專利名稱:機械手的驅(qū)動頭的制作方法
本發(fā)明涉及到一個用于機械手的驅(qū)動頭，它具有權(quán)利要求
(1)的前序部分所給出的特征。
由DE-AS2745932闡述的具有兩個連接安裝在一起的用于機械手的驅(qū)動頭是已經(jīng)公知的，同時兩個頭件沿著一個傾斜的平面彼此轉(zhuǎn)動的支承著。工具架是旋轉(zhuǎn)地安裝在與驅(qū)動軸同軸的后頭件的長度方向上。
在驅(qū)動頭處于伸直狀態(tài)下的原始位置時給用計算控制機械手運動帶來了困難。讓一個由程序予先給定的工具圍繞它本身的旋轉(zhuǎn)軸(軸6)的旋轉(zhuǎn)保持在計算程序規(guī)定的執(zhí)行位置中，即打開的位置，是否驅(qū)動頭應(yīng)當圍繞與驅(qū)動軸同心的軸(軸4)的旋轉(zhuǎn)，或者是否后頭件應(yīng)當僅僅單獨地圍繞這個軸旋轉(zhuǎn)。這種多位性產(chǎn)生了特別是在數(shù)字控制時(Cp＝連續(xù)的軌道)不利的結(jié)果，並且直到如今僅僅通過程序或者控制技術(shù)的操縱仍不能滿意地加以克服。
然而在pTp-控制中(點到點的控制)工具架的旋轉(zhuǎn)軸(軸6)對同心驅(qū)動軸的同心配置是毫無問題的。
在DE-OS3428748中敘述了一個由三個連續(xù)排列的另件所組成的用于機械手的驅(qū)動頭，它的中頭件具有兩個傾斜的旋轉(zhuǎn)軸，它們在驅(qū)動頭的伸直的位置中，每一個在對面的方向上與驅(qū)動頭的縱軸線形成了開口的尖角。在各個帶動頭件的驅(qū)動件的端部各配置了一個高倍減速驅(qū)動裝置。
具有這種結(jié)構(gòu)的驅(qū)動頭當傳動頭處于緊湊結(jié)構(gòu)形式時能獲得了一個相當程度地擴大了的活動范圍，因為根據(jù)后頭件相對于中頭件的傾斜的可選擇性，達到了一個相當擴大了的工具活動范圍。因為在這個已知的情況下，輸出軸與驅(qū)動軸不是同心的，這樣就避免了在計算控制中的多位性。
本發(fā)明提出了以下任務(wù)，即使得驅(qū)動頭的活動范圍和應(yīng)用可能性再擴大，以及特別是在后面的驅(qū)動頭件內(nèi)部的工具架的旋轉(zhuǎn)有可能實現(xiàn)，而不須要前面的頭件圍繞它的軸旋轉(zhuǎn)。
這個任務(wù)是通過對以下裝置的改進來解決的。
用于機械手的驅(qū)動頭由三個連續(xù)配置的、和圍繞互相傾斜的軸旋轉(zhuǎn)的、彼此支承的頭件所組成，并且有三個同心的互相配置的驅(qū)動軸，由它們使驅(qū)動件組沿著這傾斜軸而導(dǎo)致各個驅(qū)動頭件，并且在輸出端具有高倍減速的減速裝置，同時在驅(qū)動頭伸直位置中的傾斜轉(zhuǎn)與驅(qū)動頭的縱軸線構(gòu)成了一個在相反方向上開口的尖角，本發(fā)明的改進在于，在后頭件中設(shè)置了由一個驅(qū)動軸、一個在后頭件上支撐的減速裝置所組成的驅(qū)動機構(gòu)和配置的一個由此而驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)支承的法蘭盤，以及導(dǎo)致中間頭件和后頭件的驅(qū)動件組是由空心軸與一個直接聯(lián)接的錐齒輪對所組成，通過它們導(dǎo)致為驅(qū)動法蘭盤所設(shè)置的驅(qū)動件組。
