專利名稱：一種機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前在機(jī)床上下料的行業(yè)中，機(jī)械手的應(yīng)用基本上都是進(jìn)口，程序中的設(shè)置都是機(jī)械手帶前端的端識(shí)器，端識(shí)器上裝設(shè)的一個(gè)夾爪先取出機(jī)床內(nèi)加工好的產(chǎn)品，然后將產(chǎn)品放到下個(gè)工位，放好以后機(jī)械手夾爪再取新的產(chǎn)品，送入機(jī)床內(nèi)加工?，F(xiàn)有的自動(dòng)化應(yīng)用中，機(jī)械手取出機(jī)床內(nèi)的產(chǎn)品以后，然后送入下道工位，放好以后機(jī)械手再取新的產(chǎn)品。這樣在夾爪取放料過程中，不僅整個(gè)機(jī)械手臂都需要隨之運(yùn)動(dòng)，增加能耗，耗費(fèi)工時(shí)，而且在整個(gè)傳送過程中，機(jī)床是停滯的，由于這段時(shí)間沒有加工，無形中就造成了對(duì)生產(chǎn)的 延誤和時(shí)間的浪費(fèi)。
實(shí)用新型內(nèi)容為解決上述技術(shù)問題，我們提出了一種設(shè)計(jì)合理、低能高效、且應(yīng)用效果好的機(jī)械手，通過將所述第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸向垂直連接于所述條形端識(shí)器中間，且所述端識(shí)器兩端部均設(shè)有夾爪，能夠?qū)C(jī)床和流水線上產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)取放。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下一種機(jī)械手，包括機(jī)座和機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂包括順次連接的第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第一活動(dòng)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第三活動(dòng)關(guān)節(jié)、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和條形端識(shí)器；所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝設(shè)于所述機(jī)座上；所述第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸向垂直連接于所述條形端識(shí)器中間，且所述端識(shí)器兩端部均設(shè)有夾爪。優(yōu)選的，所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)均為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的減速箱。優(yōu)選的，所述第一活動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)有配重。通過上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型通過將所述第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸向垂直連接于所述條形端識(shí)器中間，且所述端識(shí)器兩端部均設(shè)有夾爪，能夠?qū)C(jī)床和流水線上產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)取放，無需整個(gè)機(jī)械手臂一起運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到了設(shè)計(jì)合理、低能高效、且應(yīng)用效果好的目的。

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I為本實(shí)用新型實(shí)施例所公開的一種機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中數(shù)字和字母所表示的相應(yīng)部件名稱I.機(jī)座2.第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3.第一活動(dòng)關(guān)節(jié)31.配重4.第二[0013]旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5.第二活動(dòng)關(guān)節(jié)6.第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7.第三活動(dòng)關(guān)節(jié)8.第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)9.端識(shí)器10.夾爪
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手，其工作原理是通過將所述第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸向垂直連接于所述條形端識(shí)器中間，且所述端識(shí)器兩端部均設(shè)有夾爪，能夠?qū)C(jī)床和流水線上產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)取放。下面結(jié)合實(shí)施例和具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。 實(shí)施例.如圖I所示，一種機(jī)械手，包括機(jī)座I和機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂包括順次連接的第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、第一活動(dòng)關(guān)節(jié)3、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)5、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6、第三活動(dòng)關(guān)節(jié)7、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8和條形端識(shí)器9 ;所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2裝設(shè)于所述機(jī)座I上；所述第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8軸向垂直連接于所述條形端識(shí)器9中間，且所述端識(shí)器9兩端部均設(shè)有夾爪10。其中，所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8均為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的減速箱；所述第一活動(dòng)關(guān)節(jié)3設(shè)有配重31。在本例中，當(dāng)產(chǎn)品只需在兩個(gè)位置之間取放時(shí)，例如在機(jī)床和流水線之間取放時(shí)，機(jī)械手的第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、第一活動(dòng)關(guān)節(jié)3、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)5、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)
6、第三活動(dòng)關(guān)節(jié)7移動(dòng)到一定位置以后，無需再動(dòng)作，只需第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8驅(qū)動(dòng)端識(shí)器9旋轉(zhuǎn)，將其兩端的夾爪10連同抓取產(chǎn)品位置改變，即可達(dá)到對(duì)產(chǎn)品取放的目的。通過上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型通過將所述第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸向垂直連接于所述條形端識(shí)器中間，且所述端識(shí)器兩端部均設(shè)有夾爪，能夠?qū)C(jī)床和流水線上產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)取放，無需整個(gè)機(jī)械手臂一起運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到了設(shè)計(jì)合理、低能高效、且應(yīng)用效果好的目的。以上所述的僅是本實(shí)用新型的一種機(jī)械手優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手，包括機(jī)座和機(jī)械手臂，其特征在于，所述機(jī)械手臂包括順次連接的第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第一活動(dòng)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第三活動(dòng)關(guān)節(jié)、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和條形端識(shí)器；所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝設(shè)于所述機(jī)座上；所述第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸向垂直連接于所述條形端識(shí)器中間，且所述端識(shí)器兩端部均設(shè)有夾爪。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種機(jī)械手，其特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)均為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的減速箱。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手，其特征在于，所述第一活動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)有配重。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手，包括機(jī)座和機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂包括順次連接的第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第一活動(dòng)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第三活動(dòng)關(guān)節(jié)、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和條形端識(shí)器；所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝設(shè)于所述機(jī)座上；所述第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸向垂直連接于所述條形端識(shí)器中間，且所述端識(shí)器兩端部均設(shè)有夾爪。通過將所述第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸向垂直連接于所述條形端識(shí)器中間，且所述端識(shí)器兩端部均設(shè)有夾爪，能夠?qū)C(jī)床和流水線上產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)取放，無需整個(gè)機(jī)械手臂一起運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到了設(shè)計(jì)合理、低能高效、且應(yīng)用效果好的目的。
文檔編號(hào)B23Q7/04GK202656186SQ20122031320
公開日2013年1月9日 申請(qǐng)日期2012年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月29日
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