相機驅(qū)動裝置制造方法
【專利摘要】相機驅(qū)動裝置具備：相機部，其包括攝像面；可動單元，其內(nèi)置相機部，且在外形上具有吸附用磁鐵及凸?fàn)畈糠智蛎?；固定單元，其具有供磁性體及可動單元游嵌的凹部，在吸附用磁鐵對磁性體的磁吸引力的作用下，可動單元的凸?fàn)畈糠智蛎媾c凹部進(jìn)行點或線接觸，可動單元以凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)；搖攝驅(qū)動部；傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部；回旋驅(qū)動部；相機驅(qū)動部，其使相機部、透鏡或攝像元件相對于可動單元向光軸方向移動；第一檢測器，其檢測相機部相對于固定單元的向搖攝及傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度；第二檢測器，其檢測沿回旋方向旋轉(zhuǎn)的相機部的旋轉(zhuǎn)角度；第三檢測器，其檢測沿光軸方向移動的相機部、透鏡或攝像元件的移動量。
【專利說明】相機驅(qū)動裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及一種相機驅(qū)動裝置，能夠使包含透鏡和攝像元件的相機部向搖攝(偏擺)方向及傾轉(zhuǎn)(俯仰)方向傾斜，且以透鏡的光軸為中心旋轉(zhuǎn)(回旋)，而且能夠使相機部或者作為相機部的一部分的透鏡或攝像元件沿光軸方向移動，此外在使攝像元件沿光軸方向移動時，還能夠使攝像元件向搖攝方向和傾轉(zhuǎn)方向傾斜。

【背景技術(shù)】
[0002]近年市售的攝像機或數(shù)碼相機大多設(shè)有對手抖引起的拍攝圖像的圖像抖動進(jìn)行修正的手抖修正裝置。該手抖修正裝置使透鏡、透鏡鏡筒、反射鏡或攝像元件等相對于相機的光軸傾斜，或使上述元件在與光軸正交的平面上進(jìn)行二維移動。
[0003]例如，專利文獻(xiàn)I公開了一種抖動修正機構(gòu)，該抖動修正機構(gòu)具有以一個點彈性支承透鏡鏡筒、且使透鏡鏡筒相對于光軸傾斜的結(jié)構(gòu)。專利文獻(xiàn)2公開了一種手抖修正裝置，該手抖修正裝置以樞軸結(jié)構(gòu)支承反射鏡而使反射鏡相對于光軸傾斜。另外，專利文獻(xiàn)3公開了一種攝像透鏡單元，該攝像透鏡單元以三個點支承球狀的透鏡鏡筒且使球狀的透鏡鏡筒沿光軸移動并傾斜。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2006-53358號公報
[0007]專利文獻(xiàn)2:日本特開平11-220651號公報
[0008]專利文獻(xiàn)3:日本特開2008-58391號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]【發(fā)明要解決的課題】
[0010]然而，在上述的以往的相機中，手抖修正有時不充分，而且，要求以更大的自由度來控制相機部。
[0011]本申請的非限定性的一實施方式提供一種能夠進(jìn)行手抖修正，且能夠以大的自由度來控制相機部的相機驅(qū)動裝置。
[0012]【用于解決課題的方案】
[0013]本申請發(fā)明的非限定性的一方案的相機驅(qū)動裝置具備:相機部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述攝像面上形成被攝體像的透鏡、及保持所述透鏡的透鏡鏡筒；可動單元，其具有至少一個吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎?；固定單元，其具有供至少一個磁性體及所述可動單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個吸附用磁鐵對所述至少一個磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點或線接觸，所述可動單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)；搖攝驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向搖攝方向傾斜；傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜；回旋驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)；相機驅(qū)動部，其設(shè)于所述可動單元，使所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件相對于所述可動單元向光軸方向移動；第一檢測器，其檢測所述相機部相對于所述固定單元的向所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度；第二檢測器，其檢測沿所述回旋方向旋轉(zhuǎn)的所述相機部的旋轉(zhuǎn)角度；第三檢測器，其檢測沿所述光軸方向移動的所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件的移動量。
[0014]【發(fā)明效果】
[0015]根據(jù)本申請公開的相機驅(qū)動裝置，具備使相機部相對于固定單元向搖攝方向傾斜的搖攝驅(qū)動部、使相機部相對于固定單元向與搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部、使相機部相對于固定單元向以透鏡的光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)的回旋驅(qū)動部、設(shè)于可動單元且使相機部、作為相機部的一部分的透鏡或攝像元件相對于可動單元向光軸方向移動的相機驅(qū)動部，由此，除了相機部的三軸方向抖動修正控制之外還能實現(xiàn)光軸方向的修正控制。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)聚焦控制、相機的節(jié)點修正、以及利用了模糊變化的到被攝體的距離測定。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是表示本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的概略結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0017]圖2是表示本發(fā)明的第一實施方式的可動單元180的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0018]圖3A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的從上方觀察到的立體圖。
[0019]圖3B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的從上方觀察到的將脫落防止構(gòu)件201排除后的立體圖。
[0020]圖4A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的從不同角度的上方觀察到的立體圖。
[0021]圖4B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的從不同角度的上方觀察到的將脫落防止構(gòu)件201排除后的立體圖。
[0022]圖5是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的從上方觀察到的脫落防止構(gòu)件201的立體圖。
[0023]圖6A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的從搭載于相機部100的透鏡105的光軸10方向觀察到的俯視圖。
[0024]圖6B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的從直線13方向觀察到的俯視圖。
[0025]圖7是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的從上方觀察到的將相機部100和基體200排除后的可動單元180和驅(qū)動部的立體圖。
[0026]圖8是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的從上方觀察到的固定單元300的立體圖。
[0027]圖9是表示本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的固定單元300的概略結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0028]圖1OA是本發(fā)明的第一實施方式的相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。
[0029]圖1OB是本發(fā)明的第一實施方式的包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0030]圖1lA是本發(fā)明的第一實施方式的相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。
[0031]圖1lB是本發(fā)明的第一實施方式的包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0032]圖12A是本發(fā)明的第一實施方式的相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。
[0033]圖12B是本發(fā)明的第一實施方式的包含光軸10和直線14的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0034]圖13A是本發(fā)明的第一實施方式的相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從上方觀察到的立體圖。
[0035]圖13B是本發(fā)明的第一實施方式的相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從下方觀察到的立體圖。
[0036]圖14是可動單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)下的從上方觀察到的立體圖。
[0037]圖15A是可動單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)下的俯視圖。
[0038]圖15B是可動單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度Θ xy的狀態(tài)下的包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。
[0039]圖16A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的在固定單元上設(shè)置的可動單元180的旋轉(zhuǎn)檢測器即第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從上方觀察到的立體圖。
[0040]圖16B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的在固定單元上設(shè)置的可動單元180的旋轉(zhuǎn)檢測器即第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的俯視圖。
[0041]圖16C是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的在固定單元上設(shè)置的可動單元180的旋轉(zhuǎn)檢測器即第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的剖視圖。
[0042]圖17是表示本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的固定單元與支承球55的位置關(guān)系的分解立體圖。
[0043]圖18A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的固定單元的俯視圖。
[0044]圖18B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的固定單元的包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的剖視圖。
[0045]圖19A是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的固定單元的俯視圖。
[0046]圖19B是本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的固定單元的包含光軸10和支承球55的中心的平面處的剖視圖。
[0047]圖20A是表示本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的相對于拍攝水平基準(zhǔn)的相對角度位置的從上方觀察到的立體圖。
[0048]圖20B是表示本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的相對于拍攝水平基準(zhǔn)的相對角度位置的從上方觀察到的另一立體圖。
[0049]圖21是表示本發(fā)明的第二實施方式的可動單元180的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0050]圖22k是本發(fā)明的第二實施方式的相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。
[0051]圖22B是本發(fā)明的第二實施方式的包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0052]圖23A是本發(fā)明的第二實施方式的相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。
[0053]圖23B是本發(fā)明的第二實施方式的包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0054]圖24A是本發(fā)明的第二實施方式的相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。
[0055]圖24B是本發(fā)明的第二實施方式的包含光軸10和直線14的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0056]圖25A是本發(fā)明的第二實施方式的相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從上方觀察到的立體圖。
[0057]圖25B是本發(fā)明的第二實施方式的相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從下方觀察到的立體圖。
[0058]圖26A是可動單元180向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)的俯視圖。
[0059]圖26B是可動單元180向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度Θ xy的狀態(tài)的包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。
[0060]圖27是表示本發(fā)明的第三實施方式的可動單元180的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0061]圖28A是本發(fā)明的第三實施方式的相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。
[0062]圖28B是本發(fā)明的第三實施方式的包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0063]圖29A是本發(fā)明的第三實施方式的相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。
[0064]圖29B是本發(fā)明的第三實施方式的包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0065]圖30A是本發(fā)明的第三實施方式的相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。
[0066]圖30B是本發(fā)明的第三實施方式的包含光軸10和直線14的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0067]圖3IA是本發(fā)明的第三實施方式的相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從上方觀察到的立體圖。
[0068]圖31B是本發(fā)明的第三實施方式的相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從下方觀察到的立體圖。
[0069]圖31C是本發(fā)明的第三實施方式的相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從下方觀察到的仰視圖。
[0070]圖32A是可動單元180向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)的俯視圖。
[0071]圖32B是可動單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度Θ xy的狀態(tài)的包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。
[0072]圖33是表示在本發(fā)明的第四實施方式的相機單元170設(shè)置的角速度傳感器900、901、902的配置的立體圖。
[0073]圖34是表示本發(fā)明的第四實施方式的相機單元170的結(jié)構(gòu)的框圖。

【具體實施方式】
[0074]本申請發(fā)明人對于能夠進(jìn)行手抖修正的以往的相機進(jìn)行了詳細(xì)地研究。一般而言，人靜止進(jìn)行拍攝時產(chǎn)生的手抖角度為±0.3度左右，且其產(chǎn)生頻率成分為20?30Hz左右。另外，手抖修正控制需要在1Hz左右的頻帶下進(jìn)行。
[0075]這樣，當(dāng)拍攝者在靜止的狀態(tài)下進(jìn)行攝像機或數(shù)碼相機的拍攝時，手抖角度比較小，而且，用于控制的頻率也比較低。因此，在對靜止時的手抖所引起的拍攝圖像的圖像抖動進(jìn)行修正的以往的相機驅(qū)動裝置中，使構(gòu)成相機驅(qū)動裝置的各部(透鏡、透鏡鏡筒、反射鏡、攝像元件等)相對于透鏡的光軸傾斜的傾斜角度或使上述元件在與光軸正交的平面上進(jìn)行二維直線移動的移動量微小，盡管如此，也能實現(xiàn)良好的手抖修正。
[0076]但是，在拍攝者邊走動邊進(jìn)行活動圖像或靜止圖像的拍攝的步行拍攝時，所產(chǎn)生的圖像抖動(以下有時稱為步行抖動。步行抖動中也包含手抖。)的角度例如為±10度以上，為了修正步行抖動，需要在50HZ左右的頻帶下進(jìn)行控制。
[0077]這樣，在圖像的抖動角度變大、以更高的頻率進(jìn)行控制的情況下，在以往的相機驅(qū)動裝置中，在對構(gòu)成要素進(jìn)行支承的支承系統(tǒng)及對構(gòu)成要素進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)上存在課題。