本發(fā)明包括了如下的基本構(gòu)思，即借助于三個彼此同心安裝的驅(qū)動軸在發(fā)明給出的驅(qū)動頭上實現(xiàn)四種不同的旋轉(zhuǎn)運動，也就是說，前頭件圍繞驅(qū)動軸的軸線旋轉(zhuǎn)，中頭件圍繞著相對于前面軸的第一個傾斜軸旋轉(zhuǎn)，后頭件圍繞著相對于中頭件的第二個傾斜軸旋轉(zhuǎn)，以及工件架在后頭件的內(nèi)部旋轉(zhuǎn)。對此發(fā)明指出，在其長度方向套有空心軸的兩個傾斜軸通過錐齒輪組彼此相聯(lián)，并且由一個單獨的馬達驅(qū)動。因為這些空心軸通過減速裝置支承在前面的和中間的頭件上，同時這些驅(qū)動裝置具有同樣大小的減速比，并且因為這些頭件彼此支承著，空心軸的轉(zhuǎn)動導(dǎo)致同一時間內(nèi)圍繞這些傾斜軸轉(zhuǎn)動的后頭部和中頭部的運動是反方向的。根據(jù)這個空心軸結(jié)構(gòu)，現(xiàn)在有可能做到一個驅(qū)動力從一個內(nèi)置的驅(qū)動軸通過空心軸傳遞到一個支承最后頭件的驅(qū)動軸上，該驅(qū)動軸與工具架相連接。
由DE-OS3431033具有三個頭件的驅(qū)動同樣也是已知的，一個與工具架聯(lián)結(jié)的并與驅(qū)動軸同心(在伸直的驅(qū)動頭位置時)的軸支承著和驅(qū)動著，在此使用了空心軸和錐齒輪，以便通過它的內(nèi)腔電纜、軟管、導(dǎo)管或類似物進行傳導(dǎo)。在這種配置中，后頭件不直接驅(qū)動，而是通過一個傾斜的錐齒圈與一個位于前頭件上的齒圈嚙合，同時逐點的嚙合于中頭件的外面。如果中頭件旋轉(zhuǎn)了，后頭件由于它支承在中頭件上而使之隨著旋轉(zhuǎn)。而是由于與前頭件存在著逐點的嚙合，在固定保持的前頭件的齒圈上產(chǎn)生了一個后頭件的滾動，這個滾動導(dǎo)致后頭件的不穩(wěn)定的運動。反之如果前頭件旋轉(zhuǎn)，后頭件同時導(dǎo)致了一個不理想的具有接近同樣大小旋轉(zhuǎn)角的自轉(zhuǎn)運動。自轉(zhuǎn)運動是由于驅(qū)動件的互相交錯支承和由此互相影響而造成相對運動的結(jié)果。此外，出現(xiàn)了一個嚙合誤差和嚙合間隙對頭部件的可觀的不利影響，這是由于在予知的驅(qū)動頭的情況下在輸出端沒有安裝高倍減速裝置，這種裝置能夠減小誤差，並且能夠減小相對運動的效果。
在發(fā)明中還有一個重要的改進，即由于內(nèi)置的由油槽潤滑嚙合和支撐的高倍減速裝置的應(yīng)用，這樣就導(dǎo)致了一個緊湊的結(jié)構(gòu)方式，這種結(jié)構(gòu)具有較高的長時間不變的運動精度。相對旋轉(zhuǎn)運動只在減速比中有效，並通過調(diào)節(jié)能抵銷。
此外借助于本發(fā)明可以看到，一個用DE-OS3428748的原理所指明計算的多位性的排除不是僅有唯一的可能性，特別是當在工具架以及在后頭件中的法蘭盤是旋轉(zhuǎn)地支承和驅(qū)動的時候。在附屬權(quán)利要求
(5)到(10)中所給出的特征指出了還有另外排除計算的多位性的可能性。
本發(fā)明的細節(jié)在附圖中概括地和以實例的方式加以描述。它給出圖1一個驅(qū)動頭在它伸直情況下象征性的側(cè)視圖圖2按照圖1的側(cè)視圖而具有傾斜配置的輸出軸圖3和圖4在協(xié)調(diào)迴轉(zhuǎn)的位置中驅(qū)動頭的側(cè)視圖圖5到圖11具有用特別方式安裝傾斜軸的各種不同驅(qū)動頭的正視圖圖12到圖14三個實施例結(jié)構(gòu)的縱斷面圖1相應(yīng)于DE-OS3428748的圖(1)並且應(yīng)當加以說明，如果在后面的驅(qū)動頭件(3)中旋轉(zhuǎn)地支承著和驅(qū)動著一個工具架和一個圍繞著一個與驅(qū)動軸(4)同心設(shè)置的輸出軸(46)的法蘭盤(38)，對于計算控制來說就存在著一個多位性，上述的圍繞著輸出軸(46)的工具架的旋轉(zhuǎn)也要通過圍繞驅(qū)動軸(4)的前頭件(1)的旋轉(zhuǎn)是有可能的。如果圍繞軸(4)的前驅(qū)動頭件(1)是固定安裝的，那么僅僅在這種情況下這種多位性是可以避免的。
