一種建筑施工搬運機(jī)器人用三自由度行走裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種建筑施工搬運機(jī)器人用三自由度行走裝置，包括三自由度并聯(lián)振動臺和行走裝置，行走裝置位于三自由度并聯(lián)振動臺正下方，且行走裝置上端與三自由度并聯(lián)振動臺下端相連接。本發(fā)明將3?UPS三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到三自由度并聯(lián)振動臺上，在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移二轉(zhuǎn)動共三個自由度方向的運動，充分利用了3?UPS三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制相對簡單、運動靈活性高、減震性能好和承載能力強(qiáng)的特點，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強(qiáng)震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護(hù)作用。
【專利說明】
一種建筑施工搬運機(jī)器人用三自由度行走裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及建筑施工輔助設(shè)備領(lǐng)域，具體的說一種建筑施工搬運機(jī)器人用三自由度行走裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]建筑施工是指工程建設(shè)實施階段的生產(chǎn)活動，是各類建筑物的建造過程，也可以說是把設(shè)計圖紙上的各種線條，在指定的地點，變成實物的過程;它包括基礎(chǔ)工程施工、主體結(jié)構(gòu)施工、屋面工程施工、裝飾工程施工等;施工作業(yè)的場所稱為“建筑施工現(xiàn)場”或叫“施工現(xiàn)場”。建筑施工過程中遇到比較多的工作就是建筑材料的搬運，比如砂石、磚塊、鋼筋建材或者水泥等等，目前對于中小型建筑施工現(xiàn)場多采用人工進(jìn)行搬運，人工搬運不僅占用大量的勞動力，搬運效率低;而且由于建筑施工現(xiàn)場危險事故隱患較多，而且施工人員安全意識不強(qiáng)，在材料搬運過程經(jīng)常造成不必要的安全事故，對施工人員造成了身體傷害，同時也對施工單位造成了資金損失;雖然目前也有采用電動推車或者叉車進(jìn)行材料搬運作業(yè)，但是由于建筑施工現(xiàn)場場地凹凸不平且路面狀況差，容易造成在采用電動推車或者叉車進(jìn)行材料搬運作業(yè)時出現(xiàn)材料滑落或者材料在強(qiáng)震動情況下?lián)p壞的問題。鑒于此，本發(fā)明提供了一種建筑施工搬運機(jī)器人用三自由度行走裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種建筑施工搬運機(jī)器人用三自由度行走裝置。
[0004]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0005]—種建筑施工搬運機(jī)器人用三自由度行走裝置，包括三自由度并聯(lián)振動臺和行走裝置，行走裝置位于三自由度并聯(lián)振動臺正下方，且行走裝置上端與三自由度并聯(lián)振動臺下端相連接。
[0006]進(jìn)一步，所述的三自由度并聯(lián)振動臺包括定平臺、動平臺、虎克鉸、電動推桿、球鉸鏈、套筒、擋圈和限位彈簧，且虎克鉸、電動推桿、球鉸鏈、套筒、擋圈和限位彈簧的數(shù)量均為三;所述的定平臺位于動平臺正下方，電動推桿位于定平臺和動平臺之間，且電動推桿下端通過虎克鉸與定平臺相連接，電動推桿上端通過球鉸鏈與動平臺相連接，電動推桿兩兩之間的安裝角度為60度，套筒位于電動推桿和球鉸鏈之間，套筒一端與球鉸鏈相連接，套筒另一端與電動推桿之間通過螺紋配合的方式進(jìn)行連接，擋圈安裝在電動推桿中部位置處，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與套筒相連接，限位彈簧另一端與擋圈相連接；三自由度并聯(lián)振動臺采用3-UPS三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動精度高，三自由度并聯(lián)振動臺在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移二轉(zhuǎn)動共三個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好和減震效果好，在本發(fā)明中，將三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制相對簡單、運動靈活性高、減震性能好和承載能力強(qiáng)的特點運用到本發(fā)明中，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強(qiáng)震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護(hù)作用。
[0007]進(jìn)一步，所述的行走裝置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走轉(zhuǎn)軸和行走輪;所述的升降螺柱外側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，升降套筒呈兩端開口的空心圓柱狀結(jié)構(gòu)，升降套筒內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與升降螺柱外側(cè)壁上的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，升降螺柱下端安裝在升降套筒內(nèi)部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走輪通過行走轉(zhuǎn)軸安裝在行走座下方位置處，行走輪呈工字型結(jié)構(gòu);通過轉(zhuǎn)動升降螺柱帶動升降螺柱在升降套筒內(nèi)的上下運動，從而用于調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0009](I)本發(fā)明將3-UPS三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到三自由度并聯(lián)振動臺上，在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移二轉(zhuǎn)動共三個自由度方向的運動，充分利用了3-UPS三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制相對簡單、運動靈活性高、減震性能好和承載能力強(qiáng)的特點，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強(qiáng)震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護(hù)作用。