[0078]例如，專利文獻(xiàn)I的裝置適合于使透鏡鏡筒以微小角度傾斜的情況，但在以超過± 10度那樣大的角度使透鏡鏡筒傾斜的情況下，會導(dǎo)致進(jìn)行支承的彈性體會變形至塑性區(qū)域。而且，當(dāng)傾斜的角度變大時，彈性體的基于彈簧常數(shù)的負(fù)載變得非常大，彈性體的固有振動的振幅增大系數(shù)(Q值)也增大。其結(jié)果是，修正控制的相位特性或增益特性變差，在上述的頻帶中難以進(jìn)行修正控制。
[0079]專利文獻(xiàn)2的裝置為了對圖像的抖動進(jìn)行修正而驅(qū)動反射鏡。但是，在攝像機或數(shù)碼相機具備廣角透鏡系統(tǒng)的情況下，若在光學(xué)系統(tǒng)設(shè)置反射鏡，則反射鏡在光學(xué)系統(tǒng)中成為較大的構(gòu)成要素。因此，對于期望反射鏡小型化的攝像機或數(shù)碼相機而言難以說是適當(dāng)?shù)慕鉀Q方案。而且，由于利用磁吸引力對反射鏡進(jìn)行樞軸支承，因此，由于振動或沖擊等干擾而可能發(fā)生反射鏡脫落。
[0080]專利文獻(xiàn)3的透鏡單元由于具備球狀的透鏡支架，因此，能夠以較大的角度使透鏡支架傾斜。但是，由于透鏡支架與設(shè)于其外側(cè)的支架接觸的部分的旋轉(zhuǎn)半徑較大，因此，對可動單元的摩擦負(fù)載增大，動作移動距離變大。其結(jié)果是，當(dāng)傾斜角度變大時，接觸摩擦負(fù)載的變動增大，難以進(jìn)行準(zhǔn)確的控制。而且，若未準(zhǔn)確地控制透鏡支架與設(shè)于外側(cè)的支架之間的間隔，則難以準(zhǔn)確地控制透鏡支架的傾斜角度。根據(jù)這些部件的加工精度的不同，可能會發(fā)生機械性松動，給可動單元的頻率響應(yīng)特性帶來障礙。
[0081]另外，專利文獻(xiàn)I?3的裝置不具備使透鏡等構(gòu)成要素以相機部的光軸為中心旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。因此，難以以相機部的光軸為中心高精度地控制大旋轉(zhuǎn)角度。
[0082]本發(fā)明的第一及第二實施方式鑒于這樣的現(xiàn)有技術(shù)的課題，提供一種相機驅(qū)動裝置，使相機部沿三軸方向能夠旋轉(zhuǎn)，為了還附加以往所沒有的新功能，添加了能夠使相機部或作為相機部的一部分的透鏡或攝像元件沿光軸方向移動的機構(gòu)，從而沿四軸方向可動。
[0083]另外，本發(fā)明的第三實施方式鑒于這樣的現(xiàn)有技術(shù)的課題，提供一種相機驅(qū)動裝置，使相機部沿三軸方向能夠旋轉(zhuǎn)，為了還附加以往所沒有的新功能，添加了能夠使攝像元件沿光軸方向移動且相對于相機部能夠使攝像元件向搖攝方向和傾轉(zhuǎn)方向傾斜的機構(gòu)，從而沿六軸方向可動。
[0084]本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置具備:相機部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述攝像面上形成被攝體像的透鏡、及保持所述透鏡的透鏡鏡筒；可動單元，其具有至少一個吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎?；固定單元，其具有供至少一個磁性體及所述可動單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個吸附用磁鐵對所述至少一個磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點或線接觸，所述可動單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)；搖攝驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向搖攝方向傾斜；傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜；回旋驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)；相機驅(qū)動部，其設(shè)于所述可動單元，使所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件相對于所述可動單元向光軸方向移動；第一檢測器，其檢測所述相機部相對于所述固定單元的向所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度；第二檢測器，其檢測沿所述回旋方向旋轉(zhuǎn)的所述相機部的旋轉(zhuǎn)角度；第三檢測器，其檢測沿所述光軸方向移動的所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件的移動量。
[0085]在一實施方式中，相機驅(qū)動裝置具備:相機部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述攝像面上形成被攝體像的透鏡、及保持所述透鏡的透鏡鏡筒；可動單元，其具有至少一個吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎?；固定單元，其具有供至少一個磁性體及所述可動單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個吸附用磁鐵對所述至少一個磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點或線接觸，所述可動單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)；搖攝驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向搖攝方向傾斜；傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜；回旋驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)；相機驅(qū)動部，其設(shè)于所述可動單元，使所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件相對于所述可動單元向光軸方向移動且向所述搖攝方向和所述傾轉(zhuǎn)方向傾斜；第一檢測器，其檢測所述相機部相對于所述固定單元的向所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度；第二檢測器，其檢測沿所述回旋方向旋轉(zhuǎn)的所述相機部的旋轉(zhuǎn)角度；第三檢測器，其檢測沿所述光軸方向移動的所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件的移動量。
[0086]在一實施方式中，所述固定單元具有位于所述凹部內(nèi)的至少三個第二凸?fàn)畈糠智蛎?，所述第二凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述可動單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行點接觸。
[0087]在一實施方式中，所述固定單元具有構(gòu)成所述凹部的內(nèi)側(cè)面的凹狀圓錐面，所述凹狀圓錐面與所述可動單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行線接觸。
[0088]在一實施方式中，相機驅(qū)動裝置還具備脫落防止構(gòu)件，該脫落防止構(gòu)件設(shè)于所述固定單元，且具有以避免所述可動單元從所述固定單元脫落的方式限制所述可動單元的移動的限制面，所述限制面具有凹狀部分球面，該凹狀部分球面具有與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢碌闹行摹?br> [0089]在一實施方式中，所述搖攝驅(qū)動部包括在所述可動單元中相對于所述光軸對稱地配置的一對搖攝驅(qū)動磁鐵、以與所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵對置的方式配置于所述固定單元的一對搖攝磁軛、卷繞于所述一對搖攝磁軛的一對搖攝驅(qū)動線圈，所述傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部包括在所述可動單元中相對于所述光軸對稱地配置的一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵、以與所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵對置的方式配置于所述固定單元的一對傾轉(zhuǎn)磁軛、卷繞于所述一對傾轉(zhuǎn)磁軛的一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈，所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵及所述一對搖攝驅(qū)動線圈設(shè)置在通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€上，所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈設(shè)置在通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡牧硪恢本€上，所述可動單元的所述光軸方向上的中心的位置與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡奈恢么篌w一致。
[0090]在一實施方式中，所述回旋驅(qū)動部包括分別卷繞于所述一對所述搖攝磁軛及所述一對傾轉(zhuǎn)磁軛的四個回旋驅(qū)動線圈，并使用所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵作為回旋驅(qū)動磁鐵。
[0091]在一實施方式中，所述至少一個磁性體是所述一對搖攝磁軛及所述一對傾轉(zhuǎn)磁軛。
[0092]在一實施方式中，所述吸附用磁鐵是所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵。
[0093]在一實施方式中，與所述一對搖攝驅(qū)動線圈及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€驅(qū)動線圈的直線相對于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫?，?5度以下的傾斜角度A，所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵分別以與所述一對搖攝驅(qū)動線圈及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈對置的方式傾斜配置于所述可動單元。
[0094]在一實施方式中，與所述一對回旋驅(qū)動線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€相對于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€回旋驅(qū)動線圈的中心的水平面，成45度以下的傾斜角度B，所述回旋驅(qū)動部包括一對回旋驅(qū)動磁鐵，所述一對回旋驅(qū)動磁鐵以與所述回旋驅(qū)動線圈對置的方式傾斜配置于所述可動單元。
[0095]在一實施方式中，所述傾斜角度A及所述傾斜角度B為20度。
[0096]在一實施方式中，將所述第二凸?fàn)畈糠智蛎娴母鱾€球心與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐倪B結(jié)的直線相對于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫?，?5度的傾斜角度C。
[0097]在一實施方式中，所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵、所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵及所述一對回旋驅(qū)動磁鐵位于所述可動單元的內(nèi)側(cè)，在所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嫔衔绰冻觥?br> [0098]在一實施方式中，所述一對搖攝驅(qū)動線圈、所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈及所述一對回旋驅(qū)動線圈設(shè)于所述固定單元的內(nèi)側(cè)，在所述凹部內(nèi)未露出。
[0099]在一實施方式中，所述可動單元由樹脂材料構(gòu)成。
[0100]在一實施方式中，所述可動單元與所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵、所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵及所述一對回旋驅(qū)動磁鐵一起地一體成型。
[0101 ] 在一實施方式中，所述固定單元由樹脂材料構(gòu)成。
[0102]在一實施方式中，所述固定單元與所述一對搖攝驅(qū)動線圈、所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈、所述一對回旋驅(qū)動線圈、所述一對搖攝磁軛、所述一對傾轉(zhuǎn)磁軛及所述一對回旋磁軛一起地一體成型。
[0103]在一實施方式中，所述相機驅(qū)動部包括:相對于與所述光軸平行地設(shè)于所述可動單元的多個引導(dǎo)部而沿所述光軸方向可動的對所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件進(jìn)行支承的支架部；設(shè)于所述相機部或所述支架部的光軸方向驅(qū)動線圈；以與所述光軸方向驅(qū)動線圈對置的方式固定于所述可動單元的光軸方向驅(qū)動磁鐵。
[0104]在一實施方式中，所述相機驅(qū)動部包括:通過配置在與所述光軸垂直的平面上的多個板簧構(gòu)件而沿所述光軸方向可動支承于所述可動單元，且對所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件進(jìn)行支承的支架部；設(shè)于所述相機部或所述支架部的光軸方向驅(qū)動線圈；以與所述光軸方向驅(qū)動線圈對置的方式固定于所述可動單元的光軸方向驅(qū)動磁鐵。
[0105]在一實施方式中,所述光軸方向驅(qū)動磁鐵是所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵和所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵。
[0106]在一實施方式中，所述光軸方向驅(qū)動線圈的卷繞中心軸與所述光軸一致。
[0107]在一實施方式中，所述引導(dǎo)部是固定于所述可動單元且與所述光軸平行的引導(dǎo)棒。
[0108]在一實施方式中，所述相機驅(qū)動部包括:通過配置在與所述光軸垂直的平面上的多個板簧構(gòu)件而沿所述光軸方向可動支承于所述可動單元，且對所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件進(jìn)行支承的支架部；設(shè)于所述相機部或所述支架部，具有與所述光軸平行的卷繞中心軸，且與所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵對置的一對第一光軸方向驅(qū)動線圈；與所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵對置的第二光軸方向驅(qū)動線圈。
[0109]在一實施方式中，所述一對第一光軸方向驅(qū)動線圈借助分別通電的電流方向的差異，驅(qū)動所述相機部或所述支架部向所述搖攝方向傾斜，或者使所述相機部或所述支架部沿所述光軸方向移動，所述一對第二光軸方向驅(qū)動線圈借助分別通電的電流方向的差異，驅(qū)動所述相機部或所述支架部向所述傾轉(zhuǎn)方向傾斜，且使所述相機部或所述支架部沿所述光軸方向移動。
[0110]在一實施方式中，所述多個板簧構(gòu)件是以所述光軸為中心的渦旋形狀。
[0111]在一實施方式中，所述可動單元的重心與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢隆?br> [0112]在一實施方式中，相機驅(qū)動裝置還具備與所述相機部連接且由柔性線纜構(gòu)成的配線，所述配線相對于所述光軸呈線對稱地配置，在與所述光軸垂直的平面上，在相對于將所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵連結(jié)的線或?qū)⑺鲆粚u攝驅(qū)動磁鐵連結(jié)的線成45度的方向上，固定于所述可動單元。
[0113]在一實施方式中，所述第一檢測器包括固定于所述固定單兀的第一磁傳感器和設(shè)于所述可動單元的傾斜檢測用磁鐵，所述第一磁傳感器檢測所述傾斜檢測用磁鐵的傾斜產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。
[0114]在一實施方式中，所述第一磁傳感器及所述傾斜檢測用磁鐵位于所述光軸上。
[0115]在一實施方式中，所述第一檢測器包括固定于所述固定單兀的光傳感器、在所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴囊徊糠稚显O(shè)置的光檢測圖案，所述光傳感器檢測所述光檢測圖案的傾斜產(chǎn)生的向所述光傳感器入射的光的變化，算出所述相機部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。
[0116]在一實施方式中，所述光傳感器及所述光檢測圖案位于所述光軸上。
[0117]在一實施方式中，所述第二檢測器包括固定于所述固定單元的第二磁傳感器和設(shè)于所述可動單元的旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵，所述第二磁傳感器檢測所述旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機部的所述回旋方向的旋轉(zhuǎn)角度。
[0118]在一實施方式中,所述旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵是所述搖攝驅(qū)動磁鐵或傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵。
[0119]在一實施方式中，所述第三檢測器包括固定于所述可動單元的第三磁傳感器和設(shè)于所述相機部或所述支架部的移動檢測用磁鐵，所述第三磁傳感器檢測所述移動檢測用磁鐵的移動產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機部或所述支架部的所述光軸方向的移動量。
[0120]在一實施方式中，在所述脫落防止構(gòu)件的所述限制面與所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嬷g設(shè)置空隙，以所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎婕词箯乃龉潭▎卧乃霭疾糠蛛x、通過所述磁吸引力也能返回點或線接觸的狀態(tài)的方式?jīng)Q定所述空隙。
[0121]本發(fā)明的一形態(tài)的相機單元具備:上述任一相機驅(qū)動裝置；角速度傳感器，其分別檢測繞所述固定單元的正交的三軸的角速度；運算處理部，其基于來自所述角速度傳感器的輸出，生成目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號；驅(qū)動電路，其基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號，生成對所述第一驅(qū)動部及所述第二驅(qū)動部進(jìn)行驅(qū)動的信號。
