一種組裝的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種組裝機，它包括機架、設(shè)于該機架頂部的組裝臺、用于抓取待組裝工件A和待組裝工件B的機械臂、以及用于控制所述機械臂動作的機械臂控制器，所述組裝臺上設(shè)置有可前后推拉移動的推拉式活動架、以及用于固定所述活動架前后位置的定位機構(gòu)，所述活動架上設(shè)有用于固定待組裝工件C的物料座，所述組裝臺上還設(shè)置有：位于所述機械臂下方的一臺CCD工業(yè)相機Ⅰ、以及位于所述推拉式活動架上方的五臺CCD工業(yè)相機Ⅱ，所述的CCD工業(yè)相機Ⅰ和CCD工業(yè)相機Ⅱ均與所述機械臂控制器電連接。本實用新型這種組裝機裝配精度高且裝配速度快。
【專利說明】一種組裝機
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種組裝機。
【背景技術(shù)】
[0002]在電子行業(yè)和汽車行業(yè)，經(jīng)常需要進行零部件的裝配，傳統(tǒng)的人工裝配方式遠遠不能滿足行業(yè)對裝配精度、裝配效率的要求。裝配完成之后，主要依靠人工操作三坐標測量機對裝配結(jié)果進行檢測，速度較慢，成本較高。
[0003]參照圖1?圖2所示，現(xiàn)有一款產(chǎn)品在生產(chǎn)過程中，需要將鏡頭(代號:Ream，在此稱之為待組裝工件A)和中板(代號:Housing，在此稱之為待組裝工件B)組裝到產(chǎn)品本體(在此稱之為待組裝工件C)上，因為各工件的周邊都沒有可靠的空間位置提供基準，故無論是采用人工手工或者是借助輔助治具，都很難達到工藝要求的角度和位置精度，良率無法得到保證，費事費力，自動化程度低。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型目的是:針對上述問題，提供一種裝配精度高的組裝機。
[0005]本實用新型的技術(shù)方案是:所述的組裝機，它包括機架、設(shè)于該機架頂部的組裝臺、用于抓取待組裝工件A和待組裝工件B的機械臂、以及用于控制所述機械臂動作的機械臂控制器，所述組裝臺上設(shè)置有可前后推拉移動的推拉式活動架、以及用于固定所述活動架前后位置的定位機構(gòu)，所述活動架上設(shè)有用于固定待組裝工件C的物料座，所述組裝臺上還設(shè)置有:位于所述機械臂下方的一臺CXD工業(yè)相機1、以及位于所述推拉式活動架上方的五臺CXD工業(yè)相機II，所述的CXD工業(yè)相機I和CXD工業(yè)相機II均與所述機械臂控制器電連接。
[0006]作為優(yōu)選，所述的五臺CXD工業(yè)相機II中，其中四臺呈矩形分布。
[0007]作為優(yōu)選，所述活動架上共設(shè)置有兩個所述物料座，且這兩個物料座在活動架上
一前一后分布。
[0008]作為優(yōu)選，所述活動架的動作由伺服電機驅(qū)動。
[0009]作為優(yōu)選，所述組裝臺上設(shè)置有用于暫存待組裝工件A、待組裝工件B和待組裝工件C的物料托盤。
[0010]本實用新型的優(yōu)點是:本實用新型這種組裝機利用六個CCD工業(yè)相機來定位各個待組裝件的相對位置，其組裝精度可以達到±0.03毫米和±0.2度。而且本實用新型的裝配精度僅依賴于機械臂和CCD工業(yè)相機的精度，因此，穩(wěn)定性和可靠性大大提高。而且該組裝機在活動架上布置有一前一后的兩個物料座，當其中一個物料座處于組裝工位時，另一個物料座就處于上下料工位，可以不間斷連續(xù)上料，提高了產(chǎn)品的組裝效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進一步描述:[0012]圖1為本實用新型實施例中待組裝工件A的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本實用新型實施例中待組裝工件B的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3為本實用新型實施例中待組裝工件C的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4為本實用新型實施例中組裝機的結(jié)構(gòu)簡圖；
[0016]其中:1-組裝臺，2-機械臂，3-物料座，4-C⑶工業(yè)相機I，5_C⑶工業(yè)相機II，6-物料托盤。
【具體實施方式】
[0017]圖4出示了本實用新型這種組裝機的一個具體實施例，它包括機架(圖中未示出)、設(shè)于該機架頂部的組裝臺1、機械臂2、以及機械臂控制器(圖中未畫出)，其中，機械臂主要用于抓取待組裝工件A (Ream)和待組裝工件B (Housing)，機械臂控制器主要用于控制所述機械臂的動作。
[0018]所述組裝臺I上安裝有推拉式活動架(圖中未畫出)，當對該活動架施加前后方向的推力或拉力時，其能夠前后移動。該活動架上設(shè)有用于固定待組裝工件c(即【背景技術(shù)】中所說的產(chǎn)品本體)的兩個物料座3，而且這兩個物料座3在活動架上一前一后分布。使用時，兩物料座3上均能固定待組裝工件C，當活動架前后移動時，兩物料座3隨之同步前后移動。
