專利名稱：雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及多模腔瓶胚注塑機(jī)機(jī)械手，特別涉及一種雙驅(qū)動(dòng)雙軌 平衡移動(dòng)機(jī)械手。 .
背景技術(shù)：
隨著PET (PET是Polyethylene terephthalate的英文縮寫(xiě)，中文名稱是
聚對(duì)苯二甲酸乙二醇酯，簡(jiǎn)稱聚酯)瓶胚注塑機(jī)生產(chǎn)效率的不斷提高，
要求機(jī)械手瓶胚取出機(jī)構(gòu)的效率也相應(yīng)提高。主要體現(xiàn)在機(jī)械手一次取出 瓶胚多、所費(fèi)時(shí)間短、加速度大、運(yùn)行平穩(wěn)、噪音小、使用壽命長(zhǎng)、瓶胚 冷卻效果好?，F(xiàn)有的機(jī)械手目前都采用單驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)存在受力偏 斜、電機(jī)功耗大的缺陷，模腔越多，暴露的缺陷越明顯，主要體現(xiàn)在以下
幾個(gè)方面
第一，傳力方式不合理，存在受力偏斜的情況，電機(jī)功效低，功率大。 模腔瓶胚越多，要求機(jī)械手瓶胚取出機(jī)構(gòu)的質(zhì)量越大，其靜摩擦力和瞬間 啟動(dòng)所需的力也越大。單驅(qū)動(dòng)方式電機(jī)是安裝在機(jī)械手的一側(cè)，使取出機(jī) 構(gòu)一側(cè)接受來(lái)自電機(jī)的傳動(dòng)力，受力偏斜，偏斜的力產(chǎn)生力矩，使電能轉(zhuǎn) 換成機(jī)械能的能耗大，功效低，為了保證有足夠的機(jī)械能，不得不采用功 率更大的電機(jī)；
第二，功率大的電機(jī)運(yùn)行效率低，占用較多的空間； 第三，傳動(dòng)帶在取出機(jī)構(gòu)啟動(dòng)和停止的瞬間受很大的慣性力，減少了 傳動(dòng)帶的使用壽命，增加了設(shè)備使用成本。
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種結(jié)構(gòu)合理緊湊、電機(jī)運(yùn)行效率高、維護(hù)時(shí)間少的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手。
本實(shí)用新型的目的通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn) 一種雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng) 機(jī)械手，包括機(jī)架、兩個(gè)同樣的伺服電機(jī)、兩個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)直線導(dǎo)軌 副和瓶胚取出機(jī)構(gòu)，所述伺服電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和直線導(dǎo)軌副安裝于機(jī)架上， 瓶胚取出機(jī)構(gòu)安裝于直線導(dǎo)軌副上，每個(gè)伺服電機(jī)連接一個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩 個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接瓶胚取出機(jī)構(gòu)。
所述每個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶驅(qū)動(dòng)減速器，主動(dòng)帶輪套件，從動(dòng)帶輪 ,.套件和同步帶，伺服電機(jī)連接同步帶驅(qū)動(dòng)減速器，同步帶減速器連接主動(dòng) 帶輪套件，主動(dòng)帶輪套件和從動(dòng)帶輪套件之間通過(guò)同步帶連接。
所述主動(dòng)帶輪套件和從動(dòng)帶輪套件鑲嵌安裝在機(jī)架的橫梁內(nèi)，同步帶 穿過(guò)橫梁的空心部位。
所述同步帶的兩端用連接器連接，連接器通過(guò)螺釘與瓶胚取出機(jī)構(gòu)固 定連接。 '
所述兩個(gè)同樣的伺服電機(jī)是指型號(hào)和功率一致的伺服電機(jī)，通過(guò)伺服 控制器使兩個(gè)伺服電機(jī)同步運(yùn)行。
所述同步帶的工作面與地面垂直，兩個(gè)伺服電機(jī)對(duì)稱安裝在機(jī)架的兩 側(cè)，兩個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)稱安裝在機(jī)架的兩側(cè)。
所述直線導(dǎo)軌副為滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副，每個(gè)直線導(dǎo)軌副包括直線導(dǎo)軌和 導(dǎo)軌滑塊，直線導(dǎo)軌固定安裝于機(jī)架上，導(dǎo)軌滑塊與瓶胚取出機(jī)構(gòu)固定連 .接。