[0122]根據(jù)本發(fā)明的一形態(tài)的相機驅(qū)動裝置，具備使相機部相對于固定單元向搖攝方向傾斜的搖攝驅(qū)動部、使相機部相對于固定單元向與搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部、使相機部相對于固定單元向以透鏡的光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)的回旋驅(qū)動部、設(shè)于可動單元且使相機部、或作為相機部的一部分的透鏡或攝像元件相對于可動單元向所述光軸方向移動的相機驅(qū)動部，由此，除了相機部的三軸方向抖動修正控制之外還能實現(xiàn)光軸方向的修正控制。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)聚焦控制、相機部的節(jié)點修正、以及利用了模糊變化的到被攝體的距離測定。
[0123]而且，具備使相機部相對于固定單元向搖攝方向傾斜的搖攝驅(qū)動部、使相機部相對于固定單元向與搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部、使相機部相對于固定單元向以透鏡的光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)的回旋驅(qū)動部、使作為相機部的一部分的攝像元件相對于可動單元向光軸方向移動且向搖攝方向和傾轉(zhuǎn)方向傾斜的所述相機驅(qū)動部，由此，除了三軸方向的相機的抖動修正控制之外，還能夠進(jìn)行光軸方向的修正控制并使攝像元件向與搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜，除了聚焦控制、相機部的節(jié)點修正、利用了模糊變化的到被攝體的距離測定功能之外，還能夠?qū)崿F(xiàn)局部模糊功能、將風(fēng)景拍攝成縮影模型風(fēng)格的縮影模型功能。
[0124]另外，具備具有吸附用磁鐵及第一凸?fàn)畈糠智蛎娴目蓜訂卧?、具有供磁性體及所述可動單元的至少一部分游嵌的凹部且在吸附用磁鐵對磁性體的磁吸引力的作用下與可動單元進(jìn)行點或線接觸的固定單元，因此能夠使可動單元相對于固定單元以第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)。
[0125]另外，通過磁吸引力維持第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c凹部內(nèi)接的狀態(tài)，因此無論可動單元的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)如何，都能夠使接觸產(chǎn)生的負(fù)載恒定。
[0126]而且，通過使凸?fàn)畈糠智蛎媾c凹部卡合的樞軸支承結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)可動單元的重心支承，因此能夠大幅抑制控制頻率區(qū)域的機械共振。
[0127]另外，根據(jù)一實施方式，還能得到以下的效果。具體而言，通過具備脫落防止構(gòu)件，即使可動單元從外部受到?jīng)_擊，可動單元也不會脫落，能夠恢復(fù)成凸?fàn)畈糠智蛎媾c凹部接觸的狀態(tài)。
[0128]而且，在可動單元的凸?fàn)畈糠智蛎媾c固定單元的凹狀圓錐面內(nèi)接的樞軸結(jié)構(gòu)中，通過附加不影響轉(zhuǎn)動角度的由磁吸引力產(chǎn)生的一定的垂直抗力，能夠減少相對于轉(zhuǎn)動角度的摩擦負(fù)載變動，在控制頻率區(qū)域中能夠?qū)崿F(xiàn)良好的相位.增益特性。
[0129]此外，通過設(shè)置將脫落防止用限制面固定于固定單元的脫落防止構(gòu)件，將可動單元向固定單元裝入時的作業(yè)變得容易，能夠?qū)崿F(xiàn)組裝性的大幅提高。
[0130]而且，搖攝、傾轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動部包括固定于可動單元且呈以光軸為中心的圓周狀地相互正交配置的兩對驅(qū)動磁鐵、以與驅(qū)動磁鐵對置的方式分別設(shè)于固定單元的兩對驅(qū)動線圈。
[0131]而且，回旋方向的驅(qū)動部包括固定于可動單元且呈以光軸為中心的圓周狀地配置的一對驅(qū)動磁鐵、以與驅(qū)動磁鐵對置的方式設(shè)于固定單兀的一對驅(qū)動線圈。
[0132]另外，通過向在可動單元的凸?fàn)畈糠智蛎媾c固定單元的脫落防止用限制面之間構(gòu)成的大致環(huán)狀的空隙填充振動減衰用的粘性構(gòu)件或磁性流體，能夠減少在設(shè)于可動單元的驅(qū)動磁鐵與設(shè)于固定單元的磁軛之間產(chǎn)生的磁吸引力的磁彈簧效果引起的振幅增大系數(shù)(Q值)或機械的固有振動的Q值，能夠得到良好的控制特性。
[0133]另外，可動單元的傾斜檢測機構(gòu)由設(shè)置在可動單元的底部的光軸上的傾斜檢測用磁鐵和以與傾斜檢測用磁鐵對置的方式設(shè)于固定單元的第一磁傳感器構(gòu)成，由此檢測可動單元的傾斜產(chǎn)生的傾斜檢測用磁鐵的磁力變化，并算出傾斜角度，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的小型化。
[0134]而且，在從光軸的方向觀察下，將旋轉(zhuǎn)檢測機構(gòu)配置成相對于搖攝驅(qū)動部和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部成45度的角度，在以光軸為中心的圓周上設(shè)置多個驅(qū)動部來提高驅(qū)動力矩力，并且在同一圓周上設(shè)置旋轉(zhuǎn)檢測機構(gòu)，由此作為裝置能夠?qū)崿F(xiàn)省空間化。
[0135]而且,在回旋驅(qū)動部中，并用搖攝及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵作為回旋驅(qū)動磁鐵,且回旋驅(qū)動線圈具有以與搖攝及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈的線圈卷繞方向正交的方式卷繞于搖攝及傾轉(zhuǎn)磁軛的十字卷繞結(jié)構(gòu)，由此作為裝置能夠?qū)崿F(xiàn)省空間化.小型化和部件個數(shù)的削減。
[0136]此外，在相機驅(qū)動部中，并用搖攝及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵作為光軸方向驅(qū)動磁鐵，由此作為裝置能夠?qū)崿F(xiàn)省空間化.小型化和部件個數(shù)的削減。
[0137]此外，固定于固定單元的搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動線圈和與它們對置的搭載于可動單元的搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動磁鐵構(gòu)成在從與光軸正交且包含可動單元的凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫嫦蛳路絻A斜(30度?45度)的高度位置，由此能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低高度化。在可動單元與固定單元之間產(chǎn)生的磁吸引力分散于搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動部的各自的多個驅(qū)動磁鐵和多個磁軛間，因此能夠?qū)⒖蓜訂卧c固定單元之間的垂直抗力產(chǎn)生的摩擦阻力形成為不依賴于轉(zhuǎn)動角度的恒定的值。
[0138]此外，搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動磁鐵分別內(nèi)置于可動單元，搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動磁鐵在與固定單元的凹狀圓錐面接觸的可動單元的凸?fàn)畈糠智蛎嫔衔绰冻?，因此能夠減少可動單元與固定單元之間的摩擦系數(shù)。
[0139]此外，通過將固定單元的凹狀圓錐面和可動單元的凸?fàn)畈糠智蛎嬖O(shè)為滑動性優(yōu)異的塑料樹脂，能夠進(jìn)一步減少可動單元與固定單元之間的摩擦系數(shù)。
[0140]此外，通過在固定單元的凹狀圓錐面與可動單元的凸?fàn)畈糠智蛎嬷g夾設(shè)至少3個以上的支承球55,能夠進(jìn)一步減少可動單元與固定單元之間的摩擦系數(shù)。
[0141]此外，在從與光軸正交且包含可動單元的凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫嫦蛳路絻A斜了 30度的高度位置上構(gòu)成搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動部，且在從水平面向下方傾斜了 45度的高度位置上構(gòu)成支承球55，由此能夠?qū)崿F(xiàn)可動單元與固定單元之間的摩擦系數(shù)的減少和裝置低高度化這兩者。
[0142]此外，通過將固定單元設(shè)為塑料樹脂，能夠包括構(gòu)成固定單元的部件即搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動線圈和搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋磁軛而實現(xiàn)一體成型化，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低成本化。
[0143]此外，通過將可動單元設(shè)為塑料樹脂，能夠包括構(gòu)成可動單元的部件即搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動磁鐵、旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵、傾斜檢測用磁鐵而實現(xiàn)一體成型化，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低成本化。
[0144]此外，通過將固定單元的凹狀圓錐面和可動單元的凸?fàn)畈糠智蛎嬖O(shè)為滑動性優(yōu)異的塑料樹脂，由此能夠進(jìn)一步減少可動單元與固定單元之間的摩擦系數(shù)。
[0145]此外，可動單元的傾斜檢測部包括固定于固定單元的光傳感器和在可動單元的凸?fàn)畈糠智蛎娴囊徊可嫌∷⒌膱D案花紋，該光傳感器檢測該圖案花紋的傾斜產(chǎn)生的移動，算出搖攝及傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度，由此能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低成本化。
[0146]如以上那樣，本發(fā)明中，相對于固定單元而實現(xiàn)可動單元的重心支承.重心驅(qū)動，由此在控制頻率區(qū)域能夠大幅抑制機械共振。
[0147]而且，使用沿?fù)u攝方向和傾轉(zhuǎn)方向能夠進(jìn)行±10度以上的大的傾斜驅(qū)動、沿回旋方向能夠進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的可動單元的驅(qū)動支承系統(tǒng)，直至50Hz左右的寬帶域的頻率區(qū)域都能夠?qū)崿F(xiàn)良好的抖動修正控制。而且，在可動單元中，設(shè)有使相機部或作為相機部的一部分的透鏡或攝像元件沿光軸方向移動的驅(qū)動機構(gòu)、使攝像元件向搖攝中心軸方向和傾轉(zhuǎn)中心軸方向二維地傾斜的驅(qū)動機構(gòu)，由此能夠進(jìn)行步行抖動引起的圖像抖動的三軸修正。其結(jié)果是，提供一種實現(xiàn)聚焦控制、以往所沒有的功能即相機的節(jié)點修正控制、至被攝體的距離算出、局部模糊功能、縮影模型拍攝功能等的小型且牢固的六軸修正的相機驅(qū)動裝置。
[0148](第一實施方式)
[0149]以下，說明本發(fā)明的相機驅(qū)動裝置的第一實施方式。
[0150]圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式的相機驅(qū)動裝置165的分解立體圖。
[0151]圖2是表示本發(fā)明的第一實施方式的可動單元180的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0152]圖3A及圖4A是相機驅(qū)動裝置165的從斜上方觀察到的立體圖。
[0153]圖3B及圖4B是處于將脫落防止構(gòu)件201去除的狀態(tài)的相機驅(qū)動裝置165的從斜上方觀察到的立體圖。
[0154]圖5是脫落防止構(gòu)件201的從斜上方觀察到的立體圖。
[0155]圖6A是從搭載于相機部100的透鏡的光軸10方向觀察到的相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。
[0156]圖6B是從直線13方向觀察到的相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。
[0157]圖7是將相機部100、相機罩150及基體200去除的可動單元180及驅(qū)動部的從上方觀察到的立體圖。
[0158]圖8是從上方觀察到的固定單元300的立體圖。
[0159]圖9是表示固定單元300的概略結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0160]圖1OA及圖1OB分別是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖及包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的剖視圖。
[0161]圖1lA及圖1lB分別是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖及包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0162]圖12A及圖12B分別是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖及包含光軸10和直線14的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0163]圖13A是相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從上方觀察到的立體圖。
[0164]圖13B是相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從下方觀察到的立體圖。
[0165]圖14是使可動單元180向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度Θ xy的狀態(tài)的從上方觀察到的相機驅(qū)動裝置165的立體圖。
[0166]圖15A是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。而且，圖15B是使可動單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度Θ xy的狀態(tài)的包含光軸10和直線14的平面處的相機驅(qū)動裝置165的剖視圖。
[0167]圖16A是設(shè)于固定單元300的可動單元180的旋轉(zhuǎn)檢測器即第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從上方觀察到的立體圖。
[0168]圖16B是設(shè)于固定單元300的可動單元180的旋轉(zhuǎn)檢測器即第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的俯視圖。
[0169]圖16C是設(shè)于固定單元300的可動單元180的旋轉(zhuǎn)檢測器即第二磁傳感器700、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的包含光軸10及搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的剖視圖。
[0170]圖17是表示固定單元300與支承球55的位置關(guān)系的分解立體圖。
[0171]圖18A及圖18B分別是固定單元300的俯視圖及包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的固定單元300的剖視圖。
[0172]圖19A及圖19B分別是固定單元300的俯視圖及包含光軸10和支承球55的中心的平面處的固定單元300的剖視圖。
[0173]圖20A及圖20B是表示相機驅(qū)動裝置165的相對于拍攝水平基準(zhǔn)的相對角度位置的從上方觀察到的立體圖。
[0174]參照這些圖來說明相機驅(qū)動裝置165的主要的結(jié)構(gòu)。
[0175]相機驅(qū)動裝置165具備相機部100、內(nèi)置相機部100的可動單元180及支承可動單元180的固定單元300?？蓜訂卧?80相對于固定單元300向以透鏡的光軸10為中心旋轉(zhuǎn)的回旋方向22、以傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11為中心旋轉(zhuǎn)的傾轉(zhuǎn)方向21及以搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12為中心旋轉(zhuǎn)的搖攝方向20自由地旋轉(zhuǎn)。傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11與搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12彼此正交。
[0176]因此，相機驅(qū)動裝置165具備:用于使可動單元180向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21傾斜的驅(qū)動部；使相機部100相對于固定單元300向以透鏡的光軸10為中心旋轉(zhuǎn)的回旋方向22旋轉(zhuǎn)的回旋驅(qū)動部。
[0177]搖攝驅(qū)動部包括設(shè)于可動單元180的一對搖攝驅(qū)動磁鐵401、設(shè)于固定單元300的一對搖攝驅(qū)動線圈301及由磁性體構(gòu)成的一對搖攝磁軛203。另外,在一對搖攝驅(qū)動線圈301的外側(cè)卷繞有后述的以光軸10為中心向回旋方向22旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的一對回旋驅(qū)動線圈303。
[0178]傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部包括設(shè)于可動單元180的一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402、設(shè)于固定單元300的一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302及由磁性體構(gòu)成的一對傾轉(zhuǎn)磁軛204。
[0179]回旋驅(qū)動部包括一對回旋驅(qū)動磁鐵、一對回旋驅(qū)動線圈303及一對回旋磁軛。另夕卜，在一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302的外側(cè)卷繞有后述的以光軸10為中心向回旋方向22旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的一對回旋驅(qū)動線圈303。
[0180]以下，詳細(xì)地說明由搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動部進(jìn)行的可動單元180的驅(qū)動。
