部支撐軸205與胸部側(cè)立板204下部過盈配合，下部支撐軸205中部與腰部支撐座206上部過盈配合，腰部支撐座206底部與腰部圓盤207固定連接。
[0030]底部框架包括底部圓盤214和底座210，底部圓盤214通過支撐柱209固定在底座210上方，底部圓盤214與腰部圓盤207通過平面軸承連接，底部圓盤214中部設置有通孔。
[0031]頭部俯仰驅(qū)動機構(gòu)包括頸部圓盤201、曲柄機構(gòu)和第二步進電機216，上部肩板202中心設置有通孔，頸部圓盤201位于上部肩板202中心的通孔位置，曲柄機構(gòu)包括圓盤217和連板218;第二步進電機216的機座通過電機墊板215固定在腰部支撐座206上，第二步進電機216的輸出軸與圓盤217固定連接，連板218的一端與圓盤217偏心鉸接且鉸接軸與圓盤217軸線平行，連板218的另一端與頸部圓盤201偏心鉸接且鉸接軸與頸部圓盤201軸線垂直;在頸部圓盤201上設置有圓軸角鐵220，在上部肩板202上設置有圓角鐵219，中心軸穿過圓軸角鐵220，中心軸的兩端套在圓角鐵219內(nèi)。
[0032]身體轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電機211和聯(lián)軸機構(gòu)212，伺服電機211的機座固定在底座210上，聯(lián)軸機構(gòu)212穿過底部圓盤214中部的通孔，伺服電機211的輸出軸通過聯(lián)軸機構(gòu)212與腰部圓盤207連接。
[0033]頭部大法蘭107與頸部圓盤201固定連接。
[0034]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出:對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種仿人機器人身體與頭部機構(gòu)，其特征在于:包括頭部部分(I)，所述頭部部分(I)包括頭部框架、頸部框架、頭部大法蘭(107)和視覺機構(gòu)； 頭部框架包括左右兩個頭部側(cè)立板(102)和上中下三個連接軸，左右兩個頭部側(cè)立板(102)設置在三個連接軸的左右兩側(cè)，上部連接軸(101)與頭部側(cè)立板(102)上部固定連接，中部連接軸(103)與頭部側(cè)立板(102)中部軸承連接，下部連接軸(106)與頭部側(cè)立板(102)下部過盈配合； 頸部框架包括左右兩個頸部側(cè)立板(105)和頸部連接軸(108)，左右兩個頸部側(cè)立板(105)設置在頸部連接軸(108)的左右兩側(cè)，頸部連接軸(108)與頸部側(cè)立板(105)下部固定連接;下部連接軸(106)中部與左右兩個頸部側(cè)立板(105)中部過盈配合； 頭部大法蘭(107)與左右兩個頸部側(cè)立板(105)底部采用固定連接； 視覺機構(gòu)包括眼睛桿(104)、大齒輪(113)、小齒輪(112)和第一步進電機，第一步進電機的輸出軸(111)與小齒輪過盈配合，小齒輪(112)和大齒輪(113)相互嚙合，大齒輪(113)與眼睛桿(104)過盈配合，眼睛桿(104)與中部連接軸(103)過盈配合;第一步進電機的機座(110)通過小法蘭(109)固定在左邊的頸部側(cè)立板(105)上部，第一步進電機的輸出軸(111)與左右兩個頸部側(cè)立板(105)軸承連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人機器人身體與頭部機構(gòu)，其特征在于:還包括身體部分，所述身體部分(2)包括胸部框架、底部框架、頭部俯仰驅(qū)動機構(gòu)和身體轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)； 胸部框架包括左右兩個胸部側(cè)立板(204)、上部肩板(202)、下部支撐軸(205)和腰部支撐座(206)，左右兩個胸部側(cè)立板(204)設置在上部肩板(202)和下部支撐軸(205)的左右兩偵U，上部肩板(202)與胸部側(cè)立板(204)上部通過三角鐵(203)固定連接，下部支撐軸(205)與胸部側(cè)立板(204)下部過盈配合，下部支撐軸(205)中部與腰部支撐座(206)上部過盈配合，腰部支撐座(206)底部與腰部圓盤(207)固定連接； 底部框架包括底部圓盤(214)和底座(210)，底部圓盤(214)通過支撐柱(209)固定在底座(210)上方，底部圓盤(214)與腰部圓盤(207)通過平面軸承連接，底部圓盤(214)中部設置有通孔； 頭部俯仰驅(qū)動機構(gòu)包括頸部圓盤(201)、曲柄機構(gòu)和第二步進電機(216)，上部肩板(202)中心設置有通孔，頸部圓盤(201)位于上部肩板(202)中心的通孔位置，曲柄機構(gòu)包括圓盤(217)和連板(218);第二步進電機(216)的機座通過電機墊板(215)固定在腰部支撐座(206)上，第二步進電機(216)的輸出軸與圓盤(217)固定連接，連板(218)的一端與圓盤(217)偏心鉸接且鉸接軸與圓盤(217)軸線平行，連板(218)的另一端與頸部圓盤(201)偏心鉸接且鉸接軸與頸部圓盤(201)軸線垂直;在頸部圓盤(201)上設置有圓軸角鐵(220)，在上部肩板(202)上設置有圓角鐵(219)，中心軸穿過圓軸角鐵(220)，中心軸的兩端套在圓角鐵(219)內(nèi); 身體轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電機(211)和聯(lián)軸機構(gòu)(212)，伺服電機(211)的機座固定在底座(210)上，聯(lián)軸機構(gòu)(212)穿過底部圓盤(214)中部的通孔，伺服電機(211)的輸出軸通過聯(lián)軸機構(gòu)(212)與腰部圓盤(207)連接； 頭部大法蘭(107)與頸部圓盤(201)固定連接。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種仿人機器人身體與頭部機構(gòu)，本發(fā)明提供的仿人機器人身體與頭部機構(gòu)，通過步進電機與相嚙合的齒輪機構(gòu)完成眼睛的上下轉(zhuǎn)動，通過步進電機與曲柄機構(gòu)完成頭部的俯仰運動，通過伺服電機和聯(lián)軸機構(gòu)完成身體的轉(zhuǎn)動，具有轉(zhuǎn)動幅度大、精度高、動作敏捷的特點，能夠適應多種獨立狀態(tài)所需的動作。相對其它的機械人裝置，本發(fā)明使各個運動關(guān)節(jié)通過電機的力矩與各活動關(guān)節(jié)緊密配合來實現(xiàn)，達到體積小，精度高，動作更加敏捷，壽命長，滿足旋轉(zhuǎn)式機械人；解決了機械人的靈活度低、精度差、生產(chǎn)成本高等問題。
【IPC分類】B25J11/00
【公開號】CN105563497
【申請?zhí)枴緾N201610128854
【發(fā)明人】遲鵬
【申請人】東南大學
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2016年3月7日