本技術(shù)涉及軌道機(jī)器人，特別涉及一種軌道機(jī)器人檢修裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也越來越廣泛，其中隧道巡檢機(jī)器人是一種用于隧道檢測(cè)和維護(hù)的機(jī)器人，其通常配備有各種傳感器和攝像頭，可以在隧道內(nèi)自主行駛，并對(duì)隧道的結(jié)構(gòu)、設(shè)備和環(huán)境進(jìn)行定期檢查和維護(hù)，來降低人工巡檢的風(fēng)險(xiǎn)和成本，保障隧道的安全和可靠性，是現(xiàn)代隧道管理和維護(hù)的重要手段之一。

2、一般來說，隧道內(nèi)會(huì)安裝有軌道，以供機(jī)器人行駛進(jìn)行巡檢。而當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障或是需要定期檢修時(shí)，目前還都是依靠人工將機(jī)器人從軌道上拆卸進(jìn)行檢修，由于軌道高度通常較高，導(dǎo)致人工操作較為困難，且費(fèi)時(shí)費(fèi)力。因此，有必要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)予以改良以克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型所要解決的問題是提供一種軌道機(jī)器人檢修裝置，以克服現(xiàn)有技術(shù)對(duì)軌道機(jī)器人檢修操作難度大且較費(fèi)時(shí)費(fèi)力的缺陷。

2、本實(shí)用新型為了解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種軌道機(jī)器人檢修裝置，包括：

3、用于供機(jī)器人行駛的軌道，所述軌道包括固定軌道以及至少一段拼接于所述固定軌道的檢修軌道；

4、限位機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述固定軌道與所述檢修軌道的拼接處，用于將所述檢修軌道固定連接于所述固定軌道以供機(jī)器人正常行駛，且當(dāng)機(jī)器人需要檢修時(shí)，所述限位機(jī)構(gòu)能夠解除對(duì)所述檢修軌道的固定，并還能夠?qū)λ鰴z修軌道上的機(jī)器人進(jìn)行限位；

5、升降機(jī)構(gòu)，其包括固定架、滑動(dòng)板、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降驅(qū)動(dòng)裝置，所述滑動(dòng)板滑動(dòng)安裝在所述固定架上并與所述檢修軌道固定連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接于所述滑動(dòng)板和所述升降驅(qū)動(dòng)裝置之間，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置用于通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)板帶動(dòng)所述檢修軌道及其上的機(jī)器人上下移動(dòng)。

6、作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述限位機(jī)構(gòu)包括限位插銷、插接座和限位驅(qū)動(dòng)裝置，所述限位驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述檢修軌道的一側(cè)，所述限位插銷固定連接于所述限位驅(qū)動(dòng)裝置，所述插接座安裝在所述固定軌道的一側(cè)并與所述限位插銷相對(duì)設(shè)置，所述限位驅(qū)動(dòng)裝置能夠驅(qū)動(dòng)所述限位插銷插入所述插接座的插孔中，以將所述檢修軌道固定拼接于所述固定軌道；所述限位驅(qū)動(dòng)裝置也能夠驅(qū)動(dòng)所述限位插銷從所述插接座的插孔中抽出，以解除對(duì)所述檢修軌道的固定。

7、作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述限位插銷上活動(dòng)安裝有限位桿，當(dāng)所述限位驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述限位插銷從所述插接座的插孔中抽出時(shí)，所述限位插銷能夠帶動(dòng)所述限位桿移動(dòng)以對(duì)所述檢修軌道上的機(jī)器人進(jìn)行止擋限位。

8、作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述限位桿包括沿豎直方向布置的導(dǎo)向部、由所述導(dǎo)向部的上端折彎形成的止擋部以及固定連接于所述導(dǎo)向部下端的限位板，所述限位板上設(shè)有避讓孔，所述限位插銷上固定有限位銷，所述限位銷滑動(dòng)連接于所述避讓孔內(nèi)；所述限位機(jī)構(gòu)還包括安裝在所述檢修軌道一側(cè)的導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板上設(shè)有斜導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向部穿插于所述斜導(dǎo)向孔內(nèi)；當(dāng)所述限位驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述限位插銷移動(dòng)時(shí)，所述限位插銷能夠帶動(dòng)所述限位桿沿著所述斜導(dǎo)向孔移動(dòng)。

9、作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括牽引繩和繞繩槽輪，所述牽引繩的一端固定連接于所述繞繩槽輪，所述牽引繩的另一端繞經(jīng)若干過渡輪后連接于所述滑動(dòng)板，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述繞繩槽輪轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)行收放所述牽引繩，從而驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)板上下移動(dòng)。

10、作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述滑動(dòng)板上活動(dòng)安裝有安全銷，且所述安全銷上套裝有彈簧，所述牽引繩的另一端固定連接于所述安全銷，所述安全銷在所述牽引繩的拉力作用下進(jìn)行壓縮所述彈簧；所述固定架沿豎直方向排列設(shè)有多個(gè)安全插孔，當(dāng)所述牽引繩斷裂時(shí)，所述滑動(dòng)板受自身重力自由下落，所述安全銷在所述彈簧的彈力作用下插入對(duì)應(yīng)的一個(gè)所述安全插孔內(nèi)。

11、作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述滑動(dòng)板上安裝有兩個(gè)第一導(dǎo)向座，所述安全銷滑動(dòng)插設(shè)于兩個(gè)所述第一導(dǎo)向座中，且所述安全銷位于兩個(gè)所述第一導(dǎo)向座之間的部位上設(shè)有凸臺(tái)，所述彈簧的兩端分別彈性抵靠于所述凸臺(tái)和其中一所述第一導(dǎo)向座上。

12、作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述固定架包括兩個(gè)沿豎直方向分布的立柱，所述滑動(dòng)板的兩端分別通過限位滾輪組滑動(dòng)連接于兩個(gè)所述立柱；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述安全銷和所述彈簧均對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)所述立柱上均相應(yīng)設(shè)有多個(gè)所述安全插孔。

13、作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，兩個(gè)所述立柱上均安裝有用于對(duì)處在上限位置的所述滑動(dòng)板進(jìn)行止擋的上限止位件、用于對(duì)運(yùn)動(dòng)至上限位置的所述滑動(dòng)板進(jìn)行檢測(cè)的上限位檢測(cè)開關(guān)以及用于對(duì)運(yùn)動(dòng)至下限位置的所述滑動(dòng)板進(jìn)行檢測(cè)的下限位檢測(cè)開關(guān)。

14、作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置采用的是抱閘電機(jī)，所述限位驅(qū)動(dòng)裝置采用的是電動(dòng)推桿。

15、本實(shí)用新型的有益效果是：

16、1、本實(shí)用新型提供一種軌道機(jī)器人檢修裝置，通過在軌道上設(shè)置至少一段檢修軌道，檢修軌道與固定軌道之間通過限位機(jī)構(gòu)進(jìn)行固定拼接，當(dāng)機(jī)器人需要檢修時(shí)，機(jī)器人沿著軌道行駛至檢修軌道上，限位機(jī)構(gòu)解除對(duì)檢修軌道的固定，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)檢修軌道及其上的機(jī)器人下降到指定高度，以便于檢修人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢修作業(yè)，從而極大程度的降低了檢修人員的檢修難度。

17、2、本實(shí)用新型依靠限位機(jī)構(gòu)還能夠?qū)z修軌道上的機(jī)器人進(jìn)行限位，以防止在升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)檢修軌道及其上的機(jī)器人上下移動(dòng)的過程中，出現(xiàn)機(jī)器人從檢修軌道上脫落的風(fēng)險(xiǎn)。

18、3、本實(shí)用新型在升降機(jī)構(gòu)中還增設(shè)一道保險(xiǎn)功能，采用牽引繩拉動(dòng)安全銷的方式，當(dāng)牽引繩斷裂時(shí)，安全銷能夠在彈簧的彈力作用下插入安全插孔內(nèi)，有效防止?fàn)恳K斷裂導(dǎo)致滑動(dòng)板、檢修軌道及其上的機(jī)器人墜落造成設(shè)備損壞，提高安全性能。

技術(shù)特征：

1.一種軌道機(jī)器人檢修裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道機(jī)器人檢修裝置，其特征在于：所述限位機(jī)構(gòu)(4)包括限位插銷(41)、插接座(42)和限位驅(qū)動(dòng)裝置(43)，所述限位驅(qū)動(dòng)裝置(43)安裝在所述檢修軌道(3)的一側(cè)，所述限位插銷(41)固定連接于所述限位驅(qū)動(dòng)裝置(43)，所述插接座(42)安裝在所述固定軌道(2)的一側(cè)并與所述限位插銷(41)相對(duì)設(shè)置，所述限位驅(qū)動(dòng)裝置(43)能夠驅(qū)動(dòng)所述限位插銷(41)插入所述插接座(42)的插孔中，以將所述檢修軌道(3)固定拼接于所述固定軌道(2)；所述限位驅(qū)動(dòng)裝置(43)也能夠驅(qū)動(dòng)所述限位插銷(41)從所述插接座(42)的插孔中抽出，以解除對(duì)所述檢修軌道(3)的固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌道機(jī)器人檢修裝置，其特征在于：所述限位插銷(41)上活動(dòng)安裝有限位桿(44)，當(dāng)所述限位驅(qū)動(dòng)裝置(43)驅(qū)動(dòng)所述限位插銷(41)從所述插接座(42)的插孔中抽出時(shí)，所述限位插銷(41)能夠帶動(dòng)所述限位桿(44)移動(dòng)以對(duì)所述檢修軌道(3)上的機(jī)器人(1)進(jìn)行止擋限位。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的軌道機(jī)器人檢修裝置，其特征在于：所述限位桿(44)包括沿豎直方向布置的導(dǎo)向部(441)、由所述導(dǎo)向部(441)的上端折彎形成的止擋部(442)以及固定連接于所述導(dǎo)向部(441)下端的限位板(443)，所述限位板(443)上設(shè)有避讓孔(4431)，所述限位插銷(41)上固定有限位銷(411)，所述限位銷(411)滑動(dòng)連接于所述避讓孔(4431)內(nèi)；所述限位機(jī)構(gòu)(4)還包括安裝在所述檢修軌道(3)一側(cè)的導(dǎo)向板(45)，所述導(dǎo)向板(45)上設(shè)有斜導(dǎo)向孔(451)，所述導(dǎo)向部(441)穿插于所述斜導(dǎo)向孔(451)內(nèi)；當(dāng)所述限位驅(qū)動(dòng)裝置(43)驅(qū)動(dòng)所述限位插銷(41)移動(dòng)時(shí)，所述限位插銷(41)能夠帶動(dòng)所述限位桿(44)沿著所述斜導(dǎo)向孔(451)移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道機(jī)器人檢修裝置，其特征在于：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括牽引繩(54)和繞繩槽輪(55)，所述牽引繩(54)的一端固定連接于所述繞繩槽輪(55)，所述牽引繩(54)的另一端繞經(jīng)若干過渡輪(56)后連接于所述滑動(dòng)板(52)，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置(53)用于驅(qū)動(dòng)所述繞繩槽輪(55)轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)行收放所述牽引繩(54)，從而驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)板(52)上下移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的軌道機(jī)器人檢修裝置，其特征在于：所述滑動(dòng)板(52)上活動(dòng)安裝有安全銷(57)，且所述安全銷(57)上套裝有彈簧(58)，所述牽引繩(54)的另一端固定連接于所述安全銷(57)，所述安全銷(57)在所述牽引繩(54)的拉力作用下進(jìn)行壓縮所述彈簧(58)；所述固定架(51)沿豎直方向排列設(shè)有多個(gè)安全插孔(511)，當(dāng)所述牽引繩(54)斷裂時(shí)，所述滑動(dòng)板(52)受自身重力自由下落，所述安全銷(57)在所述彈簧(58)的彈力作用下插入對(duì)應(yīng)的一個(gè)所述安全插孔(511)內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的軌道機(jī)器人檢修裝置，其特征在于：所述滑動(dòng)板(52)上安裝有兩個(gè)第一導(dǎo)向座(59)，所述安全銷(57)滑動(dòng)插設(shè)于兩個(gè)所述第一導(dǎo)向座(59)中，且所述安全銷(57)位于兩個(gè)所述第一導(dǎo)向座(59)之間的部位上設(shè)有凸臺(tái)(571)，所述彈簧(58)的兩端分別彈性抵靠于所述凸臺(tái)(571)和其中一所述第一導(dǎo)向座(59)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的軌道機(jī)器人檢修裝置，其特征在于：所述固定架(51)包括兩個(gè)沿豎直方向分布的立柱(512)，所述滑動(dòng)板(52)的兩端分別通過限位滾輪組(510)滑動(dòng)連接于兩個(gè)所述立柱(512)；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述安全銷(57)和所述彈簧(58)均對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)所述立柱(512)上均相應(yīng)設(shè)有多個(gè)所述安全插孔(511)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的軌道機(jī)器人檢修裝置，其特征在于：兩個(gè)所述立柱(512)上均安裝有用于對(duì)處在上限位置的所述滑動(dòng)板(52)進(jìn)行止擋的上限止位件(513)、用于對(duì)運(yùn)動(dòng)至上限位置的所述滑動(dòng)板(52)進(jìn)行檢測(cè)的上限位檢測(cè)開關(guān)(514)以及用于對(duì)運(yùn)動(dòng)至下限位置的所述滑動(dòng)板(52)進(jìn)行檢測(cè)的下限位檢測(cè)開關(guān)(515)。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌道機(jī)器人檢修裝置，其特征在于：所述升降驅(qū)動(dòng)裝置(53)采用的是抱閘電機(jī)，所述限位驅(qū)動(dòng)裝置(43)采用的是電動(dòng)推桿。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種軌道機(jī)器人檢修裝置，包括：用于供機(jī)器人行駛的軌道、限位機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，軌道包括固定軌道和檢修軌道，限位機(jī)構(gòu)設(shè)置在固定軌道與檢修軌道的拼接處，用于將檢修軌道固定連接于固定軌道，且當(dāng)機(jī)器人需要檢修時(shí)，限位機(jī)構(gòu)能夠解除對(duì)檢修軌道的固定，并還能夠?qū)z修軌道上的機(jī)器人進(jìn)行限位；升降機(jī)構(gòu)包括固定架、滑動(dòng)板、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降驅(qū)動(dòng)裝置，滑動(dòng)板滑動(dòng)安裝在固定架上并與檢修軌道固定連接，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接于滑動(dòng)板和升降驅(qū)動(dòng)裝置之間，升降驅(qū)動(dòng)裝置用于通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)板帶動(dòng)檢修軌道及其上的機(jī)器人上下移動(dòng)。本技術(shù)能夠降低檢修難度，防止出現(xiàn)機(jī)器人脫落及牽引繩斷裂導(dǎo)致設(shè)備損壞的風(fēng)險(xiǎn)，安全性能高。

技術(shù)研發(fā)人員：劉光林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇中安智信通信科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240524
技術(shù)公布日：2025/1/9