[0181]另外，相機驅(qū)動裝置165具備用于檢測搭載有相機部100的可動單元180相對于固定單元300的傾斜角度及繞透鏡的光軸10的旋轉(zhuǎn)角度的檢測器。具體而言，具備:用于檢測可動單元180的二維的傾斜角度、即搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21的旋轉(zhuǎn)角度的第一檢測器；用于檢測繞透鏡的光軸10的旋轉(zhuǎn)角度的第二檢測器。第一檢測器包括第一磁傳感器501和傾斜檢測用磁鐵406。
[0182]如圖1、圖2所示，相機部100包括:攝像元件108 ;使被攝體像在攝像元件108的攝像面上成像的具有光軸10的透鏡105 ;保持透鏡的透鏡支架106 ;將攝像元件108和透鏡支架106結(jié)合的透鏡鏡筒107。攝像元件108例如是CMOS傳感器或CXD傳感器。在相機部100連接有用于將攝像元件108的輸出信號向外部輸出的配線110。配線110例如由柔性線纜構(gòu)成。
[0183]固定單元300包括基體200?；w200具有供可動單元180的至少一部分游嵌的凹部。在本實施方式中，凹部的內(nèi)側(cè)面由凹狀球面200A構(gòu)成。需要說明的是，在本申請說明書中，有時將凹狀球面稱為凹狀圓錐面。
[0184]基體200還具有開口部200P、200T和接觸面200Β。
[0185]如圖1?圖9所示，相機驅(qū)動裝置165為了使可動單元180向回旋方向22旋轉(zhuǎn)，作為回旋磁軛并用一對搖攝磁軛203和一對傾轉(zhuǎn)磁軛204，且具備卷繞于這些磁軛的四個回旋驅(qū)動線圈303。另外,作為回旋驅(qū)動磁鐵,并用一對搖攝驅(qū)動磁鐵401和一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402。
[0186]如圖8及圖9所示，回旋驅(qū)動線圈303具有以相對于搖攝驅(qū)動線圈301及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302的線圈卷繞方向正交的方式層疊卷繞于一對搖攝磁軛203和一對傾轉(zhuǎn)磁軛204上而成的十字卷繞結(jié)構(gòu)，且分別插入固定于基體200的開口部200Ρ、200Τ。
[0187]例如，包括基體200的固定單元300由樹脂構(gòu)成。而且，在包括基體200的固定單元300中，卷繞于一對搖攝磁軛203的搖攝驅(qū)動線圈301和回旋驅(qū)動線圈303、及卷繞于一對傾轉(zhuǎn)磁軛204的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302和回旋驅(qū)動線圈303可以一體成型。另外，卷繞于磁軛的這些驅(qū)動線圈可以在基體200的內(nèi)側(cè)面、即凹狀球面200Α未露出。
[0188]如圖2所示，可動單元180包括相機罩150和下部可動部102。內(nèi)置相機部100的相機罩150固定于下部可動部102。
[0189]相機部100包含將透鏡105固定的透鏡支架106、透鏡鏡筒107及攝像元件108，透鏡支架106插入固定在透鏡鏡筒107的開口部107Α，攝像元件108也固定在透鏡鏡筒107的底部。
[0190]如圖2、圖13A、圖13B所示，在透鏡鏡筒107的開口部107C插入兩根引導(dǎo)棒240，這兩根引導(dǎo)棒240固定于下部可動部102且具有與光軸10平行的軸向，相機部100向光軸10方向能夠滑動。
[0191]相機部100由相機驅(qū)動部沿光軸10方向驅(qū)動。相機驅(qū)動部包含光軸方向驅(qū)動線圈115、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402。光軸方向驅(qū)動線圈115具有與光軸10 —致的卷繞中心軸，以與搖攝驅(qū)動磁鐵401和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402對置的方式固定于透鏡鏡筒107的凹部107P。
[0192]因此,通過對光軸方向驅(qū)動線圈115通電,受到來自搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的電磁力，從而相機部100向光軸10方向能夠移動。
[0193]此外，在透鏡鏡筒107的凹部107D插入固定有檢測光軸10方向的移動的移動檢測用磁鐵109，以與移動檢測用磁鐵109對置的方式將光軸10方向的移動檢測用的磁傳感器140設(shè)于相機罩150或下部可動部102。
[0194]由此，能夠檢測相機部100的向光軸10方向的移動量，能夠使透鏡105的焦點中心(節(jié)點)與相機部100的物理性的旋轉(zhuǎn)中心即球心70高精度地完全一致。
[0195]其結(jié)果是，即便在向搖攝方向20或傾轉(zhuǎn)方向21旋轉(zhuǎn)移動而拍攝的情況下，也能夠從光學(xué)上不變動的焦點中心進(jìn)行拍攝，能夠大幅減少全景合成拍攝的微調(diào)作業(yè)。而且，當(dāng)然以步行抖動修正控制為目的通過消除向搖攝方向20或傾轉(zhuǎn)方向21可動引起的副產(chǎn)物性的抖動圖像，能夠進(jìn)一步綜合性地減少步行抖動圖像的情況不言而喻。
[0196]另一方面，通過使透鏡105的節(jié)點從相機部100的物理性的旋轉(zhuǎn)中心即球心70有意地分離，由此根據(jù)產(chǎn)生的圖像抖動量能夠概略地算出并測定至被攝體的距離。
[0197]需要說明的是，在本實施例中，說明了將光軸方向驅(qū)動線圈115和移動檢測用磁鐵109設(shè)于透鏡鏡筒107而使相機部100整體向光軸10方向移動的結(jié)構(gòu)，但也可以在透鏡支架106或攝像元件108上設(shè)置光軸方向驅(qū)動線圈115和移動檢測用磁鐵109，由此能夠使透鏡支架106或攝像元件108分別單獨地向光軸10方向移動(未圖示)。由此，能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的聚焦控制且能實現(xiàn)圖像品質(zhì)的提高。而且通過掌握散焦引起的模糊量，由此能夠概略地測定到被攝體為止的距離。
[0198]下部可動部102具備具有開口部102H的壺形狀。下部可動部102在外形上具有凸?fàn)畈糠智蛎?02R。凸?fàn)畈糠智蛎?02R只要是球面的至少一部分即可，也可以是球面整體。凸?fàn)畈糠智蛎?02R具有球心70。如圖17、圖18B、圖19B所示，下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與三個支承球55進(jìn)行點接觸，該三個支承球55藉由樹脂制的支承球支架56嵌入到在基體200的內(nèi)側(cè)面的凹部球面200A設(shè)置的三個圓柱凹部200F中。
[0199]凸?fàn)畈糠智蛎?02R覆蓋下部可動部102的外側(cè)整體。
[0200]凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70位于下部可動部102的大致中心。
[0201]另外，為了將與相機部100連接的配線110在可動單元180中定位，也可以在下部可動部102設(shè)置具有供配線110的一部分插入的凹部的切口部102S。
[0202]在可動單元180設(shè)有傾斜檢測用磁鐵406、一對搖攝驅(qū)動磁鐵401及一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402。為了避免在凸?fàn)畈糠智蛎?02R露出，優(yōu)選將搭載的檢測用磁鐵或驅(qū)動磁鐵從開口部102H配置在下部可動部102的內(nèi)側(cè)。另外，傾斜檢測用磁鐵406配置在下部可動部102的底部的光軸10上。下部可動部102例如由滑動性優(yōu)異的樹脂構(gòu)成。而且，下部可動部102、傾斜檢測用磁鐵406、一對搖攝驅(qū)動磁鐵401及一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402可以一體成型化。
[0203]如圖10B、圖1lB所示，設(shè)于基體200的內(nèi)側(cè)的搖攝磁軛203、傾轉(zhuǎn)磁軛204由磁性體構(gòu)成，因此，以分別對置的方式設(shè)于下部可動部102的內(nèi)側(cè)的搖攝驅(qū)動磁鐵401和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402作為吸附用磁鐵發(fā)揮功能，在它們之間分別產(chǎn)生磁吸引力。具體而言，從搖攝磁軛203和搖攝驅(qū)動磁鐵401得到磁吸引力Fl，從傾轉(zhuǎn)磁軛204和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402得到磁吸引力Fl0
[0204]接著，使用圖10B、圖17、圖18A、圖18B、圖19A、圖19B，說明支承球55的配置結(jié)構(gòu)。
[0205]在凹狀球面200A的區(qū)域中，在從光軸10的方向觀察下，以與搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11成45度的直線14為起點隔開角度0 b而將三個圓柱凹部200F配設(shè)于凹狀圓錐面200A。圓柱凹部200F具有圓錐狀的內(nèi)側(cè)面。為了均等地支承可動單元180，例如角度9b為120度。
[0206]三個支承球55分別插入到三個圓柱凹部200F內(nèi)，且與內(nèi)側(cè)面進(jìn)行線接觸。支承球55自凹狀球面200A突出。三個支承球55分別具有凸?fàn)畈糠智蛎?，與下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R在三個接觸點102P處接觸。
[0207]如圖19B所示，將各支承球55的凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐?、即各支承?5的球心和下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70連結(jié)的直線60、61相對于與光軸10垂直且通過凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70的水平面P向下呈傾斜角度Θ s (傾斜角度C)。傾斜角度Θ s例如為45度，但只要是30度至60度的范圍即可。
[0208]由此，下部可動部102相對于固定單元300僅在三點支承且支承球55能旋轉(zhuǎn)，從而能最大限度地降低在可動單元180與固定單元300之間產(chǎn)生的摩擦，能獲得極其良好的可動單元180的活動特性。
[0209]而且，如圖1lB所示，作為回旋磁軛并用的插入到基體200的內(nèi)側(cè)的搖攝磁軛203和傾轉(zhuǎn)磁軛204由磁性體構(gòu)成，因此，在以分別對置的方式設(shè)于下部可動部102內(nèi)側(cè)的作為回旋驅(qū)動磁鐵并用的搖攝驅(qū)動磁鐵401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402之間分別產(chǎn)生磁吸引力F1。磁吸引力Fl成為可動單元的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與三個支承球55的垂直阻力，且作為光軸10方向的合成矢量獲得磁吸引力F2。
[0210]由于相對于固定單元300通過3個支承球55能夠支承可動單元180，且支承球55以光軸10為中心以120度的角度間隔均等地配設(shè)，因此，能以極其穩(wěn)定的支承結(jié)構(gòu)實現(xiàn)極其優(yōu)異的活動特性。特別是通過使傾斜角度Θ s為45度左右，利用磁吸引力F2使支承球55和支承球支架56的圓周狀線接觸部分承受的力均勻，因此，能進(jìn)一步降低可動單元180與固定單元300之間的摩擦系數(shù)。
[0211]在該磁吸引力F2的作用下，基體200的三個支承球55與下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的部分球面在接觸點102P處進(jìn)行點接觸，且下部可動部102以球心70為中心自如地旋轉(zhuǎn)。換言之，可動單元180在以光軸10為中心呈圓周狀地配置三個接觸點102P的狀態(tài)下被固定單元300支承。但是，本實施方式的特征在于至少利用三個點接觸支承基體200的凹部200A和下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R，用于實現(xiàn)該支承的具體的結(jié)構(gòu)并不限于支承球55。例如，利用由樹脂等構(gòu)成的具有三個凸?fàn)畈糠智蛎娴耐共恳材軐崿F(xiàn)該支承。
[0212]需要說明的是，三個支承球55在脫落防止構(gòu)件201的脫落防止限制面201A的作用下，即使在對相機驅(qū)動裝置165施加有沖擊的情況下也不會脫落是不言而喻的。利用這些可動單元180的支承結(jié)構(gòu)，能夠進(jìn)行搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21這兩種傾斜方向的旋轉(zhuǎn)及回旋方向22的旋轉(zhuǎn)，該搖攝方向20的旋轉(zhuǎn)以與光軸10正交且通過球心70的搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12為中心旋轉(zhuǎn)，該傾轉(zhuǎn)方向21的旋轉(zhuǎn)以與光軸10及搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12正交的傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11為中心旋轉(zhuǎn)，該回旋方向22的旋轉(zhuǎn)以光軸10為中心旋轉(zhuǎn)。
[0213]特別是，下部可動部102具備將球體的一部分切除了的形狀，因此，球心70與下部可動部102的中心且為重心的位置一致。因此，可動單元180向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22能均以大致相等的力矩旋轉(zhuǎn)。其結(jié)果是，無論可動單元180向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22如何旋轉(zhuǎn)，始終能以大致相同的驅(qū)動力向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22進(jìn)一步旋轉(zhuǎn),能夠始終以高精度來驅(qū)動可動單元180。
[0214]另外，球心70、即可動單元180的旋轉(zhuǎn)中心與可動單元180的重心一致，因此，可動單元180向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22旋轉(zhuǎn)的力矩非常小。因此，以較小的驅(qū)動力就能夠?qū)⒖蓜訂卧?80維持為中立狀態(tài)，或使其向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22旋轉(zhuǎn)。因此，能夠減少相機驅(qū)動裝置165的消耗電力。特別是，還能夠使用于將可動單元180維持在中立狀態(tài)的必要的驅(qū)動電流大致為零。
[0215]這樣，根據(jù)本實施方式，內(nèi)置相機部100的可動單元180在重心位置即球心70處被集中地支承。因此，能夠減少由摩擦產(chǎn)生的負(fù)載、在驅(qū)動頻率區(qū)域能夠大幅地抑制機械共振。
[0216]另外，搖攝驅(qū)動磁鐵401和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402不受轉(zhuǎn)動角度影響，而以恒定的磁吸引力對支承球55與凸?fàn)畈糠智蛎?02R之間分散地施加恒定的垂直阻力。因此，能抑制由轉(zhuǎn)動角度引起的摩擦負(fù)載的變動，在驅(qū)動頻率區(qū)域中能夠?qū)崿F(xiàn)良好的相位.增益特性。
[0217]另外，若利用塑料等樹脂構(gòu)件來構(gòu)成具有凸?fàn)畈糠智蛎?02R的下部可動部102和支承球支架56，則能夠進(jìn)一步減少接觸的支承球55與凸?fàn)畈糠智蛎?02R的摩擦，能實現(xiàn)耐磨損性優(yōu)異的支承結(jié)構(gòu)。
[0218]相機驅(qū)動裝置165典型地包括限制可動單元180的移動以免可動單元180從固定單元300脫落的脫落防止構(gòu)件201。脫落防止構(gòu)件201具有脫落防止用限制面201A。在可動單元180以離開固定單元300的方式移動的情況下，通過使可動單元180的下部可動部102與脫落防止用限制面201A抵接來限制可動單元180的移動。如圖1lB所示，為了使下部可動部102能夠在相對于球心70的全部可動范圍內(nèi)自由地轉(zhuǎn)動，而在下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與脫落防止構(gòu)件201的脫落防止用限制面201A之間設(shè)有規(guī)定的空隙。
[0219]例如，脫落防止用限制面201A具有凹狀部分球面，該凹狀部分球面具有與下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70 —致的中心。脫落防止構(gòu)件201固定于基體200的接觸面200B。在下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R通過接觸點102P而與固定單元300的支承球55進(jìn)行了點接觸的狀態(tài)下，在凸?fàn)畈糠智蛎?02R與脫落防止用限制面201A之間產(chǎn)生空隙。
[0220]該空隙設(shè)定為這樣的距離:即使下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R離開支承球55，也能夠利用磁吸引力Fl使凸?fàn)畈糠智蛎?02R返回與支承球55在接觸點102P處進(jìn)行點接觸的狀態(tài)。
[0221]也就是說，即使在可動單元180向上方移動與空隙相等的距離、且脫落防止用限制面201A與凸?fàn)畈糠智蛎?02R接觸的狀態(tài)下，借助磁吸引力F1，可動單元180也能返回凸?fàn)畈糠智蛎?02R與支承球55進(jìn)行點接觸的原來的狀態(tài)。
[0222]因此，根據(jù)本實施方式，能夠提供一種可動單元180即使在瞬間地從規(guī)定位置脫落的情況下，也能借助磁吸引力Fl立即恢復(fù)原始的良好支承狀態(tài)的耐沖擊性優(yōu)異的相機驅(qū)動裝置。
[0223]接著，詳細(xì)地說明用于驅(qū)動可動單元180的結(jié)構(gòu)。
[0224]在下部可動部102上，為了驅(qū)動可動單元180向搖攝方向20旋轉(zhuǎn)而相對于光軸10對稱地配置一對搖攝驅(qū)動磁鐵401，為了驅(qū)動可動單元180向傾轉(zhuǎn)方向21旋轉(zhuǎn)而相對于光軸10對稱地配置一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402。關(guān)于設(shè)于固定單元300的構(gòu)成要素，“相對于光軸10對稱”是將可動單元180處于中立狀態(tài)、即可動單元180相對于固定單元300不傾斜的狀態(tài)下的光軸10作為基準(zhǔn)形成的對稱。
[0225]搖攝驅(qū)動磁鐵401以沿傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11方向具有磁通的方式被磁化成I極，同樣，傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402以沿?fù)u攝方向旋轉(zhuǎn)軸12方向具有磁通的方式被磁化成I極。
[0226]如上所述,一對搖攝磁軛203及傾轉(zhuǎn)磁軛204以與一對搖攝驅(qū)動磁鐵401及一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402分別對置的方式分別設(shè)置于以光軸10為中心的基體200的圓周上。
