本技術涉及自動化設備，具體地，涉及一種示教輔助裝置和機器人。

背景技術：

1、熱熔自攻絲(fds)工藝是一種通過設備中心擰緊軸帶動螺釘高速旋轉，等螺釘與待連接板摩擦生熱產生塑性形變后，自攻絲并螺接的冷成型工藝。此工藝為單面連接技術，適用于同種金屬/異種金屬連接，為一種輕量化車身連接工藝。

2、fds連接工藝在連接時，需要依靠機器人系統(tǒng)實現(xiàn)自動連接，機器人自動連接前需要對車身每個安裝點進行位置示教，以用于確定fds點的準確位置。在相關技術中，用于確定fds點的示教輔助裝置的應用場景較窄，示教精度較差。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

2、為此，本實用新型的實施例提出一種示教輔助裝置，該示教輔助裝置可以滿足不同的應用場景，示教精度較高。

3、本實用新型的實施例還提出一種機器人。

4、本實用新型的實施例的示教輔助裝置包括：示教主體，所述示教主體的一端適于與機器人的夾爪裝置連接，所述示教主體內設有空腔，所述示教主體的另一端具有開口且與所述空腔連通；示教桿，所述示教桿的一端穿設于所述開口并伸入至所述空腔內，所述示教桿的另一端具有錐尖；示教頭，所述示教頭的外周輪廓為圓柱形，所述示教頭內設有安裝槽，所述錐尖可拆卸地安裝在所述安裝槽內，且與所述示教頭同軸布置。

5、根據(jù)本實用新型的實施例的示教輔助裝置，由于示教桿伸出至空腔的一端具有錐尖，因此當待連接零件上無預沖孔時，可以將示教頭從錐尖上拆卸下來，并直接通過示教桿上的錐尖進行示教，由于錐尖與待連接的零件為點接觸，由此可以使得示教輔助裝置的示教更加準確。當待連接零件上設有預沖孔時，操作人員可以選擇合適型號的示教頭，并將其安裝在示教桿的錐尖位置，從而可以對預沖孔進行示教，以保證示教桿與預沖孔的同軸度，進而使得示教輔助裝置的示教更加準確。因此，本實用新型的實施例的示教輔助裝置可以適應待連接零件有預沖孔和無預沖孔兩種應用場景，且示教精度較高。

6、在一些實施例中，所述示教輔助裝置還包括避讓塊，所述避讓塊固定套設于所述示教主體的外側，在正交于所述示教桿軸向的投影面內，所述示教主體的外周輪廓位于所述避讓塊的外周輪廓內。

7、在一些實施例中，所述避讓塊上設有安裝孔，所述示教主體上設置配合孔，所述示教輔助裝置還包括緊固件，所述緊固件穿設于所述安裝孔和所述配合孔。

8、在一些實施例中，所述示教桿沿所述空腔的軸向相對所述示教主體可滑動，所述示教輔助裝置還包括彈性件，所述彈性件設于所述空腔內且與所述示教桿連接，所述彈性件具有朝向所述示教頭的方向壓迫所述示教桿的彈性力。

9、在一些實施例中，所述示教主體包括第一主體和第二主體，所述第一主體和所述第二主體沿所述示教桿的軸向可拆卸地連接，部分所述空腔成型在所述第一主體內，另一部分所述空腔成型在所述第二主體內，所述開口設于所述第二主體上。

10、在一些實施例中，所述示教桿包括桿體、止擋塊和所述錐尖，所述桿體的一端伸入至所述空腔內，所述桿體的另一端伸出至所述空腔外且與所述錐尖連接，所述止擋塊設于桿體上且位于所述空腔內，所述彈性件套設在所述桿體上且與所述止擋塊抵接，所述彈性件具有朝向所述示教頭的方向壓迫所述止擋塊的彈性力。

11、在一些實施例中，所述第一主體上設有伸縮腔，所述伸縮腔與所述空腔連通且與所述示教桿同軸布置，所述示教桿的一端與所述伸縮腔滑動配合。

12、在一些實施例中，所述第二主體內設有隱藏腔，所述隱藏腔通過所述開口與所述空腔連通，所述示教頭可沿所述示教桿的軸向縮入至所述隱藏腔內。

13、在一些實施例中，所述第一主體和所述第二主體中的一者上設有第一外螺紋面，另一者上設有第一內螺紋面，所述第一外螺紋面與所述第一內螺紋面螺紋配合；和/或，所述錐尖的外周面設有第二外螺紋面，所述安裝槽的內周面設有第二內螺紋面，所述第二外螺紋面與所述第二內螺紋面螺紋配合。

