技術編號：40599671
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明涉及機器人運行軌跡算法領域，具體地說，尤其涉及一種多軸時間同步的s型軌跡規(guī)劃算法。背景技術、目前，工業(yè)機器人被廣泛應用于自動化生產(chǎn)行業(yè)，并在其中擔任著重要的角色。機器人需要按照控制器的指令來完成特定的運動。不同的控制策略將會導致機器人有不同的運動特性，而機器人的軌跡規(guī)劃算法正是機器人運動控制策略的核心算法，其目的是確定機器人的位置、速度、加速度隨時間的變化規(guī)律。優(yōu)秀的軌跡規(guī)劃算法可以減少機器人本體的震動，實現(xiàn)關節(jié)的平穩(wěn)運動。不同的軌跡規(guī)劃算法會影響關節(jié)機器人的運動路徑、時間和趨勢，從而導...
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