一種機(jī)械手硬件控制器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手硬件控制器。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)今的生活上，科技日新月益的進(jìn)展之下，機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累，機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來越廣泛，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支。按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式。特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。
[0003]現(xiàn)階段，如何將多媒體技術(shù)應(yīng)用到機(jī)械手的控制技術(shù)上將大幅度提高機(jī)械手控制的靈敏度，目前我國(guó)對(duì)于多媒體技術(shù)的應(yīng)用也已出具規(guī)模，如何保證在獲得滿意的音頻、視頻效果的同時(shí)，保證其機(jī)械手控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、性能可靠，由軟件來完成的音頻、視頻壓縮達(dá)到滿意效果是目前有待解決的關(guān)鍵問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決上述問題，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種自由聯(lián)動(dòng)，多軸輔助的機(jī)械手。
[0005]為有效解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下:
一種機(jī)械手硬件控制器，包括管理終端、訪問終端及交互連接的通信終端，所述管理終端包括多媒體數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)及服務(wù)器管理子系統(tǒng)，所述通信終端包括網(wǎng)絡(luò)傳輸子系統(tǒng)，所述訪問終端包括界面訪問子系統(tǒng)，通過外接數(shù)據(jù)傳輸總線和內(nèi)置控制電路及轉(zhuǎn)換電路相互連接實(shí)現(xiàn)交互通信。
[0006]特別的，所述多媒體數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)還包括數(shù)字圖像處理模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、信號(hào)處理模塊；所述服務(wù)器管理子系統(tǒng)還包括數(shù)據(jù)編碼模塊、格式轉(zhuǎn)換模塊及數(shù)據(jù)傳輸監(jiān)測(cè)模塊。
[0007]特別的，所述網(wǎng)絡(luò)傳輸子系統(tǒng)還包括網(wǎng)絡(luò)管理模塊、通信服務(wù)模塊及串口配置模塊。
[0008]特別的，所述界面訪問子系統(tǒng)還包括指令編輯模塊、輸出顯示模塊及功能選擇模塊。
[0009]特別的，所述通過設(shè)置視頻接口單元在其視頻接口上外接相應(yīng)的編解碼芯片，采集視頻數(shù)據(jù)并傳輸至所提供的服務(wù)器中處理并保存，設(shè)置音頻接口單元編程處理音頻數(shù)據(jù)通信協(xié)議，在所述硬件的評(píng)估板上外接一個(gè)音頻編解碼器，用于完音頻編解碼；配置網(wǎng)絡(luò)接口單元連接所提供的同步串口完成數(shù)據(jù)流的傳輸，通過專用協(xié)議接入各種通信網(wǎng)絡(luò)。
[0010]特別的，包括一外接控制端口，控制指令執(zhí)行處理支持云臺(tái)串口控制，通過服務(wù)器指定數(shù)據(jù)流信號(hào)轉(zhuǎn)換傳輸完成遠(yuǎn)程升級(jí)，其單通道傳輸支持四路輪詢，四通道支持四路實(shí)時(shí)混合輸出。
[0011]特別的，包括一外接網(wǎng)絡(luò)終端，網(wǎng)絡(luò)通信處理的所有經(jīng)采集多媒體數(shù)據(jù)流傳輸至所提供的WEB服務(wù)器及RTSP服務(wù)器中處理并保存，其傳輸協(xié)議采用基于m)P的RTP/RTCP協(xié)議,通過定時(shí)矯正處理和自動(dòng)排除系統(tǒng)死循環(huán)完成系統(tǒng)自動(dòng)功能恢復(fù)過程。
[0012]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明提供的機(jī)械手硬件控制器，軟件內(nèi)置于機(jī)械手內(nèi)用于控制機(jī)械手操作；提高了軟件系統(tǒng)的穩(wěn)定性，增強(qiáng)了圖像質(zhì)量，提高了系統(tǒng)處理性能，完善了系統(tǒng)對(duì)外接口使其與機(jī)械手本體有效結(jié)合；利用多媒體開發(fā)工具開發(fā)多線程、多格式多媒體通信終端，在處理器上通過編程實(shí)現(xiàn)音頻、視頻編碼標(biāo)準(zhǔn)，可獲得滿意的音頻、視頻效果。
