彈簧取出機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種用于從彈簧機內(nèi)取出彈簧的機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，彈簧的生產(chǎn)主要依靠彈簧機。通常情況下，彈簧在生產(chǎn)過程中大都是直接落入地上的盒子內(nèi)，或直接掉在地面上，待生產(chǎn)到一定數(shù)量后由人工撿拾搬運。一般的小型彈簧可直接落入盒中，但有些彈簧長度較長，落入盒內(nèi)困難。類似產(chǎn)品目前都是在生產(chǎn)之后直接掉落在彈簧機外，給后續(xù)的人工分揀造成了很大的難度，因彈簧長度較長，撿拾中容易拉扯，發(fā)生形變，只能一根一根地慢慢分揀，工作效率極低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的發(fā)明目的在于提供一種彈簧取出機器人，使彈簧機在切斷彈簧時由機器人抓住取出，并放置到設(shè)定的滑道有序排列滑出。
[0004]為實現(xiàn)上述實用新型目的，本實用新型的氣缸二的缸筒固定在機體上，氣缸二的活塞桿與旋轉(zhuǎn)法蘭的一端連接，旋轉(zhuǎn)法蘭的另一端與橫向軸相連，旋轉(zhuǎn)法蘭通過旋轉(zhuǎn)基軸與機體連接，氣缸二的活塞桿頂出，旋轉(zhuǎn)法蘭繞著旋轉(zhuǎn)基軸旋轉(zhuǎn)，使橫向軸與垂直軸一同翻轉(zhuǎn)；氣缸一帶動垂直軸連接塊在橫向軸的橫向?qū)к壣献鏊椒较蜻\動，氣缸三帶動垂直軸在垂直導(dǎo)軌上做垂直方向運動，垂直軸下端的手爪做夾緊和松開動作；所述手爪為對開錯齒型手爪；底板的底部安裝有四個能實現(xiàn)機器人快速定位與固定的福馬輪。
[0005]所述旋轉(zhuǎn)法蘭設(shè)有旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)槽，微調(diào)連接座的一端連接螺桿，另一端與微調(diào)螺桿連接，螺桿與氣缸二的活塞桿相連，微調(diào)旋轉(zhuǎn)法蘭與旋轉(zhuǎn)基軸相連，微調(diào)轉(zhuǎn)軸的一端與微調(diào)旋轉(zhuǎn)法蘭連接，另一端與微調(diào)螺桿相連。
[0006]所述氣缸一的缸筒通過橫向軸氣缸固定板固定在橫向軸上，氣缸一的活塞桿通過橫向軸氣缸固定栓和橫向軸氣缸阻擋塊固定在垂直軸連接塊上，橫向軸氣缸固定板與垂直軸固定板相連，垂直軸固定板與垂直軸連接塊相連，使橫向軸與垂直軸連成一個整體；氣缸三的缸筒通過垂直軸氣缸固定板與垂直軸連接塊固定，氣缸三的活塞桿通過垂直軸氣缸固定栓和防松螺母鎖定在機械爪固定板上，垂直軸的下端與機械爪固定板相連，在垂直軸固定板與垂直軸連接塊上分別鎖有滑塊，垂直軸與橫向軸上分別鎖有垂直導(dǎo)軌和橫向?qū)к墶?br>[0007]所述垂直軸的上端設(shè)有垂直限位塊，通過垂直軸連接塊上的緩沖器減小垂直軸運動的沖擊力；垂直軸上部設(shè)有用于微調(diào)垂直軸行程的垂直軸微調(diào)螺桿；橫向軸的一端設(shè)有橫向限位塊，通過橫向緩沖器減小橫向軸運動的沖擊力。
[0008]所述垂直軸固定板通過阻擋氣缸固定板連接有阻擋氣缸。
[0009]所述手爪連接在平行氣缸上，平行氣缸與平行氣缸連接塊連接，兩塊護(hù)板中的一塊的一端與平行氣缸連接塊連接，兩塊護(hù)板通過螺母將固定軸包裹起來并鎖緊，固定軸的一端與姿勢部連接板連接，姿勢部連接板連接在機械爪固定板上。
[0010]所述底板與方鋼、加強筋和方鋼一焊接組成底座，底座的底部安裝有四個福馬輪；底座的上部設(shè)有一段用于調(diào)節(jié)底座高度的機構(gòu)，方鋼二插入方鋼一的內(nèi)部，方鋼二的側(cè)邊設(shè)有導(dǎo)軌，底座圓盤與旋轉(zhuǎn)調(diào)度盤連接，旋轉(zhuǎn)調(diào)度盤與機體相連，旋轉(zhuǎn)調(diào)度盤繞著軸旋轉(zhuǎn)。
[0011]所述方鋼一的一側(cè)裝有調(diào)壓閥，調(diào)壓閥的一端接入外部氣源，另一端通過三通接頭分配至電磁閥匯流板和阻擋氣缸。