所述機(jī)架與兩條直線導(dǎo)軌的連接面為同一個(gè)水平面，兩條直線導(dǎo)軌在 同一水平面上相互平行并對(duì)稱安裝在機(jī)架的兩側(cè)，導(dǎo)軌滑塊位于直線導(dǎo)軌 '的上方，導(dǎo)軌滑塊通過(guò)螺釘與瓶胚取出機(jī)構(gòu)固定連接。
所述瓶胚取出機(jī)構(gòu)包括滑塊座、取出板翻轉(zhuǎn)電機(jī)及其減速器、翻轉(zhuǎn)固 定座、取出板連接座和取出板，翻轉(zhuǎn)固定座固定安裝在滑塊座上，取出板 翻轉(zhuǎn)電機(jī)及其減速器安裝在翻轉(zhuǎn)固定座上，取出板連接座與翻轉(zhuǎn)固定座連接，取出板與取出板連接座連接。
所述翻轉(zhuǎn)固定座固定安裝在滑塊座的對(duì)稱軸位置。 本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的優(yōu)點(diǎn)及效果
1、 本雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手的伺服電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和滾動(dòng)直線 導(dǎo)軌副對(duì)稱安裝在機(jī)架的兩側(cè)，兩個(gè)功率一致的各自獨(dú)立又同步的伺服電 機(jī)通過(guò)同步帶傳遞動(dòng)力，翻轉(zhuǎn)固定座位于滑塊座的對(duì)稱軸位置，改進(jìn)了傳 統(tǒng)的單驅(qū)動(dòng)方式，較好地解決了傳統(tǒng)單驅(qū)動(dòng)方式受力偏斜、電機(jī)運(yùn)行效率 低的問(wèn)題。
2、 由于本機(jī)械手結(jié)構(gòu)解決了單驅(qū)動(dòng)方式受力偏斜的問(wèn)題，大大減小 .了同步帶在機(jī)械手啟動(dòng)和停止瞬間所受的力，使其壽命明顯延長(zhǎng)，從而減 少注塑機(jī)維護(hù)時(shí)間，提高生產(chǎn)效率，降低設(shè)備使用成本。
3、 本機(jī)械手的伺服電機(jī)采用垂直安裝方式，伺服電機(jī)與同步帶驅(qū)動(dòng) 減速器連接，固定在機(jī)架內(nèi)側(cè)，同步帶驅(qū)動(dòng)減速器與主動(dòng)帶輪套件連接， 同步帶穿過(guò)機(jī)架橫梁的空心部位，節(jié)約了空間，使機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊、整體 美觀、安裝維護(hù)方便。
4、 本機(jī)械手的同步帶用連接器連接，同時(shí)，連接器通過(guò)螺釘與滑塊 座固定連接，使滑塊座隨著同步帶直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，同步帶的工作面與地面 垂直。
5、 本機(jī)械手通過(guò)伺服控制器使兩個(gè)伺服電機(jī)同步，伺服電機(jī)運(yùn)行效 率高，傳遞功率大，具有噪音小、運(yùn)行平穩(wěn)、定位精確、能耗小的優(yōu)點(diǎn)。

圖1是本實(shí)用新型的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是圖1的后視圖。 圖3是圖1的局部結(jié)構(gòu)示意圖。 圖4是圖1的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本實(shí)用 新型的實(shí)施方式不限于此。
如圖1和圖2所示的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，包括機(jī)架13、兩個(gè)型 號(hào)和功率一致的伺服電機(jī)1K兩個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)直線導(dǎo)軌副和瓶胚取出 機(jī)構(gòu)，機(jī)架13提供安裝基礎(chǔ)，伺服電機(jī)ll、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和直線導(dǎo)軌副安裝于 機(jī)架13上，瓶胚取出機(jī)構(gòu)安裝于直線導(dǎo)軌副上，每個(gè)伺服電機(jī)ll連接一個(gè) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接瓶胚取出機(jī)構(gòu)。兩個(gè)伺服電機(jī)ll對(duì)稱安裝在 機(jī)架13的兩側(cè)，通過(guò)伺服控制器使兩個(gè)伺服電機(jī)ll同步運(yùn)行，兩個(gè)傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)對(duì)稱安裝在機(jī)架13的兩側(cè)。