利用(5)和(6)標出了傾斜的迴轉(zhuǎn)軸，圍繞著它們產(chǎn)生了中間頭件(2)相對于前頭件和后頭件(1、3)的相對運動。
圖(2)展示了一個避免這樣的多位性的可能性，其中輸出軸(46)被規(guī)定為在尖角中傾斜于驅(qū)動軸(4)。特別是輸出軸(46)應(yīng)當交于兩傾斜軸(5、6)的交叉點(9)上，以使運動過程的計算更容易。利用(33)和(34)簡單描繪的錐齒輪是用于驅(qū)動法蘭盤(38)。如果圍繞軸(46)的工具架發(fā)生了旋轉(zhuǎn)運動，對此要說明的是前面的驅(qū)動頭件(1)的驅(qū)動不是主導(dǎo)的。多位性也就避免了。
圖(3)和(4)相應(yīng)于DE-OS3428748的圖(2)和(4)，可以看出，在兩種情況下后頭件(3)圍繞角(2α)相對于驅(qū)動軸(4)擺動，同時使用不同的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。在第一種情況下，后頭件(3)相對于固定的中間頭件(2)旋轉(zhuǎn)180°。在第二種情況下，中間頭件(2)與和它在同一位置停留的后頭件(3)一起相對于前頭件(1)旋轉(zhuǎn)180°。由此存在的多位性可以利用圖(5)到(11)所示出的不同方案之一來排除。
在圖(5)的例子中兩個傾斜軸(5)和(6)的角(α1)和(α2)的大小是不同的，因此它們的交叉點(9)由圖(1)的對稱位置產(chǎn)生了一個側(cè)向位移。頭件(2)和(3)同樣的扭轉(zhuǎn)導(dǎo)致了彼此間不同的角度位置。
在圖(6)中，傾斜軸(5)以與圖頁平面傾斜的方式表示出來，兩個傾斜軸(5)和(6)的交叉點(9)保留在圖頁平面中。通過橢園(47)形象地表示了一個傾斜的旋轉(zhuǎn)平面，兩個頭件(1、2)沿著它們互相帶動。
圖(7)擴展了這個構(gòu)思，在其中兩個傾斜軸(5、6)由圖頁平面中傾斜的示出。圖(5)到圖(7)的全部例子指出了由圖(3)和圖(4)示出的多位性避免的可能性。在圖(7)的情況下，傾斜軸(5、6)的交叉點(9)可以遠離軸(4)，或者也位于圖頁的平面中。
當傾斜軸(5、6)的交叉點(9)裝在軸(4)上，並且輸出軸(46′、46″、46′″')相交于它的交叉點(9′)時，計算自動化的運動控制裝置的一個重要的簡化就產(chǎn)生了。以下被引用來作為公開的說明在此所給出的圖(8)到(11)的例子中，當輸出軸(46)與驅(qū)動軸(4)同心配置並且交叉于(9′)〔圖(8)和(10)〕，輸出軸(46)就保持在標記(46′)處。如果它與驅(qū)動軸(4)保留有一個角度，並且交叉于點(9′)〔圖9和10〕，它就保持在標記(46″)的位置上。
圖(8)中的結(jié)構(gòu)是由圖(1)的配置發(fā)展而成的，這是由于在前面和后面的驅(qū)動頭件(1、3)中的傾斜軸(5、6)做了一定程度的側(cè)位移，直到它們的軸與驅(qū)動軸(4)交叉。
在圖(9)的例子中指出了輸出軸(46″)對驅(qū)動軸(4)的附加的傾斜位置，正如已指出的那樣，它排除了這個軸的控制的多位性。軸(46″)也能與軸(6)處于一致，並且把它標成是軸(46′″)，它一方面能減少驅(qū)動用的傳遞元件和因此也就減少了結(jié)構(gòu)上的花費，另一方面又縮小運動間隙范圍，這些對于許多使用情況是足夠用的。
一個不利的計算的多位性由于軸(6)和(46′″)的共軸性不出現(xiàn)了，因為在軸(5)和(6)同時驅(qū)動聯(lián)結(jié)時，最后的軸做為單個軸是沒有作用的。
