技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備，其特征在于，所述雙目相機(jī)設(shè)于所述安裝平臺(tái)的上方后端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備，其特征在于，所述雙目相機(jī)通過雙目相機(jī)安裝座安裝在所述安裝平臺(tái)上，所述雙目相機(jī)安裝座包括水平安裝板和豎直安裝板；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備，其特征在于，每組所述滑軌為一條，兩條所述滑軌成線性排列成一排，并且兩條所述滑軌相連在一起或兩條之間具有間隔；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備，其特征在于，兩個(gè)所述操作桿位于所述手持握把的上前方，使用時(shí)，操作者單手手持所述手持握把并操作兩個(gè)所述操作桿移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備，其特征在于，所述安裝平臺(tái)上還設(shè)有用于將兩個(gè)所述操作桿自動(dòng)復(fù)位到相互遠(yuǎn)離位置的復(fù)位牛筋或復(fù)位彈簧。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備，其特征在于，每個(gè)所述安裝座上具有一個(gè)向上伸出的標(biāo)簽設(shè)置板，所述標(biāo)簽設(shè)置板朝向所述雙目相機(jī)一側(cè)設(shè)有執(zhí)行器開度定位輔助標(biāo)簽。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備，其特征在于，還包括數(shù)據(jù)處理儀，所述數(shù)據(jù)處理儀通過數(shù)據(jù)線連接所述雙目相機(jī)并存儲(chǔ)雙目相機(jī)采集到的信息。

9.一種機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，使用權(quán)利要求1～8任一項(xiàng)所述機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備來采集草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)，收集的數(shù)據(jù)處理獲得兩個(gè)所述采摘指的開度信息以及空間位姿信息，再加上所述雙目相機(jī)采集的視頻信息、imu數(shù)據(jù)信息，四方面數(shù)據(jù)信息均打上對應(yīng)的時(shí)間戳后組成草莓采摘機(jī)器人訓(xùn)練所需要的數(shù)據(jù)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備及其數(shù)據(jù)處理方法，涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域。采用本發(fā)明套機(jī)器人草莓采摘擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備及其數(shù)據(jù)處理方法可以極大的提高機(jī)器人擬人數(shù)據(jù)的采集效率，與孿生臂相比，單人采集數(shù)據(jù)的效率提升十倍以上，并且可以低成本復(fù)制該采集設(shè)計(jì)并分發(fā)多人眾包采集數(shù)據(jù)而無需機(jī)器人實(shí)體。該設(shè)備的實(shí)時(shí)性也滿足實(shí)時(shí)同步遙控機(jī)器人?？偟膩碚f該擬人操作數(shù)據(jù)收集設(shè)備及其數(shù)據(jù)處理方法對構(gòu)建大規(guī)模的農(nóng)業(yè)草莓采摘機(jī)器人訓(xùn)練數(shù)據(jù)以及獲取具身智能機(jī)器人具有重要效率提升意義。

技術(shù)研發(fā)人員：費(fèi)錚豪,陸文武,彭晨,應(yīng)義斌,任國強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江大學(xué)杭州國際科創(chuàng)中心
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9