè)人準備作為基準的烙鐵單元120。該作為基準的烙鐵單元120還可以是尺寸經(jīng)精確調(diào)整的模型調(diào)整夾具。
[0083]接著，作業(yè)人擰松定位部件220的螺栓224后，將作為基準的烙鐵單元120固定在臺座210的后部。具體而言，如圖5所示，作業(yè)人以使臺座210的突起211與基座部件121的孔124相向地進行嵌合的方式，使基座部件121位于臺座210的后部。接著，作業(yè)人將螺栓125旋合于臺座210的螺栓孔212。由此，作為基準的烙鐵單元120以與安裝至烙鐵單元基座100時的安裝狀態(tài)相同的狀態(tài)，固定在臺座210的后部。
[0084]在該狀態(tài)下，作業(yè)人使定位部件220的板部221滑動，從而使烙鐵單元120的烙鐵123的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146適合于烙鐵尖引導件222的凹部225。由此，決定定位部件220的位置。接著，作業(yè)人擰緊螺栓224，并固定定位部件220。較為理想的是，在定位后且在擰緊螺栓224之前，作業(yè)人對臺座210進行標記或加工來制成基準點。然后，作業(yè)人從臺座210上拆除烙鐵單元120。由此，完成對于定位部件220的位置調(diào)整。在從臺座210上拆除烙鐵單元120時，作業(yè)人擰松螺栓125，向臺座210的上側(cè)拔出烙鐵單元120。只要通過上述作業(yè)，作業(yè)人就能夠使用基準位置經(jīng)調(diào)整的調(diào)整夾具200來調(diào)整多個烙鐵單元120的尺寸。
[0085]接著，說明烙鐵單元120的尺寸調(diào)整。
[0086]在烙鐵單元120的尺寸調(diào)整過程中，作業(yè)人以上述方式預先執(zhí)行定位部件220的位置對準后，將作為位置調(diào)整對象的烙鐵單元120放置在臺座210上，并利用螺栓125進行固定(參照圖5)。由此，作為尺寸調(diào)整對象的烙鐵單元120以與安裝至烙鐵單元基座100時的安裝狀態(tài)相同的狀態(tài)，固定在臺座210的后部。此外，較為理想的是，在該固定作業(yè)中，作業(yè)人事先擰松烙鐵保持件122的螺栓131，預先使烙鐵123退避至臺座210的后側(cè)。在此情況下，能夠事先防止烙鐵頭138與定位部件220的烙鐵尖引導件222過度地發(fā)生干涉。
[0087]接著參照圖7，作業(yè)人確認螺釘140是否已擰緊。接著，作業(yè)人在擰松了螺栓131及螺釘129的狀態(tài)下，調(diào)整烙鐵頭138的圓周方向的朝向，使遠端作業(yè)部146適合于烙鐵尖引導件222的凹部225。另外，通過由長孔具體表現(xiàn)的穿通孔130和螺栓131，作業(yè)人在基座部件121上前后地調(diào)整烙鐵保持件122。由此，在調(diào)整了遠端作業(yè)部146的圓周方向的朝向的狀態(tài)下，在基準位置調(diào)整烙鐵頭138的突出量。此外，并未特別地決定烙鐵123的前后方向和圓周方向的調(diào)整順序。相互并行地進行前后方向和圓周方向的調(diào)整。然后，作業(yè)人擰緊螺栓131及螺釘129，并鎖定烙鐵123的姿勢。然后，作業(yè)人擰松螺栓125，并拆除烙鐵單元120。由此，作業(yè)人能夠?qū)⒗予F頭138的位置經(jīng)微調(diào)的烙鐵單元120安裝至烙鐵單元基座100。由此，對自動釬焊機器人I預先設(shè)定的基準坐標、與烙鐵單元120的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的坐標精確地相符。
[0088]此外，在準備了多個烙鐵單元120的情況下，能夠在某個烙鐵單元120安裝在自動釬焊機器人I上的期間，預先完成其他的烙鐵單元120的調(diào)整作業(yè)。通過此種作業(yè)，更換作業(yè)變得順利。由此，自動釬焊機器人I的運轉(zhuǎn)率提高。