[0010](2)本發(fā)明行走裝置可調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度，便于不同路況的行走移動。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0012]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明三自由度并聯(lián)振動臺的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0014]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0015]如圖1和圖2所示，一種建筑施工搬運機(jī)器人用三自由度行走裝置，包括三自由度并聯(lián)振動臺2和行走裝置3，行走裝置3位于三自由度并聯(lián)振動臺2正下方，且行走裝置3上端與三自由度并聯(lián)振動臺2下端相連接。
[0016]如圖2所示，所述的三自由度并聯(lián)振動臺2包括定平臺21、動平臺22、虎克鉸23、電動推桿24、球鉸鏈25、套筒26、擋圈27和限位彈簧28，且虎克鉸23、電動推桿24、球鉸鏈25、套筒26、擋圈27和限位彈簧28的數(shù)量均為三;所述的定平臺21位于動平臺22正下方，電動推桿24位于定平臺21和動平臺22之間，且電動推桿24下端通過虎克鉸23與定平臺21相連接，電動推桿24上端通過球鉸鏈25與動平臺22相連接，電動推桿24兩兩之間的安裝角度為60度，套筒26位于電動推桿24和球鉸鏈25之間，套筒26—端與球鉸鏈25相連接，套筒26另一端與電動推桿24之間通過螺紋配合的方式進(jìn)行連接，擋圈27安裝在電動推桿24中部位置處，限位彈簧28繞套在電動推桿24上，且限位彈簧28—端與套筒26相連接，限位彈簧28另一端與擋圈27相連接;三自由度并聯(lián)振動臺2采用3-UPS三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動精度高，三自由度并聯(lián)振動臺2在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移二轉(zhuǎn)動共三個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好和減震效果好，在本發(fā)明中，將三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制相對簡單、運動靈活性高、減震性能好和承載能力強(qiáng)的特點運用到本發(fā)明中，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強(qiáng)震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護(hù)作用。
[0017]如圖1所示，所述的行走裝置3包括升降螺柱31、升降套筒32、行走座33、行走轉(zhuǎn)軸32和行走輪35;所述的升降螺柱31外側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，升降套筒32呈兩端開口的空心圓柱狀結(jié)構(gòu)，升降套筒32內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與升降螺柱31外側(cè)壁上的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，升降螺柱31下端安裝在升降套筒32內(nèi)部，升降套筒32下端固定在行走座33上，行走座33呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走輪35通過行走轉(zhuǎn)軸32安裝在行走座33下方位置處，行走輪35呈工字型結(jié)構(gòu);通過轉(zhuǎn)動升降螺柱31帶動升降螺柱31在升降套筒32內(nèi)的上下運動，從而用于調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度。
[0018]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種建筑施工搬運機(jī)器人用三自由度行走裝置，其特征在于:包括三自由度并聯(lián)振動臺和行走裝置，行走裝置位于三自由度并聯(lián)振動臺正下方，且行走裝置上端與三自由度并聯(lián)振動臺下端相連接;其中: 所述的三自由度并聯(lián)振動臺包括定平臺、動平臺、虎克鉸、電動推桿、球鉸鏈、套筒、擋圈和限位彈簧，且虎克鉸、電動推桿、球鉸鏈、套筒、擋圈和限位彈簧的數(shù)量均為三;所述的定平臺位于動平臺正下方，電動推桿位于定平臺和動平臺之間，且電動推桿下端通過虎克鉸與定平臺相連接，電動推桿上端通過球鉸鏈與動平臺相連接，電動推桿兩兩之間的安裝角度為60度，套筒位于電動推桿和球鉸鏈之間，套筒一端與球鉸鏈相連接，套筒另一端與電動推桿之間通過螺紋配合的方式進(jìn)行連接，擋圈安裝在電動推桿中部位置處，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與套筒相連接，限位彈簧另一端與擋圈相連接； 所述的行走裝置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走轉(zhuǎn)軸和行走輪;所述的升降螺柱外側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，升降套筒呈兩端開口的空心圓柱狀結(jié)構(gòu)，升降套筒內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與升降螺柱外側(cè)壁上的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，升降螺柱下端安裝在升降套筒內(nèi)部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走輪通過行走轉(zhuǎn)軸安裝在行走座下方位置處，行走輪呈工字型結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B25J9/00GK106002955SQ201610553214
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月14日
【發(fā)明人】吳燕
【申請人】安慶里外里工業(yè)產(chǎn)品設(shè)計有限公司