技術(shù)特征：

1.一種多軸時(shí)間同步的s型軌跡規(guī)劃算法，其特征在于：包括如下步驟，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸時(shí)間同步的s型軌跡規(guī)劃算法，其特征在于：步驟s1中還包括以下步驟：整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程分為加加速段、勻加速段、減加速段、勻速段、加減速段、勻減速段、減減速段；設(shè)q0為初始位置，q1為終止位置，v0為初始速度，v1為終止速度，vmax為最大速度，amax為最大加速度，jmax為最大加加速度，tj1為加加速段時(shí)間，ta為加速段時(shí)間，tv為勻速段時(shí)間，tj2為減加速段時(shí)間，td為減速段時(shí)間；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多軸時(shí)間同步的s型軌跡規(guī)劃算法，其特征在于：步驟s2具體包括：以最長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)軸時(shí)間tmax為基準(zhǔn)，將其余5軸新的運(yùn)動(dòng)時(shí)間tn設(shè)定為該時(shí)間，將各個(gè)軸的ta，td，tv，tj1，tj2，vmax，amax，jmax，q1，q0傳給步驟s3。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多軸時(shí)間同步的s型軌跡規(guī)劃算法，其特征在于：步驟s3還包括：通過(guò)步驟s1計(jì)算出各段的運(yùn)動(dòng)時(shí)間和總時(shí)間，將新的運(yùn)動(dòng)時(shí)間作為重規(guī)劃的時(shí)間，使用縮放因子對(duì)加速段、勻速段、減速段分別進(jìn)行縮放，步驟s1中在進(jìn)行單軸規(guī)劃時(shí)，已將軌跡分為了4種狀態(tài)，在縮放時(shí)要分別進(jìn)行考慮；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多軸時(shí)間同步的s型軌跡規(guī)劃算法，其特征在于：將該軌跡的曲線圖和各段軌跡的參數(shù)帶入位置方程求得任意時(shí)刻的位置。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種多軸時(shí)間同步的S型軌跡規(guī)劃算法，它屬于機(jī)器人運(yùn)行軌跡算法領(lǐng)域，其通過(guò)對(duì)原始軌跡進(jìn)行適當(dāng)修改，不僅實(shí)現(xiàn)了多軸運(yùn)動(dòng)時(shí)間的同步，還解決了因運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)飽和限制可能導(dǎo)致的機(jī)器人速度、加速度或電機(jī)扭矩超過(guò)電機(jī)允許范圍的問(wèn)題。它主要包括采用分段式S型軌跡規(guī)劃方法對(duì)每個(gè)軸進(jìn)行獨(dú)立的軌跡規(guī)劃，包括以下步驟：判斷是否能達(dá)到最大加速度；判斷是否有勻速段；判斷加速段和減速段能否到達(dá)最大加減速度；6軸運(yùn)動(dòng)時(shí)間調(diào)整：將其余5軸新的運(yùn)動(dòng)時(shí)間設(shè)定為最長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)軸時(shí)間；利用步驟S2中重新定義的各個(gè)軸參數(shù)，將6軸時(shí)間同步縮放，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡重規(guī)劃。本發(fā)明主要用于機(jī)器人多軸時(shí)間同步的S型軌跡規(guī)劃。

技術(shù)研發(fā)人員：姬帥,倪鶴鵬,羅雙生,陳博,王家琦,江開(kāi),王海龍,毛玉喜
受保護(hù)的技術(shù)使用者：臨沂臨工智能信息科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6