專利名稱：數(shù)控機床的機械手裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及數(shù)控機床的輔助裝置，特別是一種應用于數(shù)控機床上，能同時進行上料和卸料的機械手裝置。
背景技術：
隨著數(shù)控技術的發(fā)展，數(shù)控機床因其 具有高度柔性、加工精度高、加工質(zhì)量穩(wěn)定可靠、生產(chǎn)效率高、較好適應性及靈活性等優(yōu)點而被廣泛應用于現(xiàn)代機械加工，是現(xiàn)代エ業(yè)不可或缺的一部分，數(shù)控機床經(jīng)過幾十年的發(fā)展，其技術水平已經(jīng)大幅度提升，國內(nèi)數(shù)控產(chǎn)品功能也日趨完善，逐漸趨向于高自動化，高精度，然而，就目前的數(shù)控機床而言，還是存在一些缺陷其一、現(xiàn)有技術中的每臺機床需要單個工人操作來進行上料及下卸料操作，人的勞動強度大，人工上料及卸料速度慢，浪費時間，影響工作效率；其ニ、一些帶有機械手裝置的數(shù)控機床，機械手裝置一般都是依次取料，然后放料，需要兩步方可完成整個動作，因此，其工作過程復雜，工作效率相對較低，其三、現(xiàn)有的帶有機械手裝置的數(shù)控機床，其機械手裝置一般都是安裝于機床旁邊，如此，需要占用一定空間，其整體結構相對較復雜。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的在于提供ー種可有效克服上述不足、應用于數(shù)控機床上的可同時進行上料和卸料操作的機械手裝置。本實用新型的技術方案是這樣實現(xiàn)的它包括卸料機構，該卸料裝置包括卸料機構支架、卸料氣缸、手臂、連接板、第一伺服電機、第一聯(lián)軸器、第一直線導軌、第一絲桿，其中，卸料機構支架固定于數(shù)控機床的機座上，第一直線導軌固定于卸料機構支架上，第一直線導軌的一端設置有電機固定座，第一伺服電機固定于電機固定座上，第一絲桿通過第一聯(lián)軸器連接于第一伺服電機的主軸且置于第一直線導軌內(nèi)，連接板底部設有絲母，連接板通過所述絲母與第一絲桿配合連接，所述手臂固定于連接板上，卸料氣缸安裝于手臂的一端，且卸料氣缸氣缸桿垂直向下，其氣缸桿桿頭設有卸料真空吸盤；上料機構，該上料機構包括上料機構支架、料倉、料倉固定裝置、上料氣缸、第二伺服電機、第二聯(lián)軸器、第二絲桿及第二直線導軌，其中，所述上料機構支架固定于數(shù)控機床的機座上，第二直線導軌固定于上料機構支架上，第二直線導軌的一端設有電機固定座，第ニ伺服電機固定于電機固定座上，第二絲桿通過第二聯(lián)軸器連接于第二伺服電機的主軸且置于第二直線導軌內(nèi)，料倉固定裝置底部設有絲母，料倉固定裝置通過所述的絲母與第二絲桿配合連接，料倉固定于料倉固定裝置上，所述上料氣缸安裝于所述手臂的另一端，上料氣缸的氣缸桿垂直向下且氣缸桿上設有上料真空吸盤；傳送機構，該傳送機構包括一溜板，所述溜板固定安裝于數(shù)控機床的機座上，且對應位于卸料氣缸的下方；其中，所述旋轉氣缸上的上料真空吸盤的高度位置高于料倉的位置，所述上料氣缸位于手臂上靠近第二直線導軌的一端，所述卸料氣缸位于手臂上遠離第二直線導軌的一端，所述手臂的長度等于料倉到數(shù)控機床工作臺中心的垂直距離；上述結構中，所述上料氣缸的氣缸桿與上料真空吸盤之間設有ー旋轉氣缸，上料真空吸盤設置于旋轉氣缸的氣缸桿上；上述結構中，所述料倉固定裝置包括料倉固定座、夾緊氣缸、氣缸支撐座，所述夾緊氣缸通過氣缸支撐座固定于料倉固定座四周，料倉固定座底部設有絲母 ，料倉固定座通過所述的絲母與第二絲桿配合連接；上述結構中，所述上料結構中的第二直線導軌與卸料機構中的第一直線導軌垂直；上述結構中，所述上料機構支架及卸料機構支架分別安裝于數(shù)控機床機座的相鄰兩側面上，第一直線導軌與數(shù)控機床機座的ー側面上邊緣平行，第二直線導軌與數(shù)控機床機座的另ー側面上邊緣平行；上述結構中，所述溜板與數(shù)控機床機座上表面成一大于45度的傾斜角。本實用新型的有益效果在于其一、本實用新型的機械手裝置可通過上料機構、卸料機構、傳送機構實現(xiàn)同時進行上料及卸料操作，具體的，當人工將料倉放入料倉固定座，數(shù)控機床動作，上料結構中夾緊氣缸將料倉夾緊固定，上料氣缸及卸料氣缸位于指定的位置待命，當加工裝置中工作臺上的エ件加工完畢后，上料氣缸及卸料氣缸同時動作，上料氣缸通過上料真空吸盤抓取料倉中的待加工エ件，卸料氣缸通過氣缸桿上的卸料真空吸盤抓取工作臺上的已加工件，抓取完畢之后，上料氣缸及卸料氣缸同時上提，隨之，第一伺服電機動作，通過聯(lián)軸器帶動絲桿運動，將旋轉運動轉化成直線運動，上料氣缸運動至工作臺的正上方，卸料氣缸則處于溜板的正上方，其待加工エ件及已加工エ件則也處于對應位置，此吋，卸料氣缸的氣缸桿伸出，卸料真空吸盤釋放，已加工エ件則落入溜板上端，順著溜板被運出，同時上料氣缸氣缸桿伸出，上料真空吸盤釋放，待加工エ件被放置于工作臺上，實現(xiàn)了同時進行上料及卸料的操作，其工作效率高；其ニ、在料倉放料的過程中，為了便于放料，料倉內(nèi)的料可豎直放置，此時，可在上料氣缸的氣缸桿與上料真空吸盤之間設有ー旋轉氣缸，上料真空吸盤設置于旋轉氣缸的氣缸桿上；如此，同樣可很好的進行上料操作，即首先旋轉氣缸的氣缸桿與上料氣缸成垂直狀態(tài)，在此狀態(tài)下可很好的通過上料真空吸盤抓取料倉中的待加工エ件，抓取完畢，待上料氣缸移動至機床工作臺正上方吋，旋轉氣缸動作，其氣缸桿旋轉90度，使待加工エ件水平放置，上料氣缸的氣缸桿伸出，上料真空吸盤釋放，待加工エ件被放置于工作臺上，藉此，可根據(jù)料倉內(nèi)放料的狀態(tài)，調(diào)整裝置中的上料機構，使得整個機械手裝置更加靈活，使用便捷；其三、本實用新型中的機械手裝置的上料機構、卸料機構、傳送機構通過支架安裝于數(shù)控機床的機座上，使得機械手數(shù)控機床的整體結構更加緊湊，占用的空間小，節(jié)約了空間；其四、料倉通過夾緊氣缸來實現(xiàn)夾緊固定，在料倉中的待加工エ件用完時，只要夾緊氣缸釋放，即可將料倉取下裝料再放入夾緊，如此，加料方便，使用更加靈活。

圖I為本實用新型的結構示意圖I圖2為本實用新型的結構示意圖2[0017]圖3為本實用新型的結構示意圖3圖4為圖2中A處的局部放大圖圖中1、料倉2、料倉固定座3 (21、28)、氣缸支承座4、第二直線導軌5、第ニ聯(lián)軸器6、第二伺服電機7、電機固定座8、卸料機構支架9、上料氣缸10、連接板