[0089]如以上的說明所述，在本實施方式中，調(diào)整夾具200具有安裝面(后部區(qū)域210A)，該安裝面(后部區(qū)域210A)能夠以與烙鐵單元基座100的安裝面相同的條件，對基座部件121進行定位。即，能夠以與將基座部件121安裝至烙鐵單元基座100的安裝面(后部區(qū)域210A)的作業(yè)相同的條件或相同的作業(yè)，對基座部件121進行定位。由此，定位作業(yè)變得可靠。即，作業(yè)人預先調(diào)整定位部件220相對于調(diào)整夾具200的臺座210的位置。在該狀態(tài)下，作業(yè)人預先固定定位部件的位置。接著，作業(yè)人將烙鐵單元120的基座部件121配置在臺座210的后部區(qū)域210A (安裝面)中。作業(yè)人利用定位部件220決定所配置的烙鐵頭138的位置。由此，決定相對于基座部件121及烙鐵保持件122的烙鐵123的位置對準。通過以上的調(diào)整作業(yè)，作業(yè)人能夠修正烙鐵單元120所承載的烙鐵123的尺寸誤差。由此，調(diào)整后的烙鐵單元120以高的尺寸精度被固定于作業(yè)臂2。
[0090]另外，在本實施方式中，定位突起102和孔124能夠構(gòu)成將基座部件121定位于單元基座100的定位機構(gòu)，并獲得精確的定位狀態(tài)，該定位突起102設(shè)置在單元基座100與基座部件121中的任意一者上，該孔124設(shè)置在單元基座100與基座部件121中的任意另一者上并與定位突起102嵌合。而且，定位突起102與孔124中的任意一者以與單元基座100相同的規(guī)格，設(shè)置在作為調(diào)整夾具200的安裝面的后部區(qū)域210A上。由此，能夠以與相對于單元基座100的基座部件121的定位狀態(tài)相同的狀態(tài)，將基座部件121定位于臺座210上。
[0091]另外，在本實施方式中，定位部件220具有適合于所述烙鐵123的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的規(guī)格參數(shù)的凹部225。因此，在本實施方式中，能夠適合于烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的形狀而實現(xiàn)恰當?shù)亩ㄎ蛔鳂I(yè)。在本實施方式中，定位部件220的凹部225適合于烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的形狀。由此，還能夠恰當?shù)貙@軸的方向性(圓周方向的朝向)進行定位。
[0092]另外，在本實施方式中，設(shè)置有相同規(guī)格的多個烙鐵單元120。因此，在本實施方式中，能夠在某個烙鐵單元120安裝在自動釬焊機器人I上的期間，由調(diào)整夾具200并行地進行別的烙鐵單元120的定位作業(yè)。因此，使別的烙鐵單元120待機以備用，在更換使用過程中的烙鐵單元120所涉及的烙鐵123時，作業(yè)人能夠立即進行更換作業(yè)。由此，能夠縮短準備時間，從而能夠盡可能快地使自動釬焊機器人I運轉(zhuǎn)。
[0093]另外，在本實施方式中，定位部件220以能夠相對地調(diào)整位置的方式固定在臺座210上。因此，在本實施方式中，能夠?qū)诙喾N烙鐵單元120調(diào)整定位部件220的安裝位置。由此，能夠?qū)υ摾予F單元120的烙鐵頭138進行定位。
[0094]另外，在本實施方式中，烙鐵保持件122包括環(huán)狀體128，該環(huán)狀體128的外周面133形成為球狀，且內(nèi)周固定在烙鐵123的外周面上。
[0095]特別是在本實施方式中，烙鐵保持件122還包括保持器127，該保持器127能夠滾動地支撐環(huán)狀體128的外周面，在實現(xiàn)烙鐵單元120的調(diào)整時，通過擰松該保持器127的緊固螺釘129來允許該環(huán)狀體128滾動，通過擰緊該緊固螺釘129來限制該環(huán)狀體128滾動。