[0013]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明所述機(jī)械手硬件控制器功能模塊圖；
圖2是本發(fā)明所述機(jī)械手硬件控制器又一功能模塊圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]實(shí)施例1:
如圖1及圖2所示，本實(shí)施例公開的一種機(jī)械手硬件控制器，包括管理終端、訪問終端及交互連接的通信終端，所述管理終端包括多媒體數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)及服務(wù)器管理子系統(tǒng)，所述通信終端包括網(wǎng)絡(luò)傳輸子系統(tǒng)，所述訪問終端包括界面訪問子系統(tǒng)，通過外接數(shù)據(jù)傳輸總線和內(nèi)置控制電路及轉(zhuǎn)換電路相互連接實(shí)現(xiàn)交互通信。
[0016]所述多媒體數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)還包括數(shù)字圖像處理模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、信號(hào)處理模塊；所述服務(wù)器管理子系統(tǒng)還包括數(shù)據(jù)編碼模塊、格式轉(zhuǎn)換模塊及數(shù)據(jù)傳輸監(jiān)測(cè)模塊。所述網(wǎng)絡(luò)傳輸子系統(tǒng)還包括網(wǎng)絡(luò)管理模塊、通信服務(wù)模塊及串口配置模塊。所述界面訪問子系統(tǒng)還包括指令編輯模塊、輸出顯示模塊及功能選擇模塊。所述通過設(shè)置視頻接口單元在其視頻接口上外接相應(yīng)的編解碼芯片，采集視頻數(shù)據(jù)并傳輸至所提供的服務(wù)器中處理并保存，設(shè)置音頻接口單元編程處理音頻數(shù)據(jù)通信協(xié)議，在所述硬件的評(píng)估板上外接一個(gè)音頻編解碼器，用于完音頻編解碼；配置網(wǎng)絡(luò)接口單元連接所提供的同步串口完成數(shù)據(jù)流的傳輸，通過專用協(xié)議接入各種通信網(wǎng)絡(luò)。包括一外接控制端口，控制指令執(zhí)行處理支持云臺(tái)串口控制，通過服務(wù)器指定數(shù)據(jù)流信號(hào)轉(zhuǎn)換傳輸完成遠(yuǎn)程升級(jí)，其單通道傳輸支持四路輪詢，四通道支持四路實(shí)時(shí)混合輸出。包括一外接網(wǎng)絡(luò)終端，網(wǎng)絡(luò)通信處理的所有經(jīng)采集多媒體數(shù)據(jù)流傳輸至所提供的WEB服務(wù)器及RTSP服務(wù)器中處理并保存，其傳輸協(xié)議采用基于UDP的RTP/RTCP協(xié)議，通過定時(shí)矯正處理和自動(dòng)排除系統(tǒng)死循環(huán)完成系統(tǒng)自動(dòng)功能恢復(fù)過程。
[0017]申請(qǐng)人聲明，所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，將上述實(shí)施例某步驟，與
【發(fā)明內(nèi)容】
部分的技術(shù)方案相組合，從而產(chǎn)生的新的方法，也是本發(fā)明的記載范圍之一，本申請(qǐng)為使說明書簡(jiǎn)明，不再羅列這些步驟的其它實(shí)施方式。
[0018]本實(shí)施例中區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)路線為:
軟件內(nèi)置于機(jī)械手內(nèi)用于控制機(jī)械手操作；提高了軟件系統(tǒng)的穩(wěn)定性，增強(qiáng)了圖像質(zhì)量，提高了系統(tǒng)處理性能，完善了系統(tǒng)對(duì)外接口使其與機(jī)械手本體有效結(jié)合；利用多媒體開發(fā)工具開發(fā)多線程、多格式多媒體通信終端，在處理器上通過編程實(shí)現(xiàn)音頻、視頻編碼標(biāo)準(zhǔn)，可獲得滿意的音頻、視頻效果。
[0019]申請(qǐng)人又一聲明，本發(fā)明通過上述實(shí)施例來說明本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)方法及裝置結(jié)構(gòu)，但本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，即不意味著本發(fā)明必須依賴上述方法及結(jié)構(gòu)才能實(shí)施。所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明了，對(duì)本發(fā)明的任何改進(jìn)，對(duì)本發(fā)明所選用實(shí)現(xiàn)方法等效替換及步驟的添加、具體方式的選擇等，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍和公開范圍之內(nèi)。