11、手臂12、卸料氣缸13、第一直線導軌14、第一絲桿15、第一聯(lián)軸器16、第一伺服電機17、卸料真空吸盤18、溜板19、上料機構支架20 (22、23)、夾緊氣缸24、第ニ絲桿25、旋轉氣缸26、上料真空吸盤27、工作臺。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型作進ー步的描述。 如圖I至圖3所示，本實用新型涉及ー種數(shù)控機床的機械手裝置，可同時進行上料·和卸料操作；它包括·卸料機構，該卸料裝置包括卸料機構支架8、卸料氣缸12、手臂11、連接板10、第一伺服電機16、第一聯(lián)軸器15、第一直線導軌13、第一絲桿14,其中，卸料機構支架8固定于數(shù)控機床機座正面的上邊緣，第一直線導軌13水平固定于卸料機構支架8上，第一直線導軌13的一端設置有電機固定座7,第一伺服電機16固定于電機固定座7上,第一絲桿14通過第一聯(lián)軸器15連接于第一伺服電機16的主軸且置于第一直線導軌13內(nèi)，連接板10底部設有絲母，連接板10通過所述絲母與第一絲桿14配合連接，所述手臂11固定于連接板10上，卸料氣缸12安裝于手臂11的一端，且卸料氣缸12氣缸桿垂直向下，其氣缸桿桿頭設有卸料真空吸盤17。上料機構，該上料機構包括上料機構支架19、料倉I、料倉固定裝置、上料氣缸9、第二伺服電機6、第二聯(lián)軸器5、第二絲桿24及第二直線導軌4，其中，料倉I內(nèi)垂直放置有若干待加工エ件，所述上料機構支架19固定于數(shù)控機床機座ー側面(與機座正面相鄰的面)的上邊緣，第二直線導軌4固定于上料機構支架19上，第二直線導軌4的一端設有電機固定座7，第二伺服電機6固定于電機固定座7上，第二絲桿24通過第二聯(lián)軸器5連接于第ニ伺服電機6的主軸且置于第二直線導軌4內(nèi)，料倉固定裝置底部設有絲母，料倉固定裝置通過所述的絲母與第二絲桿24配合連接，料倉I固定于料倉固定裝置上，在第二伺服電機6的帶動下，料倉I可沿第二絲桿24方向前后運動；所述上料氣缸9安裝于所述手臂11的另一端，在第一伺服電機16的帶動下,上料氣缸9及卸料氣缸12—起沿第一絲桿14的方向左右運動；上料氣缸9的氣缸桿垂直向下且氣缸桿桿頭安裝有ー旋轉氣缸25，旋轉氣缸25的氣缸桿上設有上料真空吸盤26，旋轉氣缸25的擺動角度為90°，且旋轉氣缸25的氣缸桿的初始位置與上料氣缸9的氣缸桿垂直，即旋轉氣缸25的氣缸桿可從與上料氣缸9的氣缸桿垂直的狀態(tài)轉換成與上料氣缸9的氣缸桿同一豎向直線位置,其目的是將待加工エ件水平放置于機床工作臺上。本實用新型結構中，當料倉內(nèi)的待加工エ件水平放置吋，則不需要在上料氣缸的氣缸桿上設置旋轉氣缸，直接將上料真空吸盤安裝于上料氣缸的氣缸桿上即可。傳送機構，該傳送機構包括一連接于機座另ー側的溜板18，溜板18位于第一直線導軌13內(nèi)側卸料氣缸12的下方，所述溜板18與機座上表面成ー傾斜角；較佳的，所述溜板18與機座上表面所成傾斜角大于45度，有利于エ件下滑送出。[0025]其中，所述旋轉氣缸25上的上料真空吸盤26的高度位置高于料倉I的位置，當料倉I運動至與上料氣缸9對應的位置時，上料氣缸9的氣缸桿伸出后，上料真空吸盤26剛好能夠靠在料倉I中的待加工エ件上，所述上料氣缸9位于手臂11上靠近第二直線導軌4的一端，所述卸料氣缸12位于手臂11上遠離第二直線導軌4的一端，如此，保證能正確地進行上料和卸料；所述手臂11的長度等于料倉I到工作臺27中心的垂直距離，若該距離存在偏差，則在同時上料和卸料的過程中，會出現(xiàn)上料真空吸盤26抓取到了待加工エ件而卸料真空吸盤17未能抓取工作臺27中的已加工エ件，或上料真空吸盤26未能抓取到了待加エエ件而卸料真空吸盤17正常抓取工作臺中的已加工エ件，不能到達同時進行上料和卸料的目的；最佳的，所述上料結構中的第二直線導軌4與卸料機構中的第一直線導軌13垂直，第一直線導軌13與數(shù)控機床機座的正面上邊緣平行,第二直線導軌4與數(shù)控機床機座的ー側面(與機座正面相鄰的面)上邊緣平行。