[0096]作為如上所述的方式，在本實施方式中，包括:C字形的保持器127，固定在基座部件121上，且能夠滾動地支撐環(huán)狀體128的外周面133 ；以及螺釘129，沿著環(huán)狀體128的切線方向延伸，并收緊呈C字形敞開的保持器127的狹縫134?！癈字形”或“呈C字形敞開”并非指總是右側(cè)形成開口。只要在圓周方向上的任一處有切口并形成開口即可。在本實施方式中，狹縫134處于上側(cè)，因此在上側(cè)敞開。因此，在本實施方式中，在由調(diào)整夾具200調(diào)整烙鐵單元120的尺寸時，能夠通過擰松螺釘129來允許環(huán)狀體128滾動。由此，能夠?qū)⑴c環(huán)狀體128成為一體的烙鐵123的朝向圍繞環(huán)狀體128的滾動中心進行尺寸調(diào)整。另外，在進行定位時擰緊螺釘129，由此，能夠限制環(huán)狀體128滾動。由此，能夠?qū)⒍ㄎ缓蟮睦予F123鎖定在基座部件121上，以維持定位后的尺寸。此時，保持器127采用形成為C字形并由螺釘129收緊內(nèi)周側(cè)的環(huán)狀體128的結(jié)構(gòu)，因此，在擰緊螺釘129時，環(huán)狀體128由在圓周方向上直徑縮短的保持器127收緊。由此，與在保持器127的直徑方向上收緊環(huán)狀體(或滾動體)的結(jié)構(gòu)相比，收緊時的尺寸誤差減小。
[0097]另外，在本實施方式中，保持器127的原材料為杜拉鋁。因此，在本實施方式中，呈C字形敞開的保持器127具有適度的彈性。在作業(yè)人擰松螺釘時，能夠使保持器127擴開成平滑的圓形。另一方面，在作業(yè)人擰緊螺釘時，能夠均等地使保持器127的直徑縮短。
[0098]另外，在本實施方式中，還包括在烙鐵單元120的側(cè)部被固定于作業(yè)臂2的送料單元110，送料單元110包含面臨設(shè)置在該烙鐵單元120中的烙鐵123的遠端作業(yè)部146來供應焊料絲W的噴嘴115，烙鐵單元120的基座部件121，在能夠避免遠端作業(yè)部146與噴嘴115發(fā)生干涉的方向上相對于作業(yè)臂2裝卸。因此，在本實施方式中，在裝卸烙鐵單元120時，能夠抑制烙鐵123的遠端作業(yè)部146與送料單元110的噴嘴115發(fā)生干涉，從而能夠更安全地進行裝卸作業(yè)。
[0099]另外，在本實施方式中，臂側(cè)安裝部是一體地設(shè)置在送料單元110上的烙鐵單元基座100。因此，在本實施方式中，送料單元110與烙鐵單元120 —體地被裝配。由此，兩者的位置關(guān)系被精確地維持。這樣，能夠減小組裝時的精度誤差。
[0100]如以上的說明所述，根據(jù)本實施方式，作業(yè)人能夠預先將烙鐵單元120安裝在定位部件220的位置經(jīng)調(diào)整的調(diào)整夾具200上，由定位部件220決定烙鐵頭的位置。通過如上所述的調(diào)整作業(yè)，基于調(diào)整夾具200的調(diào)整能夠修正烙鐵單元120所承載的烙鐵123的尺寸誤差、或?qū)⒗予F單元120安裝于作業(yè)臂2時的組裝誤差，從而能夠以較的尺寸精度將烙鐵單元120固定于作業(yè)臂2。由此，本實施方式能夠發(fā)揮較簡便地實現(xiàn)高組裝精度這一顯著效果。
[0101]本發(fā)明并不限定于上述實施方式。
[0102]例如，分別設(shè)置在烙鐵單元基座100的安裝面101及調(diào)整夾具200的后部區(qū)域210A上的上述突起102、211、和上述螺栓孔103、212的朝向也可以與圖3、圖5的例子相反。在此情況下，理所當然，在烙鐵單元120的基座部件121中，孔124和螺栓125的位置關(guān)系也相反。另外，還可以采用以下的結(jié)構(gòu):在烙鐵單元120的基座部件121上設(shè)置突起，并在烙鐵單元基座100的安裝面101及調(diào)整夾具200的后部區(qū)域210A中分別設(shè)置與突起相向的定位用孔(臺座孔)。這樣，作為定位機構(gòu)的突起、臺座孔并不限定于上述實施方式。
[0103]另外，如圖8所示，根據(jù)烙鐵單元120所采用的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的形狀，適當?shù)刈兏{(diào)整夾具200的定位部件220的形狀。