[0019]所述組裝臺I上還設(shè)置有:用于固定所述活動架前后位置的定位機構(gòu)、位于所述機械臂2下方的一臺CXD工業(yè)相機I 4、位于所述推拉式活動架上方的五臺CXD工業(yè)相機II 5、以及物料托盤6。其中，活動架的動作由伺服電機驅(qū)動。所述C⑶工業(yè)相機I 4和CXD工業(yè)相機II 5均與所述機械臂控制器電連接。所述的五臺CXD工業(yè)相機II 5中，其中有四臺呈矩形分布。物料托盤6用于暫時存放所述待組裝工件A、待組裝工件B和待組裝工件C，為組裝工作提供原料。
[0020]再結(jié)合圖4所示，現(xiàn)將本實施例的工作原理簡單介紹如下:工作時，機械臂2抓取物料托盤6中的待組裝工件A或待組裝工件B后移動到CXD工業(yè)相機I 4的上方，CXD工業(yè)相機I 4對抓取的待組裝工件A或待組裝工件B進行拍照，經(jīng)CXD工業(yè)相機I進行圖像處理后，獲得該待組裝工件A的三維坐標值并將其傳遞給機械臂控制器。同時，工作人員將物料托盤6中的待組裝工件C固定放置在物料座3上，伺服電機工作，帶動所述活動架使物料架3上的待組裝工件C移動到五臺CXD工業(yè)相機II 5的下方，通過定位機構(gòu)將活動架的前后位置鎖緊(此時，待組裝工件C被固定在等待組裝的處于工作位置)，然后所述五臺CCD工業(yè)相機II 5共同對待組裝工件C進行拍照(拍照時，其中呈矩形分布的四臺相機拍攝待組裝工件C上的四個點，每兩個個點擬合一條直線，同時擬合出兩條直線的中心線位置，第五臺相機攝待組裝工件C上的位置基準點(該位置基準點為工件C上的圓孔，如圖3))，經(jīng)圖像處理后獲得待組裝工件C上目標位置(即待組裝工件A/待組裝工件B的安裝位置)的三維坐標值，并將該坐標值傳遞給機械臂控制器。機械臂控制器計算得出待組裝工件A或待組裝工件B當前坐標值與目標位置的坐標值之間的偏差，并根據(jù)該偏差值控制機械臂2攜帶待組裝工件A或B移動至待組裝工件C上的目標位置處進行組裝作業(yè)，從而將待組裝工件A、B、C裝配在一起構(gòu)成成品。
[0021]本例在活動架上設(shè)有一前一后的兩個物料座，當其中一個物料座中的待組裝工件C處于工作位置進行組裝時，操作者可以在另一個物料座3中放置另一待組裝物料C進行上料工作，待前一個待組裝工件C組裝完畢后，伺服電機就可以將上好料的后一個待組裝工件C送入工作位置進行組裝，依次循環(huán)，確保整個系統(tǒng)高效運行，提高了產(chǎn)品的組裝效率。
[0022]當然，上述實施例只為說明本實用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓人們能夠了解本實用新型的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍。凡根據(jù)本實用新型主要技術(shù)方案的精神實質(zhì)所做的等效變換或修飾，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種組裝機，其特征在于:它包括機架、設(shè)于該機架頂部的組裝臺(I)、用于抓取待組裝工件A和待組裝工件B的機械臂(2)、以及用于控制所述機械臂動作的機械臂控制器，所述組裝臺(I)上設(shè)置有可前后推拉移動的推拉式活動架、以及用于固定所述活動架前后位置的定位機構(gòu)，所述活動架上設(shè)有用于固定待組裝工件C的物料座(3)，所述組裝臺(I)上還設(shè)置有:位于所述機械臂(2)下方的一臺CXD工業(yè)相機I (4)、以及位于所述推拉式活動架上方的五臺CXD工業(yè)相機II (5)，所述的CXD工業(yè)相機I (4)和CXD工業(yè)相機II (5)均與所述機械臂控制器電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組裝機，其特征在于:所述的五臺CXD工業(yè)相機II(5)中，其中四臺呈矩形分布。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組裝機，其特征在于:所述活動架上共設(shè)置有兩個所述物料座(3 )，且這兩個物料座(3 )在活動架上一前一后分布。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組裝機，其特征在于:所述活動架的動作由伺服電機驅(qū)動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組裝機，其特征在于:所述組裝臺(I)上設(shè)置有用于暫存待組裝工件A、待組裝工件B和待組裝工件C的物料托盤(6)。
【文檔編號】B23P21/00GK203592295SQ201320799178
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2013年12月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月6日
【發(fā)明者】靳登科, 王妹婷, 崔惠峰 申請人:蘇州逸美德自動化科技有限公司