本實施例中，料倉固定裝置包括料倉固定座2、夾緊氣缸20、22、23及氣缸支撐座 3、21、28，所述夾緊氣缸20、22、23通過氣缸支撐座3、21、28固定于料倉固定座2四周，料倉固定座2底部設有絲母，料倉固定座2通過所述的絲母與第二絲桿24配合連接。下面對本實用新型的數(shù)控機床的機械手裝置的工作原理敘述如下該數(shù)控機床的機械手裝置可通過上料機構、卸料機構、傳送機構實現(xiàn)同時進行上料及卸料操作，具體的，當人工將料倉I放入料倉固定座2，數(shù)控機床動作，上料結構中夾緊氣缸20、22、23將料倉I夾緊固定，上料氣缸9及卸料氣缸12位于指定的位置待命，此時，旋轉氣缸25的氣缸桿與上料氣缸9的氣缸桿處于垂直狀態(tài),便于抓取待加工エ件，同時，第二伺服電機6帶動料倉I運動至上料氣缸9下方對應位置，當加工裝置中工作臺27上的エ件加工完畢后，上料氣缸9及卸料氣缸12同時動作，上料氣缸9通過上料真空吸盤26抓取料倉I中的待加工エ件，卸料氣缸12通過氣缸桿上的卸料真空吸盤17抓取工作臺27上的已加工件，兩者抓取完畢之后，上料氣缸9及卸料氣缸12同時上提,隨之,第一伺服電機16動作,通過第一聯(lián)軸器15帶動第一絲桿14運動,將旋轉運動轉化成直線運動,上料氣缸9運動至工作臺27的正上方，卸料氣缸12則處于溜板18的正上方，其待加工エ件及已加工エ件則也處于對應位置，此時，卸料氣缸12的氣缸桿伸出，卸料真空吸盤17釋放，已加工エ件則落入溜板18上端，順著溜板被運出，同時旋轉氣缸25動作，其氣缸桿向下旋轉90度，則旋轉氣缸25的氣缸桿與上料氣缸9的氣缸桿位于同一豎向直線位置，使待加工エ件水平放置，上料氣缸9的氣缸桿伸出，上料真空吸盤26釋放，待加工エ件被放置于工作臺27上，進行后續(xù)加工。綜上所述，本實用新型通過機械手裝置中的上料機構、卸料結構、傳送機構的一體式聯(lián)機運作，實現(xiàn)了同時進行上料及卸料的操作，其工作效率高；同時，本實用新型中的機械手裝置的上料機構、卸料機構、傳送機構通過支架安裝于數(shù)控機床的機座上，使得機械手數(shù)控機床的整體結構更加緊湊，占用的空間小，節(jié)約了空間，此外，料倉I通過夾緊氣，20、22、23來實現(xiàn)夾緊固定，在料倉I中的待加工エ件用完時，只要夾緊氣缸20、22、23釋放，即可將料倉I取下裝料再放入夾緊，如此，加料方便，使用更加靈活。以上所描述的僅為本實用新型的較佳實施例，上述具體實施例不是對本實用新型的限制。在本實用新型的技術思想范疇內(nèi)，可以出現(xiàn)各種變形及修改，凡本領域的普通技術人員根據(jù)以上描述所做的潤飾、修改或等同替換，均屬于本實用新型所保護的范圍。
