一種x光片取放機器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)自動化設備技術(shù)領域，具體涉及一種X光片取放機器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為五大常規(guī)無損檢測方法之一的射線探傷，在工業(yè)上有著非常廣泛的應用，既用于金屬檢查，也用于非金屬檢查。對金屬內(nèi)部可能產(chǎn)生的缺陷，如氣孔、針孔、夾雜、疏松、裂紋、偏析、未焊透和熔合不足等，都可以用射線檢查。應用的行業(yè)有特種設備、航空航天、船舶、兵器、水工成套設備和橋梁鋼結(jié)構(gòu)。
[0003]X光探傷是較為常用的方法之一，工廠中多通過人工更換X光片暗盒，不僅效率較低，而且會對人體造成損傷；也有采用自動更換X光片暗盒的機械手，如中國專利號為201310081600.0的自動更換X光膠片暗盒的機械手，其回轉(zhuǎn)部件固定在底盤的上表面，兩自由度機械臂的下連接板與回轉(zhuǎn)部件連接板固接，片庫組件固定在底盤的上表面上，X光膠片暗盒插裝在片庫組件中的箱體內(nèi)，電控柜固定在底盤的上表面上，人機界面設置在電控柜的上表面。該專利用于自動換X光膠片暗盒，可使拍攝一張X光照片的時間縮短到1.5分鐘，并可以實現(xiàn)十二張照片的連續(xù)自動拍攝，同時還可以遠程手動操作，提高了工效三十余倍，大大減少了殘余X射線對作業(yè)人員的身體損害。但是，該專利的機械臂的運動由絲杠螺旋傳動完成，運動精度較低，運動速度較慢，并且膠片庫只能容納12個膠片暗盒，由于暗盒數(shù)量較少，致使檢測效率較低，而且該專利的機械臂較長，設備運輸高度較高，運輸不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于提供一種X光片取放機器人系統(tǒng)，以提高X光片拍攝的效率，進一步縮減X光片更換的時間，采用六自由度工業(yè)機器人，機械臂可以折疊，降低設備的運輸高度。實現(xiàn)自動換片，替代了傳統(tǒng)的人工操作的方式，防止X射線對人體造成傷害。
[0005]本實用新型所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0006]一種X光片取放機器人系統(tǒng)，包括可移動車體，所述可移動車體的右端上方安裝有電控柜，所述電控柜上端安裝有人機交互界面，所述可移動車體的中部上方安裝有底座，所述底座的上端安裝有六自由度機器人，所述可移動車體的左部上方安裝有片庫傳動機構(gòu)和膠片庫，所述片庫傳動機構(gòu)與膠片庫相連。利用電控柜控制六自由度機器人，將六自由度機器人應用在了 X光片取放，靈活程度高，運轉(zhuǎn)速度快，極大的縮短了 X光片取放所耗費的時間；利用電控柜驅(qū)動片庫傳動機構(gòu)，進而實現(xiàn)了膠片庫的自動啟閉，方便六自由度機器人執(zhí)行取放動作。
[0007]所述可移動車體包括底盤、托臺、萬向輪、轉(zhuǎn)向連桿、導軌支撐架、調(diào)平千斤頂、隔架、叉車定位孔、左行程開關(guān)和右行程開關(guān)，所述萬向輪對稱安裝在底盤的底部，所述調(diào)平千斤頂對稱安裝在底盤的底部，位于底盤的底部右下方的萬向輪之間通過轉(zhuǎn)向連桿相連，所述托臺設置在底盤的中部上方，所述底座安裝在托臺上，所述導軌支撐架安裝在左部上方，所述隔架水平固定在導軌支撐架的上方，所述叉車定位孔對稱安裝在底盤的中部下方，所述膠片庫安裝在導軌支撐架上，且所述膠片庫通過隔架定位，所述左行程開關(guān)安裝在導軌支撐架的上端左部，所述右行程開關(guān)安裝在隔架上。采用左行程開關(guān)和右行程開關(guān)可對膠片庫的啟閉運動進行限位，保證了運動準確性和穩(wěn)定性；可根據(jù)實際的使用需要，將本實用新型移動至指定的位置，轉(zhuǎn)向連桿可控制可移動車體轉(zhuǎn)向，至適宜位置后，調(diào)平千斤頂開始工作，保證整體的水平度。
[0008]所述膠片庫包括片庫殼體、片庫頂蓋和膠片暗盒支架，所述片庫頂蓋的前后兩側(cè)對稱安裝有導軌滑塊，所述片庫殼體的前后兩側(cè)對稱設有與導軌滑塊相配合的直線導軌，且所述直線導軌安裝在導軌支撐架上面，所述膠片暗盒支架位于片庫殼體內(nèi)，所述片庫頂蓋上設有與右行程開關(guān)相配合的內(nèi)限位槽。所述左行程開關(guān)、右行程開關(guān)分別與片庫頂蓋配合實現(xiàn)對片庫頂蓋的運動限位。
[0009]所述片庫傳動機構(gòu)包括絲杠螺母、滾珠絲杠、大帶輪、同步帶、小帶輪、聯(lián)軸器、軸承座、三相異步電動機、電機安裝板、支撐座和聯(lián)軸器，所述電機安裝板固定在可移動車體的左部上方，所述三相異步電動機安裝在電機安裝板上面，所述三相異步電動機通過聯(lián)軸器與小帶輪相連接，所述小帶輪通過軸承座與電機安裝板相連，所述小帶輪通過同步帶與大帶輪連接，所述大帶輪固定在滾珠絲杠的左端，所述支撐座固定在可移動車體的上部，所述滾珠絲杠的右端與支撐座相連，所述絲杠螺母安裝在片庫頂蓋的下端面上，所述絲杠螺母與滾珠絲杠螺紋配合。三相異步電動機工作時，驅(qū)動小帶輪轉(zhuǎn)動，通過同步帶將動力傳遞給大帶輪，進而帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動，驅(qū)使絲杠螺母移動，從而使片庫頂蓋在導軌滑塊、直線導軌滑動配合的導向作用下滑動，實現(xiàn)了膠片庫開啟和關(guān)閉。