[0020]本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，凡采用與本發(fā)明相似結(jié)構(gòu)及其方法來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的所有實(shí)施方式均在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手硬件控制器，其特征在于，包括管理終端、訪問終端及交互連接的通信終端，所述管理終端包括多媒體數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)及服務(wù)器管理子系統(tǒng)，所述通信終端包括網(wǎng)絡(luò)傳輸子系統(tǒng)，所述訪問終端包括界面訪問子系統(tǒng)，通過外接數(shù)據(jù)傳輸總線和內(nèi)置控制電路及轉(zhuǎn)換電路相互連接實(shí)現(xiàn)交互通信。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手硬件控制器，其特征在于，所述多媒體數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)還包括數(shù)字圖像處理模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、信號(hào)處理模塊；所述服務(wù)器管理子系統(tǒng)還包括數(shù)據(jù)編碼模塊、格式轉(zhuǎn)換模塊及數(shù)據(jù)傳輸監(jiān)測(cè)模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手硬件控制器，其特征在于，所述網(wǎng)絡(luò)傳輸子系統(tǒng)還包括網(wǎng)絡(luò)管理模塊、通信服務(wù)模塊及串口配置模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手硬件控制器，其特征在于，所述界面訪問子系統(tǒng)還包括指令編輯模塊、輸出顯示模塊及功能選擇模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手硬件控制器，其特征在于，所述通過設(shè)置視頻接口單元在其視頻接口上外接相應(yīng)的編解碼芯片，采集視頻數(shù)據(jù)并傳輸至所提供的服務(wù)器中處理并保存，設(shè)置音頻接口單元編程處理音頻數(shù)據(jù)通信協(xié)議，在所述硬件的評(píng)估板上外接一個(gè)音頻編解碼器，用于完音頻編解碼；配置網(wǎng)絡(luò)接口單元連接所提供的同步串口完成數(shù)據(jù)流的傳輸，通過專用協(xié)議接入各種通信網(wǎng)絡(luò)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手硬件控制器，其特征在于，包括一外接控制端口，控制指令執(zhí)行處理支持云臺(tái)串口控制，通過服務(wù)器指定數(shù)據(jù)流信號(hào)轉(zhuǎn)換傳輸完成遠(yuǎn)程升級(jí)，其單通道傳輸支持四路輪詢，四通道支持四路實(shí)時(shí)混合輸出。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手硬件控制器，其特征在于，包括一外接網(wǎng)絡(luò)終端，網(wǎng)絡(luò)通信處理的所有經(jīng)采集多媒體數(shù)據(jù)流傳輸至所提供的WEB服務(wù)器及RTSP服務(wù)器中處理并保存，其傳輸協(xié)議采用基于UDP的RTP/RTCP協(xié)議，通過定時(shí)矯正處理和自動(dòng)排除系統(tǒng)死循環(huán)完成系統(tǒng)自動(dòng)功能恢復(fù)過程。
【專利摘要】本發(fā)明公開的機(jī)械手硬件控制器，包括管理終端、訪問終端及交互連接的通信終端，所述管理終端包括多媒體數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)及服務(wù)器管理子系統(tǒng)，所述通信終端包括網(wǎng)絡(luò)傳輸子系統(tǒng)，所述訪問終端包括界面訪問子系統(tǒng)，通過外接數(shù)據(jù)傳輸總線和內(nèi)置控制電路及轉(zhuǎn)換電路相互連接實(shí)現(xiàn)交互通信。軟件內(nèi)置于機(jī)械手內(nèi)用于控制機(jī)械手操作；提高了軟件系統(tǒng)的穩(wěn)定性，增強(qiáng)了圖像質(zhì)量，提高了系統(tǒng)處理性能，完善了系統(tǒng)對(duì)外接口使其與機(jī)械手本體有效結(jié)合；利用多媒體開發(fā)工具開發(fā)多線程、多格式多媒體通信終端，在處理器上通過編程實(shí)現(xiàn)音頻、視頻編碼標(biāo)準(zhǔn)，可獲得滿意的音頻、視頻效果。
【IPC分類】B25J13-06, B25J9-18
【公開號(hào)】CN104626166
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410789421
【發(fā)明人】柏澤熙
【申請(qǐng)人】東莞市易輝自動(dòng)化機(jī)械有限公司
【公開日】2015年5月20日
【申請(qǐng)日】2014年12月19日