[0104]或者，保持器127的形態(tài)不限于C字形，還可以是連結(jié)將引導面分成兩個半圓形的一分為二的保持片所得的形態(tài)。
[0105]另外，調(diào)整夾具的定位部件220還可以是固定在臺座210上的形態(tài)。不過，只要是像圖示的實施方式這樣的能夠由螺栓進行位置調(diào)整的形態(tài)，則能夠?qū)诙喾N烙鐵單元120。由此，能夠提高通用性。
[0106]而且，還可以采用圖9所示的結(jié)構(gòu)。
[0107]參照圖9，在該圖9所示的烙鐵保持件120所涉及的環(huán)狀體128中，形成有沿著烙鐵123的長邊方向延伸的狹縫150。由于該狹縫150，環(huán)狀體128呈C字形外觀。另外，環(huán)狀體128由如上所述的輕金屬構(gòu)成。由此，環(huán)狀體128成為能夠在直徑方向上彈性伸縮的結(jié)構(gòu)。能夠在直徑方向上伸縮。在圖9所示的實施方式中，在環(huán)狀體128的自由狀態(tài)下，套筒體135被設(shè)定成能夠相對于環(huán)狀體128，相對地在軸方向及圓周方向上移位。
[0108]另一方面，承接環(huán)狀體128的保持器127實質(zhì)上與圖1的保持器127相同，但在圖9所示的實施方式中，在環(huán)狀體128的自由狀態(tài)下，套筒體135被設(shè)定成能夠相對于環(huán)狀體128，相對地在軸方向及圓周方向上移位。由此，板部126中所形成的穿通孔130由圓孔構(gòu)成。
[0109]對于圖9的結(jié)構(gòu)，作業(yè)人擰松螺釘129，由此，環(huán)狀體128接近于自由狀態(tài)，并在直徑方向上彈性擴開。由此，烙鐵123的套筒體135的收緊狀態(tài)被解除，因此，烙鐵123能夠相對于環(huán)狀體128，在前后方向及圓周方向上相對移動。因此，只要作業(yè)人擰松螺釘129，就能夠在前后方向和圓周方向上調(diào)整烙鐵123。此外，在作業(yè)人擰松螺釘129的情況下，環(huán)狀體128的外周面133隨著環(huán)狀體128擴開而成為均等地與保持器127的引導面132滑動接觸的狀態(tài)。由此，無需擔心環(huán)狀體128脫離保持器127。另外，作業(yè)人擰緊螺釘129，由此，環(huán)狀體128的直徑在直徑方向上縮短。由此，烙鐵123的套筒體135由環(huán)狀體128在圓周方向上均等地收緊，并以該姿勢一體地被保持。
[0110]接著，說明圖9的實施方式中的烙鐵單元120的尺寸調(diào)整。
[0111]在烙鐵單元120的尺寸調(diào)整過程中，與圖1?圖8所示的實施方式同樣地，作業(yè)人預先執(zhí)行定位部件220的位置對準后，將作為位置調(diào)整對象的烙鐵單元120放置在臺座210上，并利用螺栓125進行固定。由此，作為尺寸調(diào)整對象的烙鐵單元120以與安裝于烙鐵單元基座100時的安裝狀態(tài)相同的狀態(tài)，固定在臺座210的后部。此外，較為理想的是，在該固定作業(yè)中，作業(yè)人事先擰松烙鐵保持件122的螺栓129，預先使環(huán)狀體128擴開，使烙鐵123退避至臺座210的后側(cè)。在此情況下，能夠事先防止烙鐵頭138與定位部件220的烙鐵尖引導件222過度地發(fā)生干涉。
[0112]接著，作業(yè)人確認螺釘140是否已擰緊。接著，作業(yè)人在僅擰松了螺釘129的狀態(tài)下，調(diào)整烙鐵頭138的圓周方向的朝向，使遠端作業(yè)部146適合于烙鐵尖引導件222的凹部225。由此，在調(diào)整了遠端作業(yè)部146的圓周方向的朝向的狀態(tài)下，在基準位置調(diào)整烙鐵頭138的突出量。即使在此情況下，也并未特別地決定烙鐵123的前后方向和圓周方向的調(diào)整順序，相互并行地進行前后方向和圓周方向的調(diào)整。然后，作業(yè)人擰緊螺釘129，并鎖定烙鐵123的姿勢。這樣，只要對螺釘129進行操作，就能夠變更烙鐵保持件122與烙鐵123的相對位置。然后，作業(yè)人擰松螺栓125，并取出烙鐵單元120。由此，作業(yè)人能夠?qū)⒗予F頭138的位置經(jīng)微調(diào)的烙鐵單元120安裝于烙鐵單元基座100。由此，對自動釬焊機器人I預先設(shè)定的基準坐標、與烙鐵單元120的烙鐵頭138的遠端作業(yè)部146的坐標精確地相符。