圖(8)和(9)是出自位于在圖頁平面中的驅(qū)動頭的伸直位置中的軸(4、5、6、46、46″、46′″)。在圖(8)的情況下，這種由圖(3)和(4)確定的多位性還沒有排除。然而由圖(6)和(7)可知，讓這種多位性通過由圖頁平面所示出的軸(5、6)的傾斜就能消除。該措施與軸(4、5、6、46′、46″、46′″)的交叉點(9′)的同心位置的關(guān)系就導(dǎo)出圖(10)和(11)的實施例。
圖(10)和(11)指出了一個由圖(7)而得到的變型的側(cè)視圖和俯視圖，同時單個頭件(1、2)和(3)具有側(cè)面突出的殼體，該殼體能支撐傾斜的由圖頁平面向后和向前突出的軸(5、6)，以及這些傾斜軸(5、6)的交叉點(9)位于圖頁平面上，並且是軸(4)和(46′、46″)的公共端點。此外，輸出軸(46″)傾斜地安裝，這樣就使得它們不與圖頁平面內(nèi)的驅(qū)動軸(4)排成直線，因此計算的多位性就不出現(xiàn)了。
在圖(8)到(11)中所展示的軸(4、5、6、46、46″、46′″)的交叉點(9′)可以是由發(fā)明給出的一個球接頭或者萬向接頭(49)，通過該接頭驅(qū)動軸(4)與輸出軸(46′、46″、46′″)能在空間位置上活動聯(lián)接。這個球接頭或萬向接頭(49)是用簡圖描繪的。它允許有很多結(jié)構(gòu)形成。
在圖(12)到(14)中展示了由圖(1)所給示的對法蘭盤(38)進行驅(qū)動的結(jié)構(gòu)實施例，同時在圖(12)中，輸出軸(46)配置為與在圖(13)中的驅(qū)動軸(4)同心和平行。圖(14)是圖(8)和(9)的結(jié)構(gòu)實施例。軸(5、6)的交叉點(9)是軸(4)和(46′、46″、46′″)的公共端點。這種在輸出軸(46″、46′″)中傾斜安裝的驅(qū)動軸(35)主要是在數(shù)字控制機械手的情況下是有利的，以便排除計算的多位性。在結(jié)構(gòu)實施例中，一個內(nèi)部的驅(qū)動軸(3)通過錐齒輪(14、15)與一個空心軸(16)相聯(lián)，它通過一個減速裝置(17)與中間頭件(2)旋轉(zhuǎn)地相聯(lián)。這個中間頭件(2)通過錐齒結(jié)構(gòu)(14、15)圍繞擺軸(5)旋轉(zhuǎn)。它是通過在前頭件(1)上的適合的軸承(40)圍繞一個與擺軸(5)垂直的平面內(nèi)運轉(zhuǎn)。
外部的驅(qū)動軸(26)通過減速裝置(27)上直接作用在前頭件(1)上，它與懸臂(28)同心安裝，並與它旋轉(zhuǎn)地支承著。全部減速器(17、25、27、36)裝在輸出端，這就產(chǎn)生了這樣一個無間隙的、空間緊湊的、因而是小型結(jié)構(gòu)的驅(qū)動頭結(jié)構(gòu)。這些減速裝置(17、25、27、36)是為高倍減速安裝的。
沿著第二傾斜擺軸(6)安裝了一個空心軸(32)，該空心軸與它的前面的空心軸(16)通過錐齒輪(44、45)相聯(lián)?？招妮S(16)通過支承于前頭件(1)上的高倍減速機構(gòu)(17)使中間頭件(2)圍繞傾斜擺軸(5)驅(qū)動。另一個空心軸(32)通過高倍減速裝置(25)支承在中間頭件(2)上，並且驅(qū)動圍繞第二個傾斜擺軸的后頭件(3)。兩個傳動裝置的減速裝置(17、25)的大小是相同的，並且最好是對稱地裝入，這就使得彼此支承著的頭件(2、3)在空心軸(16、32)旋轉(zhuǎn)的情況下，產(chǎn)生一個同時間的、但是反方向的旋轉(zhuǎn)運動。
