一種編織袋折邊折角機(jī)械手控制系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及氣動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是控制氣缸等氣動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)領(lǐng)域，具體地說是一種編織袋折邊折角機(jī)械手控制系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]編織袋的折邊折角作業(yè)包括折邊工序和折角兩道工序，現(xiàn)有的編織袋折邊折角大量采用人工操作，尚未成功實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，工人工作環(huán)境差，工作枯燥無聊，生產(chǎn)積極性不高，效率低下，嚴(yán)重制約了產(chǎn)能的提高。
[0003]專利“一種包裝袋折邊裝置”(申請?zhí)?201020508052.7)提出了一種包裝袋折邊方法，該專利通過調(diào)節(jié)螺母控制彈簧，以調(diào)節(jié)對稱兩邊收容件之間的寬度；調(diào)節(jié)桿的一端為雙螺母結(jié)構(gòu)，保證了工作時(shí)的低故障率；收容件截面設(shè)置為U形，可以規(guī)范控制折邊形狀，避免了折邊重復(fù)，或者偏斜的情況，但是該專利并未涉及包裝袋的折角方法以及包裝袋折邊控制系統(tǒng)。
[0004]專利“編織袋折邊器”(申請?zhí)?201320711365.6)所設(shè)計(jì)的折邊器采用氣動(dòng)控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，同樣也沒解決編織袋折角問題。而另一項(xiàng)實(shí)用新型專利“包裝袋折角機(jī)”(申請?zhí)?93212548.4)涉及一種包裝袋折角機(jī)，其是以凸輪構(gòu)件帶動(dòng)夾板構(gòu)件翻開包裝袋的邊角，再以折板構(gòu)件壓折包裝袋的邊角，并以拍板構(gòu)件拍平翻折的包裝袋邊角，而完成包裝袋的折角。但是其折角機(jī)構(gòu)較復(fù)雜，制造成本高，不利于維護(hù)，且并未實(shí)現(xiàn)與生產(chǎn)線的配合，難以大規(guī)模投入現(xiàn)代化的生產(chǎn)中。
[0005]綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)將編織袋折邊、折角獨(dú)立控制，不符合現(xiàn)階段機(jī)械加工工序復(fù)合化趨勢。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]針對上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種編織袋折邊折角機(jī)械手控制系統(tǒng)及其控制方法，在一臺機(jī)器上同時(shí)實(shí)現(xiàn)編織袋折邊、編織袋折角兩個(gè)工序。
[0007]本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0008]一種編織袋折邊折角機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括空氣源、與空氣源相連的空氣處理單元、與空氣處理單元相連的真空形成模塊，還包括與空氣處理單元相連的折邊折角模塊，以及與折邊折角模塊、真空形成模塊均相連的PLC ;
[0009]所述空氣處理單元包括一號過濾器、壓力閥、壓力表；
[0010]所述真空形成模塊包括兩位兩通電磁閥，所述兩位兩通電磁閥的一個(gè)輸出口連接有一號消音器，另一個(gè)輸出口連接有真空發(fā)生器，所述真空發(fā)生器分別連接有真空開關(guān)和調(diào)速閥，所述調(diào)速閥的另一端連接有二號過濾器，所述二號過濾器連接有真空吸盤；
[0011]所述折邊折角模塊包括二號消音器，所述二號消音器上并聯(lián)有一號兩位五通電磁閥、二號兩位五通電磁閥、三號兩位五通電磁閥、四號兩位五通電磁閥、五號兩位五通電磁閥和六號兩位五通電磁閥，所述一號兩位五通電磁閥、二號兩位五通電磁閥、三號兩位五通電磁閥、四號兩位五通電磁閥、五號兩位五通電磁閥和六號兩位五通電磁閥的一個(gè)進(jìn)氣口共同與空氣處理單元相連，一號兩位五通電磁閥、二號兩位五通電磁閥、三號兩位五通電磁閥、四號兩位五通電磁閥、五號兩位五通電磁閥和六號兩位五通電磁閥的一個(gè)出氣口還相互連通且共同連接有三號消音器，一號兩位五通電磁閥、二號兩位五通電磁閥、三號兩位五通電磁閥、四號兩位五通電磁閥、五號兩位五通電磁閥和六號兩位五通電磁閥另一個(gè)進(jìn)氣口和另一個(gè)出氣口還均連接有氣缸組。