[0113]這樣，在圖9所示的實施方式中，環(huán)狀體128形成為能夠在直徑方向上彈性伸縮的C字形。另外，該“C字形”的意思也并非嚴格地要求右側(cè)形成開口。只要在圓形的局部有切口并形成開口即可。在本實施方式中，狹縫150處于上側(cè)，因此在上側(cè)敞開。不過，環(huán)狀體128在被保持器127保持的狀態(tài)下活動自如。由此，其方向也任意。因此，在本實施方式中，在擰松保持器127的螺釘129時，環(huán)狀體128通過自身的彈性而擴開，允許烙鐵相對于環(huán)狀體128而相對移動(圓周方向及軸方向的移動)。另一方面，在作業(yè)人擰緊保持器127的螺釘129時，環(huán)狀體128的直徑彈性縮短，并收緊烙鐵的外周。因此，烙鐵123與環(huán)狀體128 —體地被保持。由此，作業(yè)人只要對保持器127的螺釘進行操作，就能夠調(diào)整烙鐵123的位置或姿勢(特別是烙鐵123的長邊方向的位置)。
[0114]另一方面，在無需進行烙鐵123的長邊方向的調(diào)整的情況下，還可以省略狹縫150。另外，在省略狹縫150的情況下，環(huán)狀體128的材質(zhì)也并不限定于像輕金屬那樣的具有可彎曲性的金屬。
[0115]另外，關(guān)于烙鐵單元120的基座部件121和板部126的安裝構(gòu)造，在無需進行長邊方向的調(diào)整的情況下，或采用如圖9所示的具有狹縫150的環(huán)狀體128的情況下，無需相對移位。因此，還可以利用焊接等使兩者成為一體。或者，還可以省略板部126，將烙鐵保持件122直接固定于基座部件121。
[0116]此外，當然可以在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)施加各種變更。
【權(quán)利要求】
1.一種自動釬焊單元，其特征是用于利用作業(yè)臂驅(qū)動烙鐵的自動釬焊機器人的自動釬焊單元，包括烙鐵單元和用于調(diào)整該烙鐵單元的調(diào)整夾具，其中， 所述烙鐵單元包括: 所述烙鐵； 基座部件，能夠裝卸地安裝于設(shè)置在所述作業(yè)臂上的臂側(cè)安裝部的安裝面； 烙鐵保持件，設(shè)置在所述基座部件上，將所述烙鐵以相對于所述基座部件能夠調(diào)整位置的方式保持； 所述調(diào)整夾具包括: 臺座，具有能夠以與所述臂側(cè)安裝部的所述安裝面相同的條件將所述基座部件定位的安裝面，而且讓所述基座部件能夠裝卸地被固定； 定位部件，將固定在所述臺座上的烙鐵單元的烙鐵的烙鐵頭定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于包括: 定位突起，設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部和所述基座部件中的一者上，而且沿所述臂側(cè)安裝部與所述基座部件相向的 方向突出； 孔，設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部和所述基座部件中的另一者上，而且與所述定位突起嵌合，從而將所述基座部件定位于所述臂側(cè)安裝部； 突起或臺座孔，設(shè)置在所述臺座上，而且規(guī)格與所述定位突起和所述孔中的設(shè)置在所述臂側(cè)安裝部上者相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于: 所述定位部件具有凹部，該凹部適合于所述烙鐵的烙鐵頭的遠端作業(yè)部的規(guī)格參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于: 所述定位部件以能夠調(diào)整相對于所述臺座的相對位置的方式固定在該臺座上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于: 包括具有相同規(guī)格的多個所述烙鐵單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于， 所述烙鐵保持件包括: 環(huán)狀體，外周面形成為球狀，并且內(nèi)周固定于所述烙鐵的外周面。