權利要求1.一種數(shù)控機床的機械手裝置，其特征在干它包括 卸料機構，該卸料裝置包括卸料機構支架、卸料氣缸、手臂、連接板、第一伺服電機、第ー聯(lián)軸器、第一直線導軌、第一絲桿，其中，卸料機構支架固定于數(shù)控機床的機座上，第一直線導軌固定于卸料機構支架上，第一直線導軌的一端設置有電機固定座，第一伺服電機固定于電機固定座上，第一絲桿通過第一聯(lián)軸器連接于第一伺服電機的主軸且置于第一直線導軌內(nèi)，連接板底部設有絲母，連接板通過所述絲母與第一絲桿配合連接，所述手臂固定于連接板上，卸料氣缸安裝于手臂的一端，且卸料氣缸氣缸桿垂直向下，其氣缸桿桿頭設有卸料真空吸盤； 上料機構，該上料機構包括上料機構支架、料倉、料倉固定裝置、上料氣缸、第二伺服電機、第二聯(lián)軸器、第二絲桿及第二直線導軌，其中，所述上料機構支架固定于數(shù)控機床的機座上，第二直線導軌固定于上料機構支架上，第二直線導軌的一端設有電機固定座，第二伺服電機固定于電機固定座上，第二絲桿通過第二聯(lián)軸器連接于第二伺服電機的主軸且置于第二直線導軌內(nèi)，料倉固定裝置底部設有絲母，料倉固定裝置通過所述的絲母與第二絲桿配合連接，料倉固定于料倉固定裝置上，所述上料氣缸安裝于所述手臂的另一端，上料氣缸的氣缸桿垂直向下且其氣缸桿上設有上料真空吸盤； 傳送機構，該傳送機構包括一溜板，所述溜板固定安裝于數(shù)控機床的機座上，且對應位于卸料氣缸的下方； 其中，所述上料真空吸盤的高度位置高于料倉的位置，所述上料氣缸位于手臂上靠近第二直線導軌的一端，所述卸料氣缸位于手臂上遠離第二直線導軌的一端，所述手臂的長度等于料倉到數(shù)控機床工作臺中心的垂直距離。
2.根據(jù)權利要求I所述的數(shù)控機床的機械手裝置，其特征在于所述上料氣缸的氣缸桿與上料真空吸盤之間設有ー旋轉氣缸，上料真空吸盤設置于旋轉氣缸的氣缸桿上。
3.根據(jù)權利要求I所述的數(shù)控機床的機械手裝置，其特征在于所述料倉固定裝置包括料倉固定座、夾緊氣缸、氣缸支撐座，所述夾緊氣缸通過氣缸支撐座固定于料倉固定座四周，料倉固定座底部設有絲母，料倉固定座通過所述的絲母與第二絲桿配合連接。
4.根據(jù)權利要求I或2或3所述的數(shù)控機床的機械手裝置，其特征在于所述上料結構中的第二直線導軌與卸料機構中的第一直線導軌垂直。
5.根據(jù)權利要求4所述的數(shù)控機床的機械手裝置，其特征在于所述上料機構支架及卸料機構支架分別安裝于數(shù)控機床機座的相鄰兩側面上，第一直線導軌與數(shù)控機床機座的ー側面上邊緣平行，第二直線導軌與數(shù)控機床機座的另ー側面上邊緣平行。
6.根據(jù)權利要求I所述的數(shù)控機床的機械手裝置，其特征在于所述溜板與數(shù)控機床機座上表面成一大于45度的傾斜角。
專利摘要本實用新型涉及一種數(shù)控機床的機械手裝置，它包括卸料機構、上料機構及傳送機構，上料機構及卸料機構分別對應設有上料氣缸和卸料氣缸，上料機構包括有由第二伺服電機控制前后運動的料倉，卸料機構包括有第一伺服電機控制左右運動的手臂，兩氣缸連接于手臂的兩端；本實用新型通的機械手裝置通過其上料機構、卸料結構、傳送機構的一體式聯(lián)機運作，實現(xiàn)了同時進行上料及卸料的操作，其工作效率高；其二、可根據(jù)料倉內(nèi)放料的狀態(tài)，調(diào)整裝置中的上料機構，使得整個機械手裝置更加靈活，使用便捷；其三、其上料機構、卸料機構、傳送機構通過支架安裝于數(shù)控機床的機座上，使得機械手數(shù)控機床的整體結構更加緊湊，占用的空間小，節(jié)約了空間。
文檔編號B23B15/00GK202427963SQ20112032870
公開日2012年9月12日 申請日期2011年9月2日 優(yōu)先權日2011年9月2日
發(fā)明者申振飛 申請人:深圳市精一智能機械有限公司