[0010]所述六自由度機器人設有兩個氣動手爪。
[0011]所述膠片暗盒支架的上部前側(cè)壁、后側(cè)壁對稱設有上卡槽，所述膠片暗盒支架的下部設有下卡槽，所述上卡槽、下卡槽沿著膠片暗盒支架的長度方向上依次交錯排布，所述膠片暗盒支架內(nèi)盛放有X光膠片暗盒。
[0012]所述X光膠片暗盒包括豎放式膠片暗盒和橫放式膠片暗盒，所述豎放式膠片暗盒和橫放式膠片暗盒沿著膠片暗盒支架的長度方向上依次交錯排布，所述橫放式膠片暗盒分別插裝在下卡槽中，所述橫放式膠片暗盒的前后兩側(cè)通過上卡槽定位，所述豎放式膠片暗盒分別插裝在上卡槽中，所述豎放式膠片暗盒的下側(cè)通過下卡槽定位。采用上述設計，可使得X光膠片暗盒排布更加緊湊，空間利用率高，使膠片暗盒支架的容納量得到提升，進一步提尚了檢測效率。
[0013]本實用新型的有益效果體現(xiàn)在:本實用新型將六自由度機器人應用在了 X光片取放，靈活程度高，運轉(zhuǎn)速度快，極大的縮短了 X光膠片暗盒取放所耗費的時間，可以使拍攝一張X光膠片暗盒的時間縮短為lmin，并且可以實現(xiàn)多張X光膠片暗盒的連續(xù)自動拍攝，大幅度提高了工效，自動化程度高，可以實現(xiàn)任意位置X射線照相連續(xù)作業(yè)，同時六自由度機器人可以實現(xiàn)折疊，以方便設備的運輸。
【附圖說明】
[0014]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0015]圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本實用新型的可移動車體去除左行程開關(guān)和右行程開關(guān)后的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為本實用新型的膠片庫的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為本實用新型的片庫傳動機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖5為本實用新型的片庫殼體、膠片暗盒支架、X光膠片暗盒安裝的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖6為本實用新型的片庫殼體、膠片暗盒支架、X光膠片暗盒安裝的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖7為本實用新型的片庫殼體、膠片暗盒支架連接的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖8為本實用新型的片庫頂蓋的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖9為本實用新型的左行程開關(guān)、右行程開關(guān)、導軌支撐架、隔架連接的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0024]為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面對本實用新型進一步闡述。
[0025]如圖1至圖9所示，一種X光片取放機器人系統(tǒng)，包括可移動車體9，所述可移動車體9的右端上方安裝有電控柜4，所述電控柜4上端安裝有人機交互界面5，所述可移動車體9的中部上方安裝有底座8，所述底座8的上端安裝有六自由度機器人1，所述可移動車體9的左部上方安裝有片庫傳動機構(gòu)7和膠片庫6，所述片庫傳動機構(gòu)7與膠片庫6相連。利用電控柜4控制六自由度機器人I，將六自由度機器人I應用在了 X光片取放，靈活程度高，運轉(zhuǎn)速度快，極大的縮短了 X光片取放所耗費的時間；利用電控柜4驅(qū)動片庫傳動機構(gòu)7，進而實現(xiàn)了膠片庫6的自動啟閉，方便六自由度機器人I執(zhí)行取放動作。
[0026]所述可移動車體9包括底盤10、托臺11、萬向輪12、轉(zhuǎn)向連桿17、導軌支撐架13、調(diào)平千斤頂14、隔架15、叉車定位孔16、左行程開關(guān)33和右行程開關(guān)34，所述萬向輪12對稱安裝在底盤10的底部，所述調(diào)平千斤頂14對稱安裝在底盤10的底部，位于底盤10的底部右下方的萬向輪12之間通過轉(zhuǎn)向連桿17相連，所述托臺11設置在底盤10的中部上方，所述底座8安裝在托臺11上，所述導軌支撐架13安裝在左部上方，所述隔架15水平固定在導軌支撐架13的上方，所述叉車定位孔16對稱安裝在底盤10的中部下方，所述膠片庫6安裝在導軌支撐架13上，且所述膠片庫6通過隔架15定位，所述左行程開關(guān)33安裝在導軌支撐架13的上端左部，所述右行程開關(guān)34安裝在隔架15上。采用左行程開關(guān)33和右行程開關(guān)34可對膠片庫6的啟閉運動進行限位，保證了運動準確性和穩(wěn)定性；可根據(jù)實際的使用需要，將本實用新型移動至指定的位置，轉(zhuǎn)向連桿17可控制可移動車體9轉(zhuǎn)向，至適宜位置后，調(diào)平千斤頂14開始工作，保證整體的水平度。
[0027]所述膠