[0012]本實用新型在彈簧機切斷彈簧時由機器人協(xié)調(diào)機械臂對準(zhǔn)彈簧，并通過手爪夾取將彈簧放置到合適位置，機械臂由氣缸作為動力，分別完成機器人的旋轉(zhuǎn)、橫向走行、垂直軸的上下移動。
[0013]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，操作人員只需將排列好的彈簧打包搬運出來即可，減少了人工，提高了工作效率，結(jié)構(gòu)簡單，使用效果好，成本較低，不僅能很好的控制彈簧產(chǎn)出時的狀態(tài)，而且能實現(xiàn)機器快速準(zhǔn)確的對位；系統(tǒng)兼容性強，設(shè)計了不同種類的夾具，可適用于所有的彈簧機，手爪抓取質(zhì)量大，夾持效果好，可以抓取至少3kg的產(chǎn)品，應(yīng)用范圍廣。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型軸側(cè)圖。
[0015]圖2是圖1的上部結(jié)構(gòu)圖。
[0016]圖3是圖2的側(cè)視圖。
[0017]圖4是圖2的手爪夾具結(jié)構(gòu)圖。
[0018]圖5是圖1的下部底座結(jié)構(gòu)圖。
[0019]圖6是圖2的軸側(cè)圖。
【具體實施方式】
[0020]如圖1、圖2、圖3所示，旋轉(zhuǎn)法蘭2通過旋轉(zhuǎn)基軸3與機體I相連，氣缸二 11的缸筒連接在機體I上，氣缸二 11的活塞桿與旋轉(zhuǎn)法蘭2的一端連接，旋轉(zhuǎn)法蘭2的另一端與橫向軸4相連，在氣缸二 11的活塞桿頂出時，旋轉(zhuǎn)法蘭2繞著旋轉(zhuǎn)基軸3旋轉(zhuǎn)，從而使整個橫向軸4和垂直軸25也翻轉(zhuǎn)一定的角度，在旋轉(zhuǎn)法蘭2上設(shè)計有一段角度調(diào)節(jié)槽，將鎖緊螺母松開，滑動連接旋轉(zhuǎn)法蘭2與活塞桿的螺桿至合適位置，然后將鎖緊螺母鎖緊，即可調(diào)節(jié)橫向軸4和垂直軸25所翻轉(zhuǎn)的角度(< 90° )。氣缸一 7的缸筒通過橫向軸氣缸固定板18固定，氣缸一 7的活塞桿通過橫向軸氣缸固定栓6和橫向軸氣缸阻擋塊5固定在垂直軸連接塊20上，橫向軸氣缸固定板18與垂直軸固定板19相連，垂直軸固定板19又與垂直軸連接塊20相連，從而使橫向軸4和垂直軸25連成一個整體。氣缸三26的缸筒通過垂直軸氣缸固定板27與垂直軸連接塊20固定在一起，氣缸三26的活塞桿通過垂直軸氣缸固定栓28和防松螺母鎖定在機械爪固定板14上，垂直軸25的下端與機械爪固定板14相連，在垂直軸固定板19與垂直軸連接塊20上分別鎖有滑塊17，垂直軸25與橫向軸4上分別鎖有垂直導(dǎo)軌24和橫向?qū)к?，在氣缸三26和氣缸一 7的活塞桿頂出時，氣缸一 7帶動垂直軸連接塊20在橫向軸4的橫向?qū)к壣献鏊椒较蜻\動，氣缸三26帶動垂直軸25在垂直導(dǎo)軌上做垂直方向運動，垂直軸25下端的手爪12做夾緊和松開動作，手爪12連接在平行氣缸13上；另外，在垂直軸25的上端設(shè)有垂直限位塊23，可對垂直軸25的行程加以限制，通過垂直軸連接塊20上的緩沖器21以減小垂直軸25運動的沖擊力；垂直軸25上部設(shè)有用于微調(diào)垂直軸25行程的垂直軸微調(diào)螺桿22 ;橫向軸4的一端設(shè)有橫向限位塊9，對橫向軸4的行程加以限制，通過橫向緩沖器10以減小橫向軸4運動的沖擊力。阻擋氣缸15通過阻擋氣缸固定板16連接在垂直軸固定板上19上，阻擋氣缸15在不通氣的情況下，阻擋氣缸15的活塞桿處于頂出狀態(tài)，擋住機械爪固定板14的一端，從而使整個垂直軸25不會在斷開氣源的情況下掉下來；設(shè)備正常運行過程中，阻擋氣缸15的活塞桿處于回位狀態(tài)。
[0021]如圖4所示，手爪12連接在平行氣缸13上，平行氣缸13與平行氣缸連接塊31連接，兩塊護(hù)板32中的一塊的一端與平行氣缸連接塊31連接，兩塊護(hù)板32通過螺母將固定軸33包裹起來并鎖緊，固定軸33的一端與姿勢部連接板34連接，姿勢部連接板34連接在機械爪固定板上。在調(diào)整工件對位過程中，對于不同的折彎彈簧，通過本實用新型可以靈活多變地適應(yīng)相應(yīng)位置要求，