[0227]如圖6A至圖9所示，在沿傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11方向配置于基體200的一對搖攝磁軛203上分別設(shè)有卷繞于搖攝磁軛203的搖攝驅(qū)動線圈301，而且，在搖攝驅(qū)動線圈301的外側(cè)以與搖攝驅(qū)動線圈301的卷繞方向正交的方式設(shè)有回旋驅(qū)動線圈303。
[0228]同樣，在沿著與傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11正交的搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的方向配置的一對傾轉(zhuǎn)磁軛204上分別設(shè)有卷繞于傾轉(zhuǎn)磁軛204的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302，在傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302的外側(cè)以與傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302的卷繞方向正交的方式設(shè)有回旋驅(qū)動線圈303。
[0229]換言之，在以光軸10為中心的圓周上，搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的驅(qū)動部分別獨立地分散配置。
[0230]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠均等地設(shè)置搖攝磁軛203與搖攝用磁鐵401之間的磁隙、傾轉(zhuǎn)磁軛204與傾轉(zhuǎn)用磁鐵402之間的磁隙。因此，能夠均等地提高各個磁通密度，能夠大幅改善向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的驅(qū)動效率。
[0231]接著，說明傾斜及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部的光軸10方向的高度配置結(jié)構(gòu)。
[0232]如圖1OB所示，直線30、31與在固定于基體200的傾轉(zhuǎn)磁軛204上卷繞的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302的卷繞中心軸40、41垂直且通過球心70及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302的中心，直線30、31相對于與光軸10垂直且通過球心的水平面P向下方傾斜45度以下的傾斜角度Θ P。而且，一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402以與一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302對置的方式傾斜地配置于可動單元180。
[0233]如圖1lB所示，直線32、33與在固定于基體200的搖攝磁軛203上卷繞的搖攝驅(qū)動線圈301的卷繞中心軸42、43垂直、且通過球心70及搖攝驅(qū)動線圈301的中心，直線32、33相對于與光軸10垂直且通過球心70的水平面P向下方傾斜45度以下的傾斜角度Θ P (傾斜角度A)。另外,一對搖攝驅(qū)動磁鐵401也以與一對搖攝驅(qū)動線圈301對置的方式傾斜地配置于可動單元180。另外，與回旋驅(qū)動線圈303的卷繞中心軸垂直且通過球心70及回旋驅(qū)動線圈303的中心的直線也相對于與光軸10垂直且通過球心的水平面P向下方傾斜45度以下的傾斜角度0!)(傾斜角度八)。
[0234]另外，如圖1OB所示，卷繞中心軸40、41成為圖8、圖9所示的用于將傾轉(zhuǎn)磁軛204及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302插入基體200的一對開口部200T的中心線。如圖1IB所示，用于插入搖攝磁軛203及搖攝驅(qū)動線圈301的一對開口部200P的中心線也與搖攝驅(qū)動線圈301的卷繞中心軸一致。
[0235]如上所述，通過將傾斜角度Θ P設(shè)定為45度以下，能夠減小固定單元300的高度，能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的省空間和低高度。例如，傾斜角度ΘΡ為20度至25度左右。關(guān)于傾斜角度01~也同樣。
[0236]通過向一對搖攝驅(qū)動線圈301通電，從而一對搖攝驅(qū)動磁鐵401接受力偶的電磁力，驅(qū)動下部可動部102即可動單元180以搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12為中心向搖攝方向20旋轉(zhuǎn)。同樣，通過向一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302通電,從而一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402接受力偶的電磁力，驅(qū)動可動單元180以傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11為中心向傾轉(zhuǎn)方向21旋轉(zhuǎn)。
[0237]另外，通過向搖攝驅(qū)動線圈301及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302同時通電，能夠使搭載有相機部100的可動單元180 二維地傾斜。圖14及圖15Α、圖15Β表示如下的狀態(tài):通過向搖攝驅(qū)動線圈301及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302同時通同等的電流，從而向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度，結(jié)果是相對于光軸10向與搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21成45度的直線14方向傾斜了合成角度Qxy的狀態(tài)。
[0238]另外，通過向四個回旋驅(qū)動線圈303通電，從而可動單元180接受同旋轉(zhuǎn)方向的電磁力，驅(qū)動可動單元180以光軸10為中心向回旋方向22旋轉(zhuǎn)。
[0239]這樣，本實施方式采用在可動單元180設(shè)置搖攝驅(qū)動磁鐵401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的移動磁鐵驅(qū)動方式。在該結(jié)構(gòu)中，通?？紤]可動單元180的重量增大這樣的問題。但是，根據(jù)該結(jié)構(gòu)，不需要可動單元180的傾斜驅(qū)動用配線的懸架，只要僅將光軸10方向的驅(qū)動線和攝像元件108的輸出信號在可動單元180與外部之間傳送即可。
[0240]需要說明的是，在相機部100為無線相機的情況下，僅為光軸10方向的驅(qū)動線和攝像元件108的電源線即可。
[0241]另外，由于可動單元180的重心與可動單元180的轉(zhuǎn)動中心點一致，因此，即使由于搭載驅(qū)動磁鐵而重量增大，可動單元180的旋轉(zhuǎn)力矩也不怎么增大。因此，根據(jù)本實施方式，能夠抑制重量的增大引起的課題，且能夠享有以可動單元180的傾斜及旋轉(zhuǎn)為目的的移動磁鐵驅(qū)動方式帶來的優(yōu)點。
[0242]接著，說明相機部100的驅(qū)動線及輸出信號的傳送機構(gòu)。
[0243]如圖7、圖12Α、圖12Β及圖15Α、圖15Β所示，相機驅(qū)動裝置165具有以光軸10為中心在與搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21成45度的直線14方向上對稱配置的一對配線110作為傳送機構(gòu)。
[0244]具體而言，如圖1、圖2所示，在基體200的接觸面200C固定有夾持配線110進(jìn)行定位的第一固定支架120。而且，第一固定支架120的傾斜面120Α(參照圖1)如圖12Β、圖15Β所示從與光軸10正交且包含球心70的水平面向下方傾斜。
[0245]通過粘接等或利用第二固定支架130夾持來將配線110的背面固定于該傾斜面120Α。而且，通過將第一固定支架120固定于基體200的接觸面200C，從而利用第一固定支架120的傾斜面120Α(參照圖1、圖2)和第二固定支架130來夾持配線110并對配線110進(jìn)行定位。
[0246]由此，配線110向下方彎曲，如圖15B所示，即使在可動單元180以傾斜角度Θ xy傾斜的狀態(tài)下，配線110也能夠描繪平緩的曲線。由此，能夠降低配線110的彎曲彈簧特性產(chǎn)生的對下部可動部102的反作用。
[0247]另外,在移動磁鐵驅(qū)動方式中，具有搖攝驅(qū)動線圈301、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302、回旋驅(qū)動線圈303的發(fā)熱能夠經(jīng)由搖攝磁軛203、傾轉(zhuǎn)磁軛204被基體200冷卻這樣的較大的優(yōu)點。而且，在使向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21傾斜的傾斜角度和回旋方向22的旋轉(zhuǎn)角度成為20度以上的情況下，在能夠?qū)⒖蓜訂卧?80小型化、輕量化的方面有利。另一方面，在移動線圈驅(qū)動方式中，存在驅(qū)動線圈過于粗大化而使可動單元180的重量增加的可能性。
[0248]這樣，根據(jù)本實施方式，相機部100、下部可動部102、設(shè)于下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R、脫落防止用限制面201A、設(shè)于基體200的支承球55、傾斜用驅(qū)動部及旋轉(zhuǎn)用驅(qū)動部、傾斜檢測用磁鐵406的中心軸全部通過既是支承中心也是驅(qū)動中心的球心70。
[0249]因此，可動單元180的重心與球心70 —致，能夠利用該重心支承可動單元180。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)繞通過重心且彼此正交的三軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，且能夠防止可動單元180的脫落。
[0250]相機驅(qū)動裝置165為了減少可動單元180的振幅增大系數(shù)(Q值)，也可以具備粘性構(gòu)件(未圖示)。在該情況下，如圖10B、圖1lB所示，在下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與基體200的凹狀球面200A或脫落防止構(gòu)件201的脫落防止用限制面201之間設(shè)置粘性構(gòu)件。由此，在設(shè)于可動單元180的搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402與設(shè)于基體200的搖攝磁軛203及傾轉(zhuǎn)磁軛204的各自之間，能夠減少因傾斜及旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的磁吸弓I力的變動弓I起的磁彈簧效應(yīng)所產(chǎn)生的振動的振幅增大系數(shù)(Q值)、機械固有振動的Q值，能夠得到良好的控制特性。
[0251]另外，在可動單元180的全部可動范圍內(nèi)，也可以在下部可動部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R中的、不存在接觸點102P的軌跡的區(qū)域的表面設(shè)置凸凹形狀(未圖示)。利用凸凹形狀使與粘性構(gòu)件的接觸面積擴(kuò)大，由此粘性阻力增大。其結(jié)果是，粘性衰減特性大幅提聞。
[0252]接著，說明可動單元180的傾斜、旋轉(zhuǎn)的檢測。首先，詳細(xì)地說明可動單元180的搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21上的可動單元180的傾斜角度的檢測。
[0253]如圖1、圖2、圖8、圖9所示，為了檢測可動單元180的傾斜角度，相機驅(qū)動裝置165具備作為第一檢測器的第一磁傳感器501。第一磁傳感器501能夠檢測繞兩軸的傾斜或旋轉(zhuǎn)，與沿光軸10方向被磁化成I極的傾斜檢測用磁鐵406對置配置。第一磁傳感器501經(jīng)由電路基板502插入開口部200H，固定于基體200。
[0254]另外，如圖1、圖12B所示，電路基板502在三個部位借助壓縮彈簧600利用調(diào)節(jié)螺釘固定于基體200。通過使三個調(diào)節(jié)螺釘分別旋轉(zhuǎn)，來改變傾斜檢測用磁鐵406與第一磁傳感器501的相對的傾斜和距離。由此，能將第一磁傳感器501的傾斜輸出信號調(diào)整為最佳。
[0255]另外，如圖1所示，第一磁傳感器501在與傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11及搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12成45度的直線13及直線14上可以分別對稱地各配置一對。
[0256]另外，第一磁傳感器501以光軸10為中心在傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11及搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12上分別對稱地各配置一對。第一磁傳感器501對可動單元180的搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21上的傾斜動作產(chǎn)生的傾斜檢測用磁鐵406的磁力變化分別進(jìn)行差動檢測而作為兩軸分量，從而能夠算出搖攝傾斜角度及傾轉(zhuǎn)傾斜角度。
[0257]這樣，根據(jù)本實施方式，能夠縮短傾斜檢測用磁鐵406與球心70的間隔，相對于傾斜角度能夠減小傾斜檢測用磁鐵406的移動，因此能夠?qū)崿F(xiàn)第一磁傳感器501的小型化。
[0258]另外，根據(jù)本實施方式，通過在直線13及直線14上配置第一磁傳感器501，不受因向搖攝驅(qū)動線圈301及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302通電而產(chǎn)生的磁場的影響，能夠最佳地算出搖攝傾斜角度及傾轉(zhuǎn)傾斜角度。
[0259]需要說明的是，在本實施方式中，第一檢測器包括第一磁傳感器501和傾斜檢測用磁鐵406，但也可以利用其它的結(jié)構(gòu)來構(gòu)成第一檢測器。例如，第一檢測器也可以包括在光軸10上設(shè)于固定單元300的光傳感器和設(shè)于可動單元180的光檢測圖案。通過可動單元180傾斜而使光檢測圖案傾斜，因此，向光傳感器入射的光發(fā)生變化。光傳感器檢測該光的變化，由此能夠算出搖攝及傾轉(zhuǎn)方向的二維傾斜角度。
[0260]接著，說明第二檢測器。
[0261]第二檢測器檢測可動單元180的繞光軸10的回旋方向22的旋轉(zhuǎn)角度。如圖16A、圖16B、圖16C所示，第二檢測器包括:搭載于可動單元180的一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402 ;以與一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402對置的方式設(shè)于基體200的一對第二磁傳感器700。
[0262]在可動單元180向回旋方向22旋轉(zhuǎn)的情況下，一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402旋轉(zhuǎn)而相對于第二磁傳感器700的磁極急劇變化。因此，利用第二磁傳感器700來檢測向回旋方向22旋轉(zhuǎn)引起的急劇的磁極變化，由此能夠高精度地檢測回旋方向22的旋轉(zhuǎn)角度。需要說明的是，在本實施例中，將傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402設(shè)為第二檢測器的一部分的結(jié)構(gòu)要素，但也可以將搖攝驅(qū)動磁鐵401設(shè)為第二檢測器的結(jié)構(gòu)要素。
[0263]接著，使用圖20A、圖20B說明相機驅(qū)動裝置165的拍攝姿勢。圖20A表示上述的相機驅(qū)動裝置165的一拍攝姿勢。傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11相對于被攝體的水平基準(zhǔn)HS平行且搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12相對于被攝體的水平基準(zhǔn)HS垂直。在該姿勢狀態(tài)下，也能進(jìn)行良好的相機驅(qū)動的情況不言而喻。
[0264]圖20B示出相機驅(qū)動裝置165的另一拍攝姿勢。相對于被攝體的水平基準(zhǔn)HS而傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11傾斜45度，且搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12也傾斜45度。
[0265]圖20B所示的拍攝姿勢狀態(tài)下的優(yōu)點在于，在向水平基準(zhǔn)HS方向驅(qū)動(搖攝驅(qū)動)可動單元180時,通過向搖攝驅(qū)動線圈301和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302這雙方通電，能夠進(jìn)行圖20A所示的向本來的搖攝方向20的驅(qū)動。而且，在向與被攝體的水平基準(zhǔn)HS垂直的方向驅(qū)動(傾轉(zhuǎn)驅(qū)動)可動單元180時,通過向搖攝驅(qū)動線圈301和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302這雙方通電，能夠進(jìn)行圖20A所示的向本來的傾轉(zhuǎn)方向21的驅(qū)動。
[0266]即，在向設(shè)想為利用頻度高的搖攝和傾轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動時，通過向2個線圈通電，能夠?qū)崿F(xiàn)圖20A所示的向本來的搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21的驅(qū)動。
[0267]其結(jié)果是，與圖20A的可動單元180向本來的搖攝和傾轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)角度相比，當(dāng)對搖攝驅(qū)動線圈301和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302進(jìn)行驅(qū)動的情況下，圖20B中的可動單元180向搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11方向的旋轉(zhuǎn)角度分別成為]/倍的旋轉(zhuǎn)角度。
[0268] 因此，在圖20B那樣的拍攝姿勢的情況下，設(shè)想為利用頻率較高的本來的搖攝和傾轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動角度成為I/λ/?倍的旋轉(zhuǎn)角度，能降低在上述的設(shè)于可動單元180的驅(qū)動磁鐵和設(shè)于固定單元300的磁軛之間產(chǎn)生的磁吸引力的磁彈簧效應(yīng)，能實現(xiàn)良好的相機驅(qū)動。