用這個方法就有可能通過空心軸(16、32)導(dǎo)致一個驅(qū)動件組，它來自中間驅(qū)動軸(18)，並經(jīng)過在內(nèi)部設(shè)置的中間軸(21、24)和一對錐形齒輪(22、23)，而作用到一個驅(qū)動軸(35)，該驅(qū)動軸通過一個高倍減速裝置(36)而支承在后頭件(3)上。由此驅(qū)動一個法蘭盤(38)，它通過軸承(37)而導(dǎo)向頭件(3)，並固緊工具架。
后頭件(3)是通過在中頭件(2)上的軸承(39)而導(dǎo)向中間頭件(2)，中間頭件通過軸承(40)旋轉(zhuǎn)地導(dǎo)向前頭件(1)。中間軸(24)的輸出端是通過軸承(41)而導(dǎo)向后頭件(3)，並且其驅(qū)動端通過軸承(43)而導(dǎo)向空心軸(32)，這些空心軸通過軸承(42)而支撐在中間頭件(2)上。
在圖(12)中，傾斜軸的交叉點(9)安置在驅(qū)動軸(4)以外。也可以將這個交叉點放置在驅(qū)動軸(4)上，正如在圖(13)中所描繪的那樣，在實施例中借助于法蘭盤件(30、31)導(dǎo)致了中間部件(29)的位移。
由此，其結(jié)果是驅(qū)動軸(35)的側(cè)向位移平行于驅(qū)動軸(4)。要想避免點到點的操縱的例子，可以在后頭件中配置用于支撐傳動軸(35)的配件(48)，它能消除側(cè)向位移並因此保證傳動軸(35)當驅(qū)動頭(1、2、3)伸直位置時與驅(qū)動軸(4)同心地配置。
圖(14)展示了數(shù)字控制的機械手的結(jié)構(gòu)實施例，是用以阻止計算的多位性，在其中優(yōu)先選擇的是輸出軸(46″)的傾斜位置。輸出軸(46′)〔圖(14)〕是由于傳動軸(35)的配件(48)根據(jù)圖(13)而得出的。
輸出軸(46″)對驅(qū)動軸(4)的傾斜位置不僅僅〔如圖(14)所描繪的那樣〕能向下，而且〔如點劃線表示的那樣〕能向上，甚至一個空間傾斜位置，例如，在進入圖平面內(nèi)或由圖平面內(nèi)出來是可實施的，並且可以用于解決所提出的任務(wù)。
另件明細表(1) 前頭件(2) 中間頭件(3) 后頭件(4) 驅(qū)動軸的軸線(5) 傾斜旋轉(zhuǎn)軸(6) 傾斜旋轉(zhuǎn)軸(7)(8)(9) 交叉點(9′) 交叉點(10)(11)(12)(13) 內(nèi)部驅(qū)動軸(14) 錐齒輪(15) 錐齒輪(16) 空心軸(17) 減速齒輪裝置(18) 中間驅(qū)動軸(19) 錐齒輪(20) 錐齒輪(21) 中間軸，驅(qū)動件組(22) 錐齒輪
(23) 錐齒輪(24) 中間軸，驅(qū)動件組(25) 減速齒輪裝置(26) 外部的驅(qū)動軸(27) 減速齒輪裝置(28) 懸臂(29) 中間件(30) 法蘭件(31) 法蘭件(32) 空心軸(33) 錐齒輪(34) 錐齒輪(35) 驅(qū)動軸(36) 減速齒輪裝置(37) 軸承(38) 法蘭盤(39) 軸承(40) 軸承(41) 軸承(42) 軸承(43) 軸承(44) 錐齒輪(45) 錐齒輪(46) 驅(qū)動軸
(46′) 驅(qū)動軸(46″) 驅(qū)動軸(47) 橢園(48) 附件(49) 球接頭和萬向接頭
權(quán)利要求
1.用于機械手的驅(qū)動頭由三個連續(xù)配置的、和圍繞互相傾斜的軸旋轉(zhuǎn)的、彼此支承的頭件所組成，並且有三個同心的互相配置的驅(qū)動軸，由它們使驅(qū)動件組沿著這些傾斜軸而導(dǎo)致各個驅(qū)動頭件，並且在輸出端具有高倍減速的減速裝置，同時在驅(qū)動頭伸直位置中的傾斜軸與驅(qū)動頭的縱軸線構(gòu)成了一個在相反方向上開口的尖角，其特征在于，在后頭件(3)中設(shè)置了由一個驅(qū)動軸(35)、一個在后頭件(3)上支撐的減速裝置(36)所組成的驅(qū)動機構(gòu)和配置的一個由此而驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)支承的法蘭盤(38)。以及導(dǎo)致中間頭件(2)和后頭件(3)的驅(qū)動件組是由空心軸(16、32)與一個直接聯(lián)接的錐齒輪對(44、55)所組成，通過它們導(dǎo)致為驅(qū)動法蘭盤(38)所設(shè)置的驅(qū)動件組(21、22、23、24、33、34、35)。