[0012]所述氣缸組包括與一號兩位五通電磁閥相連的上吸盤氣缸、與二號兩位五通電磁閥相連的下齒把氣缸、與三號兩位五通電磁閥相連的縱向移動(dòng)氣缸、與四號兩位五通電磁閥相連的橫向移動(dòng)氣缸、共同與五號兩位五通電磁閥相連的一號180°擺動(dòng)氣缸和二號180°擺動(dòng)氣缸以及與六號兩位五通電磁閥相連的90°擺動(dòng)氣缸，所述一號180°擺動(dòng)氣缸上設(shè)有上折邊齒耙，所述二號180°擺動(dòng)氣缸上設(shè)有下折邊齒耙，所述橫向移動(dòng)氣缸固定在縱向移動(dòng)氣缸上，橫向移動(dòng)氣缸上設(shè)有折角定位機(jī)構(gòu)。
[0013]所述氣缸組內(nèi)各氣缸，即上吸盤氣缸、下齒f巴氣缸、縱向移動(dòng)氣缸、橫向移動(dòng)氣缸、一號180°擺動(dòng)氣缸、二號180°擺動(dòng)氣缸和90°擺動(dòng)氣缸的進(jìn)氣口、出氣口處均串聯(lián)有一個(gè)單向調(diào)速閥，氣缸組內(nèi)各氣缸的活塞桿上均套有磁環(huán)，氣缸組內(nèi)各氣缸的缸體上均設(shè)有限位開關(guān)。
[0014]所述真空吸盤包括三個(gè)上真空吸盤和三個(gè)與上真空吸盤配合使用的下真空吸盤。
[0015]所述PLC上分別連接有啟動(dòng)按鈕、停止按鈕、上吸盤氣缸伸出限位開關(guān)、上吸盤氣缸縮回限位開關(guān)、下齒耙氣缸伸出限位開關(guān)、下齒耙氣缸縮回限位開關(guān)、縱向氣缸伸出限位開關(guān)、縱向氣缸縮回限位開關(guān)、橫向氣缸伸出限位開關(guān)、橫向氣缸縮回限位開關(guān)和啟動(dòng)指不燈，PLC還分別與一號兩位五通電磁閥的左閥、一號兩位五通電磁閥的右閥、二號兩位五通電磁閥的左閥、二號兩位五通電磁閥的右閥、三號兩位五通電磁閥的左閥、三號兩位五通電磁閥的右閥、四號兩位五通電磁閥的左閥、四號兩位五通電磁閥的右閥、五號兩位五通電磁閥的左閥、五號兩位五通電磁閥的右閥、六號兩位五通電磁閥的左閥、六號兩位五通電磁閥的右閥和兩位兩通電磁閥相連。
[0016]一種編織袋折邊折角作業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟:
[0017](I)分口:編織袋袋口上面和下面分別用上真空吸盤和下真空吸盤吸開；
[0018](2)折邊:所述上真空吸盤吸引所述編織袋運(yùn)動(dòng)至上折邊位置，下真空吸盤保持不動(dòng)，當(dāng)所述編織袋袋口上面運(yùn)動(dòng)至上折邊位置時(shí)，PLC控制上折邊齒耙和下折邊齒耙同時(shí)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，完成折邊動(dòng)作；
[0019](3)定位:折角定位機(jī)構(gòu)在縱向移動(dòng)氣缸的控制下沿所述編織袋縱向方向進(jìn)入所述編織袋內(nèi)，并運(yùn)動(dòng)到縱向方向的定位位置停止；之后折角定位機(jī)構(gòu)在橫向移動(dòng)氣缸的控制下沿所述編織袋橫向方向運(yùn)動(dòng)到橫向方向的定位位置停止；
[0020](4)折角:當(dāng)所述的折角定位機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到指定的定位位置處停止后，PLC控制用于折角的元件旋轉(zhuǎn)，完成編織袋的折角動(dòng)作；
[0021](5)復(fù)位:所述折角定位機(jī)構(gòu)按照所述橫向方向和所述縱向方向運(yùn)動(dòng)的次序，原路返回至初始位置；
[0022](6)合口:所述上吸盤下壓所述編織袋，完成折邊折角動(dòng)作，將編織袋合口。