[0269]這樣，根據(jù)本實施方式的相機驅(qū)動裝置165，將設(shè)于可動單元180的可動部的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70配置在相機部100的透鏡的光軸上。而且，固定單元300的呈圓周狀配置的支承球55的中心軸通過球心70。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)利用重心支承可動單元180的結(jié)構(gòu)，在驅(qū)動頻率區(qū)域中能大幅地抑制機械共振。
[0270]另外，在由固定單元300的支承球55和可動單元180的凸?fàn)畈糠智蛎?02構(gòu)成的三點支承結(jié)構(gòu)中，利用不易受可動單元180的轉(zhuǎn)動角度的影響的磁吸引力能夠施加恒定的垂直阻力，因此，能夠減少轉(zhuǎn)動角度引起的摩擦負(fù)載變動，在驅(qū)動頻率區(qū)域中能夠?qū)崿F(xiàn)良好的相位.增益特性。
[0271]另外，為了防止以往磁吸引力引起的支承結(jié)構(gòu)所特有的作為較大課題的振動.沖擊等的干擾等引起的可動單元180的脫落，而在設(shè)于固定單元300的脫落防止構(gòu)件201上隔著能轉(zhuǎn)動的規(guī)定的空隙設(shè)置脫落防止限制面201A。因此，能夠避免裝置的大型化且可靠地實現(xiàn)可動單元180的脫落防止。
[0272]另外，脫落防止限制面201A的位置被確定為:即使在可動單元180脫落至可動單元180的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與固定單元300的脫落防止限制面201A抵接的狀態(tài)的情況下，也能利用磁吸引力使可動單元180的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與固定單元300的支承球55再次點接觸。因此，能夠提供一種即使在可動單元180瞬間脫落的情況下也能立即恢復(fù)原始的良好的支承狀態(tài)的耐沖擊性極其優(yōu)異的相機驅(qū)動裝置。
[0273]另外，設(shè)于搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋方向的驅(qū)動部包括:在與光軸垂直的平面上分別配置在正交的兩條線上、且固定于可動單元180的兩對驅(qū)動磁鐵；以與兩對驅(qū)動磁鐵對置的方式呈以光軸為中心的圓周狀地分別配設(shè)于固定單元300的兩對驅(qū)動線圈。
[0274]配置有這些構(gòu)件的光軸方向的高度位置配置在從包含球心70的水平面向下方傾斜的高度位置。因此，能夠在球心70驅(qū)動可動單元180，且能夠?qū)崿F(xiàn)低高度。
[0275]另外,通過將可動單元180和基體200形成為樹脂材料或利用樹脂構(gòu)件覆蓋凸?fàn)畈糠智蛎?02R和支承球支架56的表面部分，能夠?qū)崿F(xiàn)低摩擦且耐磨損性優(yōu)異的支承結(jié)構(gòu)。
[0276]另外，向由可動單元180的凸?fàn)畈糠智蛎?02R和基體內(nèi)側(cè)面的凹狀球面或脫落防止限制面201A形成的空隙可填充粘性構(gòu)件。由此，能夠減少在設(shè)于可動單元180的驅(qū)動磁鐵和設(shè)于固定單元300的磁軛之間產(chǎn)生的磁吸引力變動引起的磁彈簧效應(yīng)所產(chǎn)生的振動的振幅增大系數(shù)(Q值)或機械固有振動的Q值，能夠得到良好的控制特性。
[0277]因此，根據(jù)本實施方式的相機驅(qū)動裝置165，例如能夠使可動單元180向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向以± 10度以上的較大角度傾斜，而且，能夠使可動單元180向回旋方向22以土 10度以上的較大角度旋轉(zhuǎn)。另外，能夠在直至50Hz左右的寬帶域的頻率區(qū)域中實現(xiàn)良好的抖動修正控制。
[0278]此外，通過設(shè)置使相機部100整體相對于可動單元180沿光軸方向移動的機構(gòu)，由此能夠使透鏡的節(jié)點與相機部100整體的物理性的旋轉(zhuǎn)中心即球心高精度地完全一致。其結(jié)果是，即使在向搖攝方向20或傾轉(zhuǎn)方向21旋轉(zhuǎn)移動而拍攝的情況下，也能夠從不變動的焦點中心進(jìn)行拍攝，能夠大幅減少例如全景合成拍攝的微調(diào)作業(yè)。
[0279]另外，通過消除向搖攝方向20或傾轉(zhuǎn)方向21可動而副產(chǎn)物性地產(chǎn)生的焦點中心偏離所形成的抖動圖像，能夠進(jìn)一步綜合性地減少步行抖動圖像。
[0280]另一方面，通過使透鏡的節(jié)點從相機部100的物理性的旋轉(zhuǎn)中心即球心70有意地分離，由此根據(jù)較大地產(chǎn)生的圖像抖動量能夠概略地算出并測定至被攝體的距離。
[0281]另外，通過使透鏡105或攝像元件108分別單獨地向光軸方向移動，能進(jìn)行準(zhǔn)確的聚焦控制且能實現(xiàn)圖像品質(zhì)的提高。而且通過把握散焦產(chǎn)生的模糊量也能夠概略地測定至被攝體的距離。
[0282]因此，能夠?qū)崿F(xiàn)相機部100的高速搖攝?傾轉(zhuǎn).回旋動作。而且，通過使節(jié)點與相機部100的物理性的旋轉(zhuǎn)中心即球心70完全一致，實現(xiàn)能修正因步行拍攝時的步行抖動引起而產(chǎn)生的拍攝圖像的圖像抖動且也能削減抖動修正動作引起的圖像抖動的相機驅(qū)動裝置。另外，由于具備小型且牢固的脫落防止結(jié)構(gòu)，因此，實現(xiàn)相對于振動、落下沖擊等來自外部的沖擊的耐沖擊性較強的相機驅(qū)動裝置。
[0283]另外，作為使相機部100相對于可動單元180沿光軸方向移動的驅(qū)動機構(gòu)，可以并用搖攝驅(qū)動磁鐵401和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402。換言之，根據(jù)本實施方式的相機驅(qū)動裝置165，在由搖攝驅(qū)動部、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部及相機驅(qū)動部構(gòu)成的相機驅(qū)動裝置165整體的驅(qū)動系統(tǒng)中，各驅(qū)動磁鐵在各驅(qū)動部間能相互共有化。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)小型化及部件個數(shù)的削減。
[0284]另外，回旋驅(qū)動線圈具有以與一對搖攝驅(qū)動線圈301相對于一對搖攝磁軛的線圈卷繞方向正交的方式層疊卷繞、而且以與一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302相對于一對傾轉(zhuǎn)磁軛的線圈卷繞方向正交的方式層疊卷繞而成的十字卷繞結(jié)構(gòu)。因此，能實現(xiàn)固定單元300的省空間化、小型化及部件個數(shù)削減。
[0285]這樣，根據(jù)本實施方式的相機驅(qū)動裝置165，能夠?qū)崿F(xiàn)相機部100的高速搖攝.傾轉(zhuǎn).回旋動作，能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)點位置的最佳化，能夠修正因步行拍攝時的手抖而產(chǎn)生的拍攝圖像的圖像抖動。
[0286]此外，能夠以節(jié)點的最佳化來大幅減少超廣角的全景合成拍攝時的微調(diào)作業(yè)。
[0287]而且，通過有意地產(chǎn)生模糊，根據(jù)產(chǎn)生的圖像抖動量能夠概略地算出并測定至被攝體的距離。
[0288]另外,通過在寬帶域的頻率區(qū)域中使相機部100高速地?fù)u攝.傾轉(zhuǎn).回旋動作，由此也能夠進(jìn)行高速移動的被攝體等的追跡拍攝。
[0289]另外，通過小型且牢固的脫落防止結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)相對于振動、落下沖擊等來自外部的沖擊的耐沖擊性較強的相機驅(qū)動裝置。
[0290](第二實施方式)
[0291 ] 以下，說明本發(fā)明的相機驅(qū)動裝置的第二實施方式。
[0292]圖21是表示本發(fā)明的第二實施方式的可動單元180的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0293]圖22A及圖22B分別是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖及包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的剖視圖。
[0294]圖23A及圖23B分別是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖及包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的剖視圖。
[0295]圖24A及圖24B分別是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖及包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。
[0296]圖25A是相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從上方觀察到的立體圖。
[0297]圖25B是相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從下方觀察到的立體圖。
[0298]圖26A是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。而且，圖26B是可動單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度(合成角度Θ xy)的狀態(tài)下的包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。
[0299]參照這些圖，說明相機驅(qū)動裝置165的主要結(jié)構(gòu)。
[0300]本實施方式與第一實施方式的差異在于，如圖21、圖25A、圖25B所示，在可動單元180中，相機部100的相對于相機罩150和下部可動部102的支承機構(gòu)是多個板簧構(gòu)件113。
[0301]如圖21所示，相機部100包含將透鏡105固定的透鏡支架106、透鏡鏡筒107、攝像元件108。透鏡支架106插入并固定在透鏡鏡筒107的開口部107A，攝像元件108也固定在透鏡鏡筒107的底部。
[0302]如圖21、圖25A、圖25B所示，板簧構(gòu)件113為環(huán)狀，具有配置在與光軸10垂直的平面上的渦旋形狀。將一個板簧構(gòu)件113插入并固定于透鏡鏡筒107的圓筒部107E，而且插入了環(huán)構(gòu)件112之后，將第二個板簧構(gòu)件113插入并固定于圓筒部107E。即，將兩個板簧構(gòu)件113隔開環(huán)構(gòu)件的高度而平行地設(shè)于透鏡鏡筒107。另一方面，兩個環(huán)狀的板簧構(gòu)件113的外周部固定于相機罩150或下部可動部102。
[0303]其結(jié)果是，通過兩個板簧構(gòu)件113平行地彈性變形的情況，相機部100被支承為沿光軸10方向移動。
[0304]相機部100的向光軸10方向的驅(qū)動機構(gòu)與第一實施方式相同。第二實施方式的效果在于，能夠?qū)⑾鄼C部100相對于相機罩150或下部可動部102無松動地支承，能夠使相機部100的光軸10方向的移動軌跡與透鏡105的光軸10高精度地一致的點。而且，能夠?qū)寤蓸?gòu)件113簡單地插入并固定，相機部100的組裝性也提高。關(guān)于其他的效果，與第一實施方式相同。
[0305](第三實施方式)
[0306]以下，說明本發(fā)明的相機驅(qū)動裝置的第三實施方式。
[0307]圖27是表示本發(fā)明的第三實施方式的可動單元180的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0308]圖28A及圖28B分別是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖及包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的剖視圖。
[0309]圖29A及圖29B分別是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖及包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的剖視圖。
[0310]圖30A及圖30B分別是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖及包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。
[0311]圖3IA是相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從上方觀察到的立體圖。
[0312]圖3IB是相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從下方觀察到的立體圖。
[0313]圖3IC是相機部100、搖攝驅(qū)動磁鐵401及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的從下方觀察到的仰視圖。
[0314]圖32A是相機驅(qū)動裝置165的俯視圖。而且，圖32B是使可動單元180向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度(合成角度Θ xy)的狀態(tài)下的包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。
[0315]參照這些圖，說明相機驅(qū)動裝置165的主要結(jié)構(gòu)。
[0316]本實施方式與第二實施方式的差異在于，將透鏡105固定的透鏡支架106固定于相機罩150或下部可動部102 (未圖示)。
[0317]S卩，僅僅是固定有攝像元件108的透鏡鏡筒107相對于可動單元180可動。
[0318]而且，如圖27、圖31A、圖31B所示，在相機部100的驅(qū)動機構(gòu)中，突起部107B設(shè)置在固定有攝像元件108的透鏡鏡筒107的底部。在該突起部107B插入并固定一對相機部搖攝驅(qū)動線圈115P和一對相機部傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈115T。
[0319]與第二實施方式同樣，在第三實施方式中也設(shè)有兩個板簧構(gòu)件113。通過兩個板簧構(gòu)件113平行地彈性變形的情況，能夠使透鏡鏡筒107沿光軸10方向移動。而且，兩個板簧構(gòu)件113的支承結(jié)構(gòu)的特征在于，雖然在圖27所示的向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21上為微小角度，但是能夠使透鏡鏡筒107傾斜。
[0320]因此，為了在包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面上以球心70為中心產(chǎn)生力偶而向?qū)χ门渲糜趽u攝驅(qū)動磁鐵401的一對相機部搖攝驅(qū)動線圈115P通電的情況下，透鏡鏡筒107向搖攝方向20旋轉(zhuǎn)微小角度，從而向搖攝方向20微小傾斜。
[0321]另外，為了在包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面上以球心70為中心產(chǎn)生力偶而向?qū)χ门渲糜趦A轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402的一對相機部傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈115T通電的情況下，透鏡鏡筒107向傾轉(zhuǎn)方向21旋轉(zhuǎn)微小角度，從而向傾轉(zhuǎn)方向21微小傾斜。
[0322]另一方面，在向相機部搖攝驅(qū)動線圈115P和相機部傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈115T以避免產(chǎn)生各自的力偶的方式通電的情況下，透鏡鏡筒107在不向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21傾斜的情況下沿光軸10方向直線移動。
[0323]這樣，第三實施方式的特征在于，設(shè)有使固定有攝像元件108的透鏡鏡筒107向光軸10方向直線移動并向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21微小傾斜的驅(qū)動機構(gòu)。
[0324]其結(jié)果是，即使在透鏡105未驅(qū)動的情況下，通過使固定有攝像元件108的透鏡鏡筒107向光軸方向移動，也能進(jìn)行準(zhǔn)確的聚焦控制、能實現(xiàn)圖像品質(zhì)的提高。而且，通過有意地產(chǎn)生散焦而掌握模糊量的變化，由此也能夠概略地算出至被攝體的距離。
[0325]需要說明的是，即使在例如為了聚焦控制而驅(qū)動透鏡105的情況下，本實施方式的結(jié)構(gòu)也能適用。通過使透鏡鏡筒107 (攝像元件108)向光軸方向移動，能進(jìn)行更準(zhǔn)確的聚焦控制，并實現(xiàn)圖像品質(zhì)的進(jìn)一步提高。
[0326]此外，通過使固定有攝像元件108的透鏡鏡筒107向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21微小傾斜，實現(xiàn)局部模糊產(chǎn)生功能或?qū)⒈粩z體風(fēng)景拍攝成縮影模型風(fēng)格的縮影模型功能。
[0327]當(dāng)著眼于相機驅(qū)動裝置165整體的驅(qū)動系統(tǒng)時，也可以將已經(jīng)搭載的搖攝驅(qū)動磁鐵401和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵402利用作為透鏡鏡筒驅(qū)動用的磁鐵。因此，不會增大相機驅(qū)動裝置的尺寸，能夠進(jìn)行更高精度的抖動修正。
[0328]關(guān)于其他的效果，與第一及第二實施方式相同。
[0329](第四實施方式)
[0330]以下，說明本發(fā)明的相機驅(qū)動裝置的第四實施方式。
[0331]圖33是表示在本發(fā)明的第四實施方式的相機單元170設(shè)置的角速度傳感器900、901,902的配置的立體圖。圖34是表示相機單元170的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0332]對本發(fā)明的相機單元的實施方式進(jìn)行說明。本發(fā)明的第四實施方式的相機單元170包括相機驅(qū)動裝置165和控制部800，能夠修正步行時的圖像抖動。
[0333]如圖33及圖34所示，相機單元170包含相機驅(qū)動裝置165、角速度傳感器900、901、902、控制部800?？刂撇?00典型地包含運算處理部94、圖像處理部1000、模擬電路91p、91t、91r、放大電路 92p、92t、92r、AD 轉(zhuǎn)換器 93p、93t、93r、DA 轉(zhuǎn)換器 95p、95t、95r、驅(qū)動電路96p、96t、96r、模擬電路97p、97t、97r、放大電路98p、98t、98r。需要說明的是，本發(fā)明的實施方式?jīng)]有限定于此，例如，模擬電路97p、97t、97r和放大電路98p、98t、98r也可以設(shè)于相機驅(qū)動裝置165。而且，也可以是，角速度傳感器900、901、902、模擬電路91p、91t、91r、放大電路92p、92t、92r、AD轉(zhuǎn)換器93p、93t、93r構(gòu)成角速度傳感器模塊(未圖示)，并將角速度傳感器模塊與運算處理部94電連接。