2.根據(jù)權(quán)利要求
(1)的驅(qū)動頭，其特征在于，兩個或者三個頭件(1、2、3)特別是中間頭件(2)和后頭件(3)與三個驅(qū)動軸(13、18、26)之一相聯(lián)接。
3.根據(jù)權(quán)利要求
(2)的驅(qū)動頭，其特征在于，頭件(2、3)的聯(lián)接通過在其內(nèi)部支承或支撐著的減速裝置(17、25)實現(xiàn)，這些減速裝置與兩個空心軸(16、32)相聯(lián)系。
4.根據(jù)權(quán)利要求
(1)或者隨后的權(quán)利要求
的驅(qū)動頭，其特征在于，兩個空心軸(16、32)支承在中間頭件(1、2)中，並且通過高倍減速的減速裝置(17、25)支撐在前頭件和后頭件(1、2)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求
(1)或者隨后的權(quán)利要求
之一的驅(qū)動頭，其特征在于，為了避免計算的多位性，驅(qū)動軸(35)的軸線(46″)被設(shè)計為傾斜于驅(qū)動軸(4)。
6.根據(jù)權(quán)利要求
(1)或者隨后的各項權(quán)利要求
之一的驅(qū)動頭，其特征在于，為了避免計算的多位性，在中間頭件(2)上兩個傾斜軸的尖角(α1、α2)是不一樣大的。
7.根據(jù)權(quán)利要求
(6)的驅(qū)動頭，其特征在于，在傳動軸(35)傾斜安排時，它的軸線(46″)始終通過中間頭件(2)中的兩個傾斜軸(5、6)的交叉點(9′)移動。
8.根據(jù)權(quán)利要求
(1)或者隨后的各項權(quán)利要求
之一的驅(qū)動頭，其特征在于，為了避免計算的多位性，至少在中間頭件(2)中的兩個傾斜軸(5、6)之一被設(shè)置在一個與圖頁平面傾斜的平面內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求
(8)的驅(qū)動頭，其特征在于，由圖頁平面中出來的中間頭件(2)中的兩個傾斜軸(5、6)，它們的交叉點(9′)位于圖紙頁面內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求
(1)或者隨后的權(quán)利要求
之一的驅(qū)動頭，其特征在于，傾斜軸(5、6)與驅(qū)動軸(4)和輸出軸(46′、46″)的交叉點(9′)作為軸(4、46′、46″)的中心點被設(shè)計為起聯(lián)接作用的球接頭或者萬向接頭(49)。
專利摘要
本發(fā)明涉及到按照DE-OS3428748中已知的機械手驅(qū)動頭的繼續(xù)發(fā)展。為了增加它的活動范圍和使用的可能性，建議了一個具有三個同心的驅(qū)動軸(13、18、26)的驅(qū)動裝置和在四個可達到旋轉(zhuǎn)運動的頭件(1、2、3)，它們圍繞兩個彼此傾斜和相對驅(qū)動軸(4)傾斜著的軸(5、6)，并且互相間轉(zhuǎn)動地支承著。
文檔編號B25J17/02GK86105696SQ86105696
公開日1987年4月1日 申請日期1986年7月19日
發(fā)明者厄恩斯特·齊默 申請人:庫卡焊接設(shè)備及機器人股份公司導(dǎo)出引文BiBTeX, EndNote, RefMan