[0023]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，成功解決了編織袋折邊折角作業(yè)遇到的效率低下，可靠性低等問題，不僅成功實(shí)現(xiàn)編織袋折邊和折角兩道工序，解決了編織袋折邊折角尚未實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的問題，而且能和生產(chǎn)線配合，能夠?qū)⒄圻呎劢峭旯さ木幙棿詣?dòng)運(yùn)送到下一個(gè)工序進(jìn)行縫合，提高了生產(chǎn)效率。由于編織袋較薄，采用吸盤將編織袋吸引開的方法能夠穩(wěn)定真空吸盤壓力，防止真空吸盤吸引編織袋的同時(shí)干擾折邊，且結(jié)構(gòu)簡單，控制編織袋折邊折角效果好，效率高，該控制系統(tǒng)包括折邊控制部分和折角控制部分，其中所述折邊控制部分通過PLC控制同一個(gè)二位五通電磁閥，實(shí)現(xiàn)上折邊元件和下折邊元件同步旋轉(zhuǎn)，折邊效果好。所述折角控制部分包括折角定位元件控制和折角動(dòng)作控制；與此同時(shí)，所述編織袋折邊折角作業(yè)機(jī)械手能夠與生產(chǎn)線配合，工人只需把編織袋放置于折邊折角工位，該機(jī)械手能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)折邊折角，并自動(dòng)運(yùn)送至下一工序，即編織袋縫紉工位，生產(chǎn)完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，生產(chǎn)效率高，操作簡單。
【附圖說明】
[0024]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0025]圖1為本發(fā)明的氣動(dòng)控制原理圖；
[0026]圖2為本發(fā)明的PLC的外部連接圖；
[0027]圖3為本發(fā)明的折邊折角機(jī)構(gòu)的主視圖；
[0028]圖4為本發(fā)明的折角定位機(jī)構(gòu)的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0030]如圖1至圖2所示，空氣源325經(jīng)過空氣處理單元326分別與折邊折角模塊332內(nèi)的一號兩位五通電磁閥315進(jìn)氣口、二號兩位五通電磁316進(jìn)氣口、三號兩位五通電磁閥317進(jìn)氣口、四號兩位五通電磁閥318進(jìn)氣口、五號兩位五通電磁閥319進(jìn)氣口、六號兩位五通電磁閥320進(jìn)氣口、兩位兩通電磁閥327進(jìn)氣口連接，兩位兩通電磁閥327的一個(gè)輸出口連接有一號消音器323 ;然后一號兩位五通電磁閥315出氣口先連接一個(gè)單向調(diào)速閥，再與上吸盤氣缸101順次連接；二號兩位五通電磁閥316出氣口先連接一個(gè)單向調(diào)速閥，再與下齒耙氣缸111順次連接；三號兩位五通電磁閥317出氣口先連接一個(gè)單向調(diào)速閥，再和縱向移動(dòng)氣缸202順次連接；四號兩位五通電磁閥318出氣口先連接一個(gè)單向調(diào)速閥，再和橫向移動(dòng)氣缸201順次連接；五號兩位五通電磁閥319出氣口先連接一個(gè)單向調(diào)速閥，再和一號180°擺動(dòng)氣缸102順次連接；五號兩位五通電磁閥319出氣口先連接一個(gè)單向調(diào)速閥，再和二號180°擺動(dòng)氣缸109順次連接；六號兩位五通電磁閥320出氣口先連接一個(gè)單向調(diào)速閥313，再和90。擺動(dòng)氣缸104順次連接。
[0031]所述真空形成模塊333包括出氣口和真空發(fā)生器329相連的兩位兩通電磁閥327，真空發(fā)生器329分別與真空發(fā)生器開關(guān)328和調(diào)速閥330相連，調(diào)速閥330經(jīng)過二號過濾器331和上真空吸盤105及下真空吸盤110連接。
[0032]如圖3和圖4所示，所述PLC426采用西門子CPU22型PLC，啟動(dòng)按鈕401連接于PLC426的輸入接口 10.0 ;停止按鈕402然后連接于PLC426的輸入接口 10.1 ;上吸盤氣缸101的伸出限位開關(guān)403連接于PLC426的輸入接口 10.2 ;上吸盤氣缸101的縮回限位開關(guān)404連接于PLC426的輸入接口 10.3 ;下齒耙氣缸111的伸出限位開關(guān)405連接于PLC426的輸入接口 10.4 ;下齒耙氣缸111的縮回限位開關(guān)406連接于PLC426的輸入接口 10.5 ;縱向移動(dòng)氣缸202的伸出限位開關(guān)407連接于PLC426的輸入接口 10.6 ;縱向移動(dòng)氣缸202的伸出限位開關(guān)408連接于PLC426的輸入接口 10.7 ;橫向移動(dòng)氣缸201的伸出