[0334]運算處理部94對相機單元170整體進(jìn)行控制。運算處理部94例如由對程序的信息進(jìn)行存儲的ROM及對程序的信息進(jìn)行處理的CPU構(gòu)成。ROM存儲有例如自動聚焦控制(AF控制)的程序、自動曝光控制(AE控制)的程序、用于控制相機單元170整體的動作的程序。
[0335]圖像處理部1000對于從攝像元件108輸出的攝像數(shù)據(jù)實施各種處理，生成圖像數(shù)據(jù)。作為各種處理的例子，可列舉Y修正、白平衡修正、YC轉(zhuǎn)換處理、電子變焦處理、壓縮處理、擴(kuò)張?zhí)幚恚珱]有限定于此。圖像處理部1000典型地是圖像信號處理器(ISP)。需要說明的是，運算處理部94可以與圖像處理部1000等一起由I個半導(dǎo)體芯片構(gòu)成。
[0336]角速度傳感器900、901、902安裝于相機驅(qū)動裝置165的基體200或?qū)⒒w200固定的相機單元主體(未圖示)。各角速度傳感器900、901、902檢測繞圖中虛線所示的軸的角速度。具體而言，角速度傳感器900、901、902分別檢測搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的角速度。需要說明的是，圖33示出了使用3個獨立的角速度傳感器900、901、902的結(jié)構(gòu)，但也可以使用能夠檢測繞三軸的角速度的I個角速度傳感器。而且，角速度傳感器只要能夠檢測繞正交的三軸的角速度即可，三軸不必與搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22 —致。在角速度傳感器檢測的角速度的軸與搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22不一致的情況下，運算處理部94只要將檢測到的各軸方向的加速度轉(zhuǎn)換成搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的角速度即可。
[0337]例如，拍攝時的手抖引起的搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21的抖動角分別由角速度傳感器900及901檢測。而且，因步行拍攝時的步行重心移動而產(chǎn)生的回旋方向22的抖動角由角速度傳感器902檢測。如圖34所示，角速度傳感器900、901、902檢測到的與抖動角相關(guān)的信息分別作為角速度信號80p、80t、80r輸出。
[0338]角速度信號80p、80t、80r被轉(zhuǎn)換成適合于在運算處理部94中進(jìn)行運算處理的信號。具體而言，模擬電路91p、91t、91r從角速度信號80p、80t、80r中將噪聲成分、DC漂移成分除去，向放大電路92p、92t、92r輸出。放大電路92p、92t、92r分別輸出適當(dāng)?shù)闹档慕撬俣刃盘?2p、82t、82r。然后，AD轉(zhuǎn)換器93p、93t、93r將作為模擬信號的角速度信號82p、82t、82r分別轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，向運算處理部94輸出。
[0339]運算處理部94進(jìn)行將角速度轉(zhuǎn)換成手抖的角度的積分處理，依次算出搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的抖動角。而且，運算處理部94進(jìn)行三軸的抖動修正處理。三軸的抖動修正處理通過根據(jù)由各自的角速度傳感器900、901、902檢測到的角速度信號83p.83t.83r以抑制角速度的方式對搭載有相機部100的可動單元180進(jìn)行驅(qū)動的開環(huán)控制來進(jìn)行。運算處理部94依次輸出包含相機驅(qū)動裝置165的頻率響應(yīng)特性和相位補償及增益修正等的表示最佳數(shù)字的抖動修正量的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號84p、84t、84r。
[0340]DA轉(zhuǎn)換器95p、95t、95r將作為數(shù)字信號的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號84p、84t、84r轉(zhuǎn)換成作為模擬信號的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號85p、85t、85r，向驅(qū)動電路96p、96t、96r輸出。
[0341]另一方面，在相機驅(qū)動裝置165中，檢測搭載有相機部100的可動單元180的相對于基體200的旋轉(zhuǎn)角度的第一及第二磁傳感器501、700輸出搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的旋轉(zhuǎn)角度信號86p、86t、86r。模擬電路97p、97t、97r從旋轉(zhuǎn)角度信號86p、86t、86r中將噪聲成分或DC漂移成分除去，輸出旋轉(zhuǎn)角度信號87p、87t、87r。放大電路98p、98t、98r將旋轉(zhuǎn)角度信號87p、87t、87r放大，并將作為適當(dāng)?shù)闹档男D(zhuǎn)角度信號88p、88t、88r向驅(qū)動電路96p、96t、96r輸出。
[0342]驅(qū)動電路96p、96t、96r是以使旋轉(zhuǎn)角度信號88p、88t、88r返回目標(biāo)角度信號85p、85t、85r的方式構(gòu)成的反饋電路。因此，驅(qū)動電路96p、96t、96r在相機單元170上未作用有來自外部的力的情況下，以成為規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角度位置的方式控制搭載有相機部100的可動單元180的搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及回旋方向22的角度。驅(qū)動電路96p、96t、96r基于目標(biāo)角度信號85p、85t、85r及旋轉(zhuǎn)角度信號88p、88t、88r，輸出對搖攝驅(qū)動線圈301、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈302、回旋驅(qū)動線圈303進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動信號。由此，在相機驅(qū)動裝置165中，執(zhí)行可動單元180的角度位置的反饋控制，以旋轉(zhuǎn)角度信號88p、88t、88r與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號85p、85t、85r相等的方式驅(qū)動搭載有相機部100的可動單元180。
[0343]通過該一連串的驅(qū)動控制，實施相機部100的抖動修正，即使在步行時也能實現(xiàn)良好的穩(wěn)定拍攝。
[0344]在本發(fā)明的第四實施方式中，表示了以對角速度傳感器的輸出進(jìn)行積分的旋轉(zhuǎn)角度信號為主的控制系統(tǒng)。但是，本發(fā)明沒有限定于此，運算處理部94可以經(jīng)由AD轉(zhuǎn)換器將來自相機驅(qū)動裝置165的第一及第二磁傳感器501、700的旋轉(zhuǎn)角度信號88p、88t、88r取入，進(jìn)行微分運算處理，從而也能檢測相機部100的旋轉(zhuǎn)角速信號。由此，在運算處理部94中，基于相機裝置的角速度信號83p、83t、83r和相機部100的旋轉(zhuǎn)角度信號的角速度反饋運算的精度進(jìn)一步提聞，能夠以更聞的精度抑制手抖及步行抖動。
[0345]需要說明的是，使相機部100、透鏡支架106、或攝像元件108向光軸10方向進(jìn)行直線移動的驅(qū)動控制基于對來自攝像元件108的圖像輸出信號進(jìn)行圖像處理后的結(jié)果來執(zhí)行。而且，透鏡鏡筒107的向光軸10方向的直線移動和向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21的傾斜移動的修正控制也基于對攝像元件108的圖像輸出信號進(jìn)行圖像處理后的結(jié)果來執(zhí)行。
[0346]作為基于對來自攝像元件108的圖像輸出信號進(jìn)行圖像處理后的結(jié)果的控制的例子，可列舉AF控制。運算處理部94進(jìn)行AF控制。首先，運算處理部94從圖像處理部1000取得圖像數(shù)據(jù)的特定的被攝體區(qū)域的對比度值。運算處理部94根據(jù)連續(xù)取得的對比度值來判斷特定的被攝體區(qū)域的聚焦?fàn)顟B(tài)，以對焦于被攝體區(qū)域的方式例如驅(qū)動透鏡支架106。
[0347]而且，運算處理部94也可以執(zhí)行高速AF。這種情況下，運算處理部94以將攝像元件108輸出的攝像數(shù)據(jù)的幀率提前且降低析像度的方式控制攝像元件108。這是因為，通過將幀率提前，每單位時間能得到的對比度值增多，能夠更早地檢測對焦位置，而且，通過降低析像度，能夠加快對比度檢測的處理速度。
[0348]作為基于對來自攝像元件108的圖像輸出信號進(jìn)行了圖像處理后的結(jié)果的控制的另一例，可列舉基于散焦的模糊量的控制。運算處理部94基于來自圖像處理部1000的輸出信號，推定圖像中的點擴(kuò)散函數(shù)(PSF)。PSF表示圖像中的模糊量。模糊量根據(jù)到被攝體的距離而變化。運算處理部94例如驅(qū)動透鏡支架106而算出模糊量的變化，從而概略算出到被攝體的距離。
[0349]基于本發(fā)明的實施方式的相機驅(qū)動裝置165及相機單元170與以往的手抖修正裝置相比，能夠以更大的角度使相機部100旋轉(zhuǎn)。因此，還能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的相機驅(qū)動裝置:能夠使用圖像處理等以使圖像中特定的被攝體位于例如畫面的中央的方式追蹤被攝體。
[0350]另外，使相機部100向搖攝方向20或傾轉(zhuǎn)方向21旋轉(zhuǎn)并進(jìn)行拍攝，將拍攝到的靜止圖像或活動圖像依次合成，從而能夠?qū)崿F(xiàn)可進(jìn)行靜止圖像或活動圖像的超廣角拍攝的相機驅(qū)動裝置。
[0351]此外，通過高速地反饋圖像處理后的結(jié)果，能夠高精度地使作為透鏡的焦點中心的節(jié)點與作為相機部100的物理性的旋轉(zhuǎn)中心的球心70完全一致。
[0352]而且，通過高速地反饋圖像處理后的結(jié)果并使攝像元件108向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21微小傾斜，由此實現(xiàn)局部模糊產(chǎn)生功能或?qū)⒈粩z體風(fēng)景拍攝成縮影模型風(fēng)格的縮影模型功能。
[0353]需要說明的是，第一至第四實施方式說明了具備相機部100的相機驅(qū)動裝置165及相機單元170，但本發(fā)明的實施方式也可以搭載相機部100以外的發(fā)光器件或受光器件，實現(xiàn)沿三軸方向能自由地驅(qū)動的驅(qū)動裝置。例如，也可以置換相機部100，而將激光元件或光檢測元件搭載于可動單元180，實現(xiàn)沿三軸方向能自由地驅(qū)動的驅(qū)動裝置。需要說明的是，根據(jù)設(shè)計規(guī)格等，驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)可適當(dāng)變更。例如，若不需要向回旋方向22的旋轉(zhuǎn)，則可以不設(shè)置回旋驅(qū)動部，若不需要向傾轉(zhuǎn)方向21的旋轉(zhuǎn)，則可以不設(shè)置傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部。
[0354]另外，在第一至第四實施方式中，作為吸附用磁鐵，使用了搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋驅(qū)動磁鐵，作為磁性體，使用了搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋磁軛。然而，本發(fā)明沒有限定于此，相機驅(qū)動裝置165也可以具備與上述的驅(qū)動磁鐵或磁軛不同的磁鐵及磁性體作為吸附用磁鐵及磁性體。
[0355]【工業(yè)實用性】
[0356]本申請公開的相機驅(qū)動裝置165具備向搖攝方向、傾轉(zhuǎn)方向、回旋方向及光軸方向能夠驅(qū)動的結(jié)構(gòu)。這些結(jié)構(gòu)也可以良好地使用于可佩戴相機(wearable camera)等需要圖像的抖動修正的各種攝像裝置。而且，能適用于需要高速搖攝、傾轉(zhuǎn)及回旋動作的被攝體的高速追蹤相機或監(jiān)控相機、車載相機等。還可適用于能夠進(jìn)行超廣角拍攝的攝像機等。
[0357]【符號說明】
[0358]10 光軸
[0359]11傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸
[0360]12搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸
[0361]20搖攝方向
[0362]21 傾轉(zhuǎn)方向
[0363]22 回旋方向
[0364]40、41、42、43 卷繞中心軸
[0365]55支承球
[0366]56支承球支架
[0367]70 球心
[0368]80p.80r.80t 角速度信號
[0369]82p、82r、82t 角速度信號
[0370]83p、83r、83t 角速度信號
[0371]84p、84r、84t目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號
[0372]85p、85r、85t目標(biāo)角度信號
[0373]86p、86r、86t旋轉(zhuǎn)角度信號
[0374]87p、87r、87t旋轉(zhuǎn)角度信號
[0375]88p、88r、88t旋轉(zhuǎn)角度信號
[0376]91p、91r、91t 模擬電路
[0377]92p、92r、92t 放大電路
[0378]93p、93r、93t 轉(zhuǎn)換器
[0379]94運算處理部
[0380]95p、95r、95t 轉(zhuǎn)換器
[0381]96p、96r、96t 驅(qū)動電路
[0382]97p.97r.97t 模擬電路
[0383]98p、98r、98t 放大電路
[0384]100相機部
[0385]102下部可動部
[0386]102H 開口部
[0387]102P 接觸點
[0388]102R凸?fàn)畈糠智蛎?br> [0389]102S 切口部
[0390]105 透鏡
[0391]106透鏡支架
[0392]107透鏡鏡筒
[0393]107A 開口部
[0394]107B 突起部
[0395]107C 開口部
[0396]107D 凹部
[0397]107E 圓筒部
[0398]107P 凹部
[0399]108攝像元件
[0400]109移動檢測用磁鐵
[0401]110配線
[0402]112環(huán)構(gòu)件
[0403]113板簧構(gòu)件
[0404]115光軸方向驅(qū)動線圈
[0405]115P相機部搖攝驅(qū)動線圈
[0406]115T相機部傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈
[0407]120第一固定支架
[0408]120A傾斜面
[0409]130第二固定支架
[0410]140磁傳感器
[0411]150相機罩
[0412]165相機驅(qū)動裝置
[0413]170相機單元
[0414]180可動單元
[0415]200基體
[0416]200A凹狀球面
[0417]200B.200C 接觸面
[0418]200F圓柱凹部
[0419]200H、200P、200T 開口部
[0420]201脫落防止構(gòu)件
[0421]20IA脫落防止用限制面
[0422]203搖攝磁軛
[0423]204傾轉(zhuǎn)磁軛
[0424] 240弓丨導(dǎo)棒
[0425]300固定單元
[0426]301搖攝驅(qū)動線圈
[0427]302傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈
[0428]303回旋驅(qū)動線圈
[0429]401搖攝驅(qū)動磁鐵
[0430]402傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵
[0431]406傾斜檢測用磁鐵
[0432]501第一磁傳感器
[0433]501第二磁傳感器
[0434]502回路基板
[0435]600壓縮彈簧
[0436]601調(diào)節(jié)螺釘
[0437]700第二磁傳感器
[0438]800控制部
[0439]900,901,902角速度傳感器
[0440]1000圖像處理部
【權(quán)利要求】
1.一種相機驅(qū)動裝置，其具備: 相機部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述攝像面上形成被攝體像的透鏡、及保持所述透鏡的透鏡鏡筒； 可動單元，其具有至少一個吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎妫? 固定單元，其具有供至少一個磁性體及所述可動單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個吸附用磁鐵對所述至少一個磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點或線接觸，所述可動單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)； 搖攝驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向搖攝方向傾斜； 傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜； 回旋驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)； 相機驅(qū)動部，其設(shè)于所述可動單元，使所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件相對于所述可動單元向光軸方向移動； 第一檢測器，其檢測所述相機部相對于所述固定單元的向所述搖攝及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度； 第二檢測器，其檢測沿所述回旋方向旋轉(zhuǎn)的所述相機部的旋轉(zhuǎn)角度； 第三檢測器，其檢測沿所述光軸方向移動的所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件的移動量。