如圖4所示，每個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶驅(qū)動(dòng)減速器12，主動(dòng)帶輪套件 14，從動(dòng)帶輪套件10和同步帶15，伺服電機(jī)11連接同步帶驅(qū)動(dòng)減速器12， 伺服電機(jī)11和同步帶驅(qū)動(dòng)減速器12垂直安裝在機(jī)架13內(nèi)側(cè)，同步帶減速器 12連接主動(dòng)帶輪套件14，主動(dòng)帶輪套件14和從動(dòng)帶輪套件10之間通過(guò)同步 帶15連接。主動(dòng)帶輪套件14和從動(dòng)帶輪套件10鑲嵌安裝在機(jī)架13的橫梁 內(nèi)，同步帶15穿過(guò)橫梁的空心部位。同步帶15的兩端用連接器3連接，連 接器3通過(guò)螺釘與瓶胚取出機(jī)構(gòu)的滑塊座1固定連接，使瓶胚取出機(jī)構(gòu)隨著 同步帶15直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。同步帶15的工作面與地面垂直。
如圖3所示，直線導(dǎo)軌副為滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副，每個(gè)直線導(dǎo)軌副包括直 線導(dǎo)軌8和導(dǎo)軌滑塊9，直線導(dǎo)軌8固定安裝于機(jī)架13上，導(dǎo)軌滑塊9通過(guò)螺 釘與瓶胚取出機(jī)構(gòu)的滑塊座l固定連接。機(jī)架13與兩條直線導(dǎo)軌8的連接面 為同一個(gè)水平面，兩條直線導(dǎo)軌8在同一水平面上相互平行并對(duì)稱安裝在 機(jī)架13的兩側(cè)，導(dǎo)軌滑塊9位于直線導(dǎo)軌8的上方。
瓶胚取出機(jī)構(gòu)包括滑塊座l、取出板翻轉(zhuǎn)電機(jī)及其減速器2、翻轉(zhuǎn)固定 座4、取出板連接座5和取出板6，翻轉(zhuǎn)固定座4固定安裝在滑塊座1的對(duì)稱
軸位置，這樣可使瓶胚取出機(jī)構(gòu)和直線導(dǎo)軌副受力均勻，取出板翻轉(zhuǎn)電機(jī) 及其減速器2安裝在翻轉(zhuǎn)固定座4上，取出板連接座5與翻轉(zhuǎn)固定座4連接，取出板6與取出板連接座5連接。
伺服電機(jī)11產(chǎn)生動(dòng)力，通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)瓶胚取出機(jī)構(gòu)在直線導(dǎo)軌8 上運(yùn)動(dòng)。瓶胚取出機(jī)構(gòu)隨著同步帶15做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，從瓶胚模具中取 出瓶胚，將其翻轉(zhuǎn)到輸送帶上。伺服電機(jī)11通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)瓶胚取出 機(jī)構(gòu)啟動(dòng)時(shí)，只需提供克服瓶胚取出機(jī)構(gòu)的靜摩擦力和慣性力的能量，伺 服電機(jī)ll運(yùn)行效率高，同時(shí)，大大減小了同步帶15在瓶胚取出機(jī)構(gòu)啟動(dòng) 和停止瞬間所受的力，使其壽命明顯延長(zhǎng)。
上述實(shí)施例為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式 并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原 理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都 包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1、雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于包括機(jī)架、兩個(gè)同樣的伺服電機(jī)、兩個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)直線導(dǎo)軌副和瓶胚取出機(jī)構(gòu)，所述伺服電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和直線導(dǎo)軌副安裝于機(jī)架上，瓶胚取出機(jī)構(gòu)安裝于直線導(dǎo)軌副上，每個(gè)伺服電機(jī)連接一個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接瓶胚取出機(jī)構(gòu)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于-所述每個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶驅(qū)動(dòng)減速器，主動(dòng)帶輪套件，從動(dòng)帶輪套件 和同步帶，伺服電機(jī)連接同步帶驅(qū)動(dòng)減速器，同步帶減速器連接主動(dòng)帶輪 套件，主動(dòng)帶輪套件和從動(dòng)帶輪套件之間通過(guò)同步帶連接。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于 所述主動(dòng)帶輪套件和從動(dòng)帶輪套件鑲嵌安裝在機(jī)架的橫梁內(nèi)，同步帶穿過(guò) 橫梁的空心部位。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于 所述同步帶的兩端用連接器連接，連接器通過(guò)螺釘與瓶胚取出機(jī)構(gòu)固定連接。