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動釬焊單元，其特征在于， 所述烙鐵保持件還包括: 保持器，將所述環(huán)狀體的所述外周面以能夠滾動的方式支撐，在調(diào)整所述烙鐵單元時，通過將該保持器的緊固螺釘擰松來允許所述環(huán)狀體滾動，通過將該保持器的緊固螺釘擰緊來限制所述環(huán)狀體滾動。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動釬焊單元，其特征在于， 所述烙鐵保持件還包括: C字形的保持器，固定在所述基座部件上，將所述環(huán)狀體的所述外周面以能夠滾動的方式支撐； 螺釘，沿著承接所述環(huán)狀體的球狀引導面的切線方向延伸，將呈C字形敞開的所述保持器的一端部和另一端部擰緊。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動釬焊單元，其特征在于:所述環(huán)狀體形成為在直徑方向上能夠彈性伸縮的C字形。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動釬焊單元，其特征在于: 所述保持器的原材料為杜拉鋁。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動釬焊單元，其特征在于還包括: 送料單元，在所述烙鐵單元的側(cè)部固定于所述作業(yè)臂；其中， 所述送料單元包含面臨設(shè)置在所述烙鐵單元中的所述烙鐵的遠端作業(yè)部來供應焊料絲的噴嘴， 所述烙鐵單元的基座部件相對于所述作業(yè)臂沿能夠避免所述遠端作業(yè)部與所述噴嘴發(fā)生干涉的方向裝卸。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的自動釬焊單元，其特征在于: 所述臂側(cè)安裝部是與所述送料單元一體地設(shè)置的烙鐵單元基座。
13.—種調(diào)整夾具，其特征是用于調(diào)整烙鐵單元的調(diào)整夾具，所述烙鐵單元包括:烙鐵，由自動釬焊機器人的作業(yè)臂驅(qū)動；基座部件，能夠裝卸地安裝于設(shè)置在所述作業(yè)臂上的臂側(cè)安裝部的安裝面；烙鐵保持件，設(shè)置在所述基座部件上，將所述烙鐵以相對于所述基座部件能夠調(diào)整位置的方式保持，所述調(diào)整夾具包括: 臺座，具有能夠以與所述臂側(cè)安裝部的所述安裝面相同的條件將所述基座部件定位的安裝面，而且讓所述基座部件能夠裝卸地被固定； 定位部件，將固定在所述臺座上的烙鐵單元的烙鐵的烙鐵頭定位。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的調(diào)整夾具，其特征在于: 所述定位部件具有凹部，該凹部適合于所述烙鐵的烙鐵頭的遠端作業(yè)部的規(guī)格參數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的調(diào)整夾具，其特征在于: 所述定位部件以能夠調(diào)整相對于所述臺座的相對位置的方式固定在該臺座上。
【文檔編號】B23K3/08GK103920961SQ201410016276
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2014年1月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月15日
【發(fā)明者】望月俊和, 竹內(nèi)仁志, 松崎憲二, 藤江佳保里 申請人:白光株式會社
相關(guān)技術(shù)
網(wǎng)友詢問留言
已有0條留言
- 還沒有人留言評論。精彩留言會獲得點贊！
1