2.一種相機驅(qū)動裝置，其具備: 相機部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述攝像面上形成被攝體像的透鏡、及保持所述透鏡的透鏡鏡筒； 可動單元，其具有至少一個吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎妫? 固定單元，其具有供至少一個磁性體及所述可動單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個吸附用磁鐵對所述至少一個磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點或線接觸，所述可動單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲匦D(zhuǎn)； 搖攝驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向搖攝方向傾斜； 傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜； 回旋驅(qū)動部，其使所述相機部相對于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心的回旋方向旋轉(zhuǎn)； 相機驅(qū)動部，其設(shè)于所述可動單元，使所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件相對于所述可動單元向光軸方向移動且向所述搖攝方向和所述傾轉(zhuǎn)方向傾斜； 第一檢測器，其檢測所述相機部相對于所述固定單元的向所述搖攝及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度；第二檢測器，其檢測沿所述回旋方向旋轉(zhuǎn)的所述相機部的旋轉(zhuǎn)角度； 第三檢測器，其檢測沿所述光軸方向移動的所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件的移動量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述固定單元具有位于所述凹部內(nèi)的至少三個第二凸?fàn)畈糠智蛎妫龅诙範(fàn)畈糠智蛎媾c所述可動單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行點接觸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述固定單元具有構(gòu)成所述凹部的內(nèi)側(cè)面的凹狀圓錐面，所述凹狀圓錐面與所述可動單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行線接觸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1~4中任一項所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述相機驅(qū)動裝置還具備脫落防止構(gòu)件，該脫落防止構(gòu)件設(shè)于所述固定單元，且具有以避免所述可動單元從所述固定單元脫落的方式限制所述可動單元的移動的限制面， 所述限制面具有凹狀部分球面，該凹狀部分球面具有與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢碌闹行摹?br> 6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中任一項所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述搖攝驅(qū)動部包括在所述可動單元中相對于所述光軸對稱地配置的一對搖攝驅(qū)動磁鐵、以與所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵對置的方式配置于所述固定單元的一對搖攝磁軛、卷繞于所述一對搖攝磁軛的一對搖攝驅(qū)動線圈， 所述傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部包括在所述可動單元中相對于所述光軸對稱地配置的一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵、以與所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵對置的方式配置于所述固定單元的一對傾轉(zhuǎn)磁軛、卷繞于所述一對傾轉(zhuǎn)磁軛的一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈， 所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵及所述一對搖攝驅(qū)動線圈設(shè)置在通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€上，所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈設(shè)置在通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡牧硪恢本€上，所述可動單元的所述光軸方向上的中心的位置與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡奈恢么篌w一致。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述回旋驅(qū)動部包括分別卷繞于所述一對所述搖攝磁軛及所述一對傾轉(zhuǎn)磁軛的四個回旋驅(qū)動線圈，并使用所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵作為回旋驅(qū)動磁鐵。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述至少一個磁性體是所述一對搖攝磁軛及所述一對傾轉(zhuǎn)磁軛。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述至少一個吸附用磁鐵是所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵。
10.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 與所述一對搖攝驅(qū)動線圈及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€驅(qū)動線圈的直線相對于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫?，?5度以下的傾斜角度A，所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵分別以與所述一對搖攝驅(qū)動線圈及所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈對置的方式傾斜配置于所述可動單元。
11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 與所述一對回旋驅(qū)動線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€相對于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€回旋驅(qū)動線圈的中心的水平面，成45度以下的傾斜角度B，所述回旋驅(qū)動部包括一對回旋驅(qū)動磁鐵，所述一對回旋驅(qū)動磁鐵以與所述回旋驅(qū)動線圈對置的方式傾斜配置于所述可動單元。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述傾斜角度A為20度。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述傾斜角度B為20度。
14.根據(jù)權(quán)利要求3所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 將所述第二凸?fàn)畈糠智蛎娴母鱾€球心與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐倪B結(jié)的直線相對于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫?，?5度的傾斜角度C0
15.根據(jù)權(quán)利要求7所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵、所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵及所述一對回旋驅(qū)動磁鐵位于所述可動單元的內(nèi)側(cè)，在所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嫔衔绰冻觥?br> 16.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述一對搖攝驅(qū)動線圈、所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈及所述回旋驅(qū)動線圈設(shè)于所述固定單元的內(nèi)側(cè)，在所述凹部內(nèi)未露出。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述可動單元由樹脂材料構(gòu)成。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述可動單元與所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵、所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵及所述一對回旋驅(qū)動磁鐵一起地一體成型。
19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述固定單元由樹脂材料構(gòu)成。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述固定單元與所述一對搖攝驅(qū)動線圈、所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動線圈、所述一對回旋驅(qū)動線圈、所述一對搖攝磁軛、所述一對傾轉(zhuǎn)磁軛及一對回旋磁軛一起地一體成型。
21.根據(jù)權(quán)利要求1、3~5中任一項所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述相機驅(qū)動部包括:相對于與所述光軸平行地設(shè)于所述可動單元的多個引導(dǎo)部而沿所述光軸方向可動的對所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件進(jìn)行支承的支架部；設(shè)于所述相機部或所述支架部的光軸方向驅(qū)動線圈；以與所述光軸方向驅(qū)動線圈對置的方式固定于所述可動單元的光軸方向驅(qū)動磁鐵。
22.根據(jù)權(quán)利要求1~5中任一項所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述相機驅(qū)動部包括:通過配置在與所述光軸垂直的平面上的多個板簧構(gòu)件而沿所述光軸方向可動支承于所述可動單元，且對所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件進(jìn)行支承的支架部；設(shè)于所述相機部或所述支架部的光軸方向驅(qū)動線圈；以與所述光軸方向驅(qū)動線圈對置的方式固定于所述可動單元的光軸方向驅(qū)動磁鐵。
23.根據(jù)權(quán)利要求21或22所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述光軸方向驅(qū)動磁鐵是所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵和所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵。
24.根據(jù)權(quán)利要求21或22所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述光軸方向驅(qū)動線圈的卷繞中心軸與所述光軸一致。
25.根據(jù)權(quán)利要求21所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述引導(dǎo)部是固定于所述可動單元且與所述光軸平行的引導(dǎo)棒。
26.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述相機驅(qū)動部包括:通過配置在與所述光軸垂直的平面上的多個板簧構(gòu)件而沿所述光軸方向可動支承于所述可動單元，且對所述相機部、所述透鏡或所述攝像元件進(jìn)行支承的支架部；設(shè)于所述相機部或所述支架部，具有與所述光軸平行的卷繞中心軸，且與所述一對搖攝驅(qū)動磁鐵對置的一對第一光軸方向驅(qū)動線圈；與所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵對置的第二光軸方向驅(qū)動線圈。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述一對第一光軸方向驅(qū)動線圈借助分別通電的電流方向的差異，驅(qū)動所述相機部或所述支架部向所述搖攝方向傾斜，或者使所述相機部或所述支架部沿所述光軸方向移動，所述一對第二光軸方向驅(qū)動線圈借助分別通電的電流方向的差異，驅(qū)動所述相機部或所述支架部向所述傾轉(zhuǎn)方 向傾斜，且使所述相機部或所述支架部沿所述光軸方向移動。
28.根據(jù)權(quán)利要求22或26所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述多個板簧構(gòu)件是以所述光軸為中心的渦旋形狀。
29.根據(jù)權(quán)利要求1~5中任一項所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述可動單元的重心與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢隆?br> 30.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述相機驅(qū)動裝置還具備與所述相機部連接且由柔性線纜構(gòu)成的配線， 所述配線相對于所述光軸呈線對稱地配置，在與所述光軸垂直的平面上，在相對于將所述一對傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵連結(jié)的線或?qū)⑺鲆粚u攝驅(qū)動磁鐵連結(jié)的線成45度的方向上，固定于所述可動單元。
31.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述第一檢測器包括固定于所述固定單元的第一磁傳感器和設(shè)于所述可動單元的傾斜檢測用磁鐵，所述第一磁傳感器檢測所述傾斜檢測用磁鐵的傾斜產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述第一磁傳感器及所述傾斜檢測用磁鐵位于所述光軸上。
33.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述第一檢測器包括固定于所述固定單元的光傳感器、在所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴囊徊糠稚显O(shè)置的光檢測圖案，所述光傳感器檢測所述光檢測圖案的傾斜產(chǎn)生的向所述光傳感器入射的光的變化，算出所述相機部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。
34.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述第二檢測器包括固定于所述固定單元的第二磁傳感器和設(shè)于所述可動單元的旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵，所述第二磁傳感器檢測所述旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機部的所述回旋方向的旋轉(zhuǎn)角度。
35.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述第三檢測器包括固定于所述可動單元的第三磁傳感器和設(shè)于所述相機部或所述支架部的移動檢測用磁鐵， 所述第三磁傳感器檢測所述移動檢測用磁鐵的移動產(chǎn)生的磁力變化，算出所述相機部或所述支架部的所述光軸方向的移動量。
36.根據(jù)權(quán)利要求34所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 所述旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵是向所述搖攝方向驅(qū)動所述可動單元所使用的搖攝驅(qū)動磁鐵或向所述傾轉(zhuǎn)方向驅(qū)動所述可動單元所使用的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動磁鐵。
37.根據(jù)權(quán)利要求5所述的相機驅(qū)動裝置，其中， 在所述脫落防止構(gòu)件的所述限制面與所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嬷g設(shè)置空隙，以所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎婕词箯乃龉潭▎卧乃霭疾糠蛛x、通過所述磁吸引力也能返回點或線接觸的狀態(tài)的方式?jīng)Q定所述空隙。
38.一種相機單元，其具備: 權(quán)利要求1~37中任一項所述的相機驅(qū)動裝置； 角速度傳感器，其分別檢測繞所述固定單元的正交的三軸的角速度； 運算處理部，其基于來自所述角速度傳感器的輸出，生成目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號； 驅(qū)動電路，其基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號，生成對所述第一驅(qū)動部及所述第二驅(qū)動部進(jìn)行驅(qū)動的信號。
39.一種相機單元，其具備: 權(quán)利要求1~37中任一項所述的以所述相機部的所述光軸為中心旋轉(zhuǎn)了 45°的相機驅(qū)動裝置； 角速度傳感器，其分別檢測繞所述固定單元的正交的三軸的角速度； 運算處理部，其基于來自所述角速度傳感器的輸出，生成目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號； 驅(qū)動電路，其基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號，生成對所述第一驅(qū)動部及所述第二驅(qū)動部進(jìn)行驅(qū)動的信號。
40.一種光器件驅(qū)動裝置，其具備: 光器件，其具有光軸，對光進(jìn)行受光或發(fā)光； 可動單元，其具有至少一個吸附用磁鐵，內(nèi)置所述光器件，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎妫? 固定單元，其具有供至少一個磁性體及所述可動單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個吸附用磁鐵對所述至少一個磁性體的磁吸引力的作用下，所述可動單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點或線接觸，所述可動單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩匀绲剞D(zhuǎn)動； 搖攝驅(qū)動部，其使所述光器件相對于所述固定單元向搖攝方向傾斜； 傾轉(zhuǎn)驅(qū)動部，其使所述光器件相對于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜； 檢測器，其檢測所述可動單元相對于所述固定單元的向所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜 角度。
【文檔編號】G03B5/00GK104081271SQ201380005715
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2013年11月14日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月16日
【發(fā)明者】滝澤輝之 申請人:松下電器（美國）知識產(chǎn)權(quán)公司