5、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于 所述兩個(gè)同樣的伺服電機(jī)是指型號(hào)和功率一致的伺服電機(jī)，通過(guò)伺服控制 器使兩個(gè)伺服電機(jī)同步運(yùn)行。
6、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于 所述同步帶的工作面與地面垂直，兩個(gè)伺服電機(jī)對(duì)稱安裝在機(jī)架的兩側(cè)， 兩個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)稱安裝在機(jī)架的兩側(cè)。
7、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于 所述直線導(dǎo)軌副為滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副，每個(gè)直線導(dǎo)軌副包括直線導(dǎo)軌和導(dǎo)軌 滑塊，直線導(dǎo)軌固定安裝于機(jī)架上，導(dǎo)軌滑塊與瓶胚取出機(jī)構(gòu)固定連接。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于: 所述機(jī)架與兩條直線導(dǎo)軌的連接面為同一個(gè)水平面，兩條直線導(dǎo)軌在同一 水平面上相互平行并對(duì)稱安裝在機(jī)架的兩側(cè)，導(dǎo)軌滑塊位于直線導(dǎo)軌的上 方，導(dǎo)軌滑塊通過(guò)螺釘與瓶胚取出機(jī)構(gòu)固定連接。
9、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于 所述瓶胚取出機(jī)構(gòu)包括滑塊座、取出板翻轉(zhuǎn)電機(jī)及其減速器、翻轉(zhuǎn)固定座、 取出板連接座和取出板，翻轉(zhuǎn)固定座固定安裝在滑塊座上，取出板翻轉(zhuǎn)電 機(jī)及其減速器安裝在翻轉(zhuǎn)固定座上，取出板連接座與翻轉(zhuǎn)固定座連接，取 出板與取出板連接座連接。
10、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于 所述翻轉(zhuǎn)固定座固定安裝在滑塊座的對(duì)稱軸位置。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手，包括機(jī)架、兩個(gè)同樣的伺服電機(jī)、兩個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)直線導(dǎo)軌副和瓶坯取出機(jī)構(gòu)，所述伺服電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和直線導(dǎo)軌副安裝于機(jī)架上，瓶坯取出機(jī)構(gòu)安裝于直線導(dǎo)軌副上，每個(gè)伺服電機(jī)連接一個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接瓶坯取出機(jī)構(gòu)。本雙驅(qū)動(dòng)雙軌平衡移動(dòng)機(jī)械手的伺服電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副對(duì)稱安裝在機(jī)架的兩側(cè)，兩個(gè)功率一致的各自獨(dú)立又同步的伺服電機(jī)通過(guò)同步帶傳遞動(dòng)力，翻轉(zhuǎn)固定座位于滑塊座的對(duì)稱軸位置，改進(jìn)了傳統(tǒng)的單驅(qū)動(dòng)方式，較好地解決了傳統(tǒng)單驅(qū)動(dòng)方式受力偏斜、電機(jī)運(yùn)行效率低的問(wèn)題。
文檔編號(hào)B29C45/40GK201261249SQ20082020063
公開(kāi)日2009年6月24日 申請(qǐng)日期2008年9月17日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月17日
發(fā)明者劉廣發(fā), 徐志江, 強(qiáng) 游, 琴 陳 申請(qǐng)人:廣州一道注塑機(jī)械有限公司