14、本實用新型的另一實施例的機器人，包括：機械臂，所述機械臂具有夾爪裝置；示教輔助裝置，所述示教輔助裝置為本實用新型的實施例中任一項所述的示教輔助裝置，所述夾爪裝置可夾緊和釋放所述示教輔助裝置。

15、根據(jù)本實用新型的實施例的機器人，由于示教桿伸出至空腔的一端具有錐尖，因此當待連接零件上無預沖孔時，可以將示教頭從錐尖上拆卸下來，并直接通過示教桿上的錐尖進行示教，由于錐尖與待連接的零件為點接觸，由此可以使得示教輔助裝置的示教更加準確。當待連接零件上設有預沖孔時，操作人員可以選擇合適型號的示教頭，并將其安裝在示教桿的錐尖位置，從而可以對預沖孔進行示教，以保證示教桿與預沖孔的同軸度，進而使得示教輔助裝置的示教更加準確。因此，本實用新型的實施例的機器人的示教輔助裝置可以適應待連接零件有預沖孔和無預沖孔兩種應用場景，且示教精度較高。

技術特征：

1.一種示教輔助裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的示教輔助裝置，其特征在于，所述示教輔助裝置還包括避讓塊，所述避讓塊固定套設于所述示教主體的外側，在正交于所述示教桿軸向的投影面內，所述示教主體的外周輪廓位于所述避讓塊的外周輪廓內。

3.根據(jù)權利要求2所述的示教輔助裝置，其特征在于，所述避讓塊上設有安裝孔，所述示教主體上設置配合孔，所述示教輔助裝置還包括緊固件，所述緊固件穿設于所述安裝孔和所述配合孔。

4.根據(jù)權利要求1所述的示教輔助裝置，其特征在于，所述示教桿沿所述空腔的軸向相對所述示教主體可滑動，所述示教輔助裝置還包括彈性件，所述彈性件設于所述空腔內且與所述示教桿連接，所述彈性件具有朝向所述示教頭的方向壓迫所述示教桿的彈性力。

5.根據(jù)權利要求4所述的示教輔助裝置，其特征在于，所述示教主體包括第一主體和第二主體，所述第一主體和所述第二主體沿所述示教桿的軸向可拆卸地連接，部分所述空腔成型在所述第一主體內，另一部分所述空腔成型在所述第二主體內，所述開口設于所述第二主體上。

6.根據(jù)權利要求4所述的示教輔助裝置，其特征在于，所述示教桿包括桿體、止擋塊和所述錐尖，所述桿體的一端伸入至所述空腔內，所述桿體的另一端伸出至所述空腔外且與所述錐尖連接，所述止擋塊設于所述桿體上且位于所述空腔內，所述彈性件套設在所述桿體上且與所述止擋塊抵接，所述彈性件具有朝向所述示教頭的方向壓迫所述止擋塊的彈性力。

7.根據(jù)權利要求5所述的示教輔助裝置，其特征在于，所述第一主體上設有伸縮腔，所述伸縮腔與所述空腔連通且與所述示教桿同軸布置，所述示教桿的一端與所述伸縮腔滑動配合。

8.根據(jù)權利要求5所述的示教輔助裝置，其特征在于，所述第二主體內設有隱藏腔，所述隱藏腔通過所述開口與所述空腔連通，所述示教頭可沿所述示教桿的軸向縮入至所述隱藏腔內。

9.根據(jù)權利要求5所述的示教輔助裝置，其特征在于，所述第一主體和所述第二主體中的一者上設有第一外螺紋面，另一者上設有第一內螺紋面，所述第一外螺紋面與所述第一內螺紋面螺紋配合；

10.一種機器人，其特征在于，包括：

技術總結
本技術涉及一種示教輔助裝置和機器人，所述示教輔助裝置包括：示教主體、示教桿和示教頭，所述示教主體的一端適于與機器人的夾爪裝置連接，所述示教主體內設有空腔，所述示教主體的另一端具有開口且與所述空腔連通，所述示教桿的一端穿設于所述開口并伸入至所述空腔內，所述示教桿的另一端具有錐尖，所述示教頭的外周輪廓為圓柱形，所述示教頭內設有安裝槽，所述錐尖可拆卸地安裝在所述安裝槽內，且與所述示教頭同軸布置。本技術的示教輔助裝置可以滿足不同的應用場景，示教精度較高。

技術研發(fā)人員：程雷
受保護的技術使用者：小米汽車科技有限公司
技術研發(fā)日：20240511
技術公布日：2025/1/9