一種鍛造用重載搬運機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是涉及一種鍛造用重載搬運機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手能夠代替人工在各種惡劣工作環(huán)境下從事一些具有重復(fù)性、危險性的工作，同時其所帶來的效率也是人工無法比擬的，在現(xiàn)今的鍛造行業(yè)中，大型鍛件有尺寸大，重量大、鍛造要求高的特點，而且在鍛造過程中對溫度要求十分嚴格，必須能夠滿足在短時間內(nèi)完成各個鍛造設(shè)備之間的轉(zhuǎn)移過程，這就對工件的搬運過程提出了非常高的要求。因大負載的慣量較大，現(xiàn)有的工件搬運裝置大多存在以下問題:不能在滿足驅(qū)動大負載的同時實現(xiàn)搬運時時的快速性和準確性，使工件在鍛造設(shè)備之間的轉(zhuǎn)移過程中溫度和定位精度不能滿足下一步加工的要求，導(dǎo)致工件需要重新回爐或者報廢，造成了巨大的經(jīng)濟損失和時間的浪費。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明主要是為解決上述存在的問題，提供一種鍛造用重載搬運機械手，解決了現(xiàn)有的鍛造搬運機械手無法滿足重載下的控制精度和快速性要求的問題，機械手末端可實現(xiàn)水平運動和垂直運動。
[0004]為解決上述存在的問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種鍛造用重載搬運機械手，包括行走機構(gòu)、位移調(diào)整機構(gòu)、夾持機構(gòu)和驅(qū)動加持機構(gòu)動作的動力機構(gòu)，夾持機構(gòu)通過位移調(diào)整機構(gòu)設(shè)置在行走機構(gòu)上并隨同行走機構(gòu)同步移動，通過位移調(diào)整機構(gòu)驅(qū)動夾持機構(gòu)在水平方向和垂直方向的運動實現(xiàn)夾持機構(gòu)搬運物體的目的，所述的位移調(diào)整機構(gòu)包括兩個垂直驅(qū)動油缸、兩個垂直調(diào)整油缸、后小臂、大臂、前小臂、水平驅(qū)動油缸、兩個水平調(diào)整油缸、支撐架；兩個垂直驅(qū)動油缸的末端對稱鉸接在底座上，缸桿均鉸接在后小臂上，后小臂的上端與大臂鉸接，大臂的前端與前小臂鉸接；所述兩個垂直調(diào)整油缸的缸桿對稱鉸接在大臂的后端，末端均與機身上半部分鉸接；機身上固定設(shè)有第二連接板、第三連接板和后連接板；水平驅(qū)動油缸的末端鉸接在第二連接板上，缸桿鉸接在后小臂上；所述兩個水平調(diào)整油缸的末端對稱鉸接在第三連接板上，缸桿均與大臂的彎曲部分的末端鉸接；后連接板的上端鉸接有后連桿，大臂和后連桿的前端分別鉸接在連接板的兩個角上，連接板的另一個角向下鉸接有前連桿，前小臂和大臂共同鉸接在連接板的一個角上，前小臂上向后鉸接有下連桿，下連桿的另一端與后小臂的末端鉸接，前小臂和前連桿的下端通過支撐架相連接，其中，支撐架、前小臂、前連桿、連接板，與連接板、后連接桿、大臂、后連接板，以及大臂、前小臂、下連桿、后小臂均構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)。
[0005]所述夾持機構(gòu)設(shè)置在支撐架上，包括夾鉗、拉桿、夾緊油缸、連桿，在所述的支撐架內(nèi)設(shè)有套筒，夾緊油缸設(shè)于套筒內(nèi)，其缸桿通過拉桿連接夾鉗，套筒遠離夾鉗的一端連接用于驅(qū)動夾鉗動作的動力機構(gòu)。
[0006]所述行走機構(gòu)包括底座以及設(shè)置于底座上的機身、駕駛室、機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)和液壓站，行走機構(gòu)設(shè)置在底座下端，機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)經(jīng)減速器驅(qū)動行走機構(gòu)行走。
[0007]所述水平驅(qū)動油缸、水平調(diào)整油缸、垂直驅(qū)動油缸、垂直調(diào)整油缸、機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)和動力機構(gòu)均設(shè)有獨立的電液比例閥，通過控制器發(fā)出的信號對電液比例閥的開口進行調(diào)節(jié)，以控制各個執(zhí)行件的運動。
[0008]所述機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)采用雙馬達同步驅(qū)動。
[0009]本發(fā)明所帶來的有益效果為:
1、由前小臂、前連桿、后小臂、后連桿、下連桿等共同構(gòu)成了三組平行四邊形結(jié)構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)強度大大增加，保證其在帶動大負載進行快速運動時更為穩(wěn)定、可靠。本發(fā)明的鍛造用全液壓重載搬運機械手通過以上的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和電液比例控制設(shè)計，能夠滿足系統(tǒng)在大負載下運動的精確性和快速性；
2、在鍛造中高溫惡劣的工作環(huán)境下能夠?qū)⒋笮凸ぜ焖?、準確地搬運到需要位置；
3、機械手為液壓系統(tǒng)驅(qū)動，可實現(xiàn)自動運行和人工控制兩種模式，該機械手的垂直運動和水平運動均采用雙缸同步驅(qū)動，機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)采用雙馬達同步驅(qū)動，優(yōu)點在于使系統(tǒng)的驅(qū)動力增加且驅(qū)動元件所占的體積減小。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明實施例的主視圖。
[0011 ] 圖2為本發(fā)明實施例的俯視圖。
[0012]圖中標記:1、夾鉗，2、拉桿，3、夾緊油缸，4、連桿，5、支撐架，6、前小臂，7、前連桿，8、下連桿，9、后小臂，10、三角形連接板，11、大臂，12、后連桿，13、機身，14、后連接板，15、水平驅(qū)動油缸，16、水平調(diào)整油缸，17、垂直調(diào)整油缸，18、垂直驅(qū)動油缸，19、駕駛室，20、機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)，21、行走機構(gòu)，22、底座，23、液壓站，24、動力機構(gòu)。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖及具體實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明。
[0014]如圖所示，一種鍛造用重載搬運機械手，包括行走機構(gòu)、位移調(diào)整機構(gòu)、夾持機構(gòu)和驅(qū)動加持機構(gòu)動作的動力機構(gòu)24，夾持機構(gòu)通過位移調(diào)整機構(gòu)設(shè)置在行走機構(gòu)上并隨同行走機構(gòu)同步移動，通過位移調(diào)整機構(gòu)驅(qū)動夾持機構(gòu)實現(xiàn)水平方向和垂直方向的運動，其特征在于:所述夾持機構(gòu)包括夾鉗1、拉桿2、夾緊油缸3、連桿4、支撐架5，支撐架5內(nèi)設(shè)有套筒，夾緊油缸3設(shè)于套筒內(nèi)，其缸桿通過拉桿2連接夾鉗I，套筒遠離夾鉗I的一端連接用于驅(qū)動夾鉗I動作的動力機構(gòu)24。
[0015]所述調(diào)整機構(gòu)包括兩個垂直驅(qū)動油缸18、后小臂9、大臂11、前小臂6、水平驅(qū)動油缸15、兩個水平調(diào)整油缸16、支撐架5，兩個垂直驅(qū)動油缸18的末端對稱鉸接在底座22上，兩個垂直驅(qū)動油缸18的缸桿均鉸接在后小臂9上，后小臂9的上端與大臂11鉸接；大臂11的前端與前小臂6鉸接，大臂11的后端對稱鉸接有垂直調(diào)整油缸17，所述兩個垂直調(diào)整油缸17的末端均與機身13上半部分鉸接；機身13上固定設(shè)有后連接板14、第二連接板和第三連接板，第二連接板上鉸接有水平驅(qū)動油缸15，水平驅(qū)動油缸15的缸桿鉸接在后小臂9上，第三連接板上對稱鉸接有水平調(diào)整油缸16，所述兩個水平調(diào)整油缸16的缸桿均與大臂11的彎曲部分的末端?父接，后連接板14的上端I父接有后連桿12，大臂11和后連桿12的如端通過三角形連接板10相連接，三角形連接板10上向下鉸接有前連桿7，三角形連接板10與前小臂6鉸接，前小臂6上向后鉸接有下連桿8，下連桿8的另一端與后小臂9的末端鉸接，前小臂6和前連桿7的下端通過支撐架5相連接，其中，支撐架5、前小臂6、前連桿7、三角形連接板10構(gòu)成第一個平行四邊形結(jié)構(gòu)，連接板10、后連接桿12、大臂11及后連接板14構(gòu)成第二個平行四邊形結(jié)構(gòu)，大臂11、前小臂6、下連桿8和后小臂9構(gòu)成第三個平行四邊形結(jié)構(gòu)，共同構(gòu)成了三組平行四邊形結(jié)構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)強度大大增加，保證其在帶動大負載進行快速運動時更為穩(wěn)定、可靠。本發(fā)明的鍛造用全液壓重載搬運機械手通過以上的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和電液比例控制設(shè)計，能夠滿足系統(tǒng)在大負載下運動的精確性和快速性。
[0016]動力裝置驅(qū)動垂直驅(qū)動油缸18的活塞桿運動，以帶動后小臂9運動，水平調(diào)節(jié)油缸16的活塞桿進行同步調(diào)節(jié)，使大臂11以大臂11與機身的鉸接點為轉(zhuǎn)動中心帶動手爪在水平方向進行調(diào)節(jié)，使夾持機構(gòu)I實現(xiàn)垂直方向的直線運動；動力裝置驅(qū)動水